一种奇异点规避方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种奇异点规避方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取当前规划路径中的采样点，判断所述采样点是否位于奇异区域内；若所述采样点位于奇异区域内，则在候选插补点区域内选取至少一个候选插补点；针对每个所述候选插补点，基于预先设定的代价函数计算所述候选插补点的代价值，其中，所述代价函数是基于距离考量函数和运动速度考量函数构建的；根据所述候选插补点的代价值确定目标插补点，基于所述目标插补点重新进行路径规划，通过综合考虑候选插补点与奇异区域轴心的距离以及候选插补点的运动速度进行目标插补点的选取，使得插补点的确定更加准确，从而使得机械臂能够平滑稳定的规避奇异点。

A singularity avoidance method, device, equipment and medium

【技术实现步骤摘要】
一种奇异点规避方法、装置、设备及介质
本专利技术实施例涉及机器人
，尤其涉及一种奇异点规避方法、装置、设备及介质。
技术介绍
在6轴机械臂的研发中，需要将6轴机械臂以壁挂的形式安装在竖直的直线模组上，这种情况下机械臂的运动控制就很大程度会受到肩关节奇异点的影响，可能会导致机械臂在运动过程中丧失了朝某个方向的运动能力。现有的机械臂奇异点的处理方法有两种：一、阻尼倒数法，通过奇异分离并设置阻尼倒数来帮助机械臂渡过奇异位点，但是在奇异区域附近解算关节角变化时会表现一定的不光滑性，且该方法需要实时读取机械臂关节的角速度和角加速度，对处理器和通讯的实时性有很高要求。二、设定奇异区域，判断路径规划时插补的点是否落在了奇异区域中，如果是则抛弃该点，不是则留下，但是这种方法只能保证不经过奇异区域，有可能会由于机械臂的运动惯性产生较大震颤而导致位姿误差。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种奇异点规避方法、装置、设备及介质，以实现机械臂能够平滑稳定的规避奇异点，保证机械臂的运动准确性。第一方面，本专利技术实施例提供了本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种奇异点规避方法，其特征在于，包括：/n获取当前规划路径中的采样点，判断所述采样点是否位于奇异区域内；/n若所述采样点位于奇异区域内，则在候选插补点区域内选取至少一个候选插补点；/n针对每个所述候选插补点，基于预先设定的代价函数计算所述候选插补点的代价值，其中，所述代价函数是基于距离考量函数和运动速度考量函数构建的；/n根据所述候选插补点的代价值确定目标插补点，基于所述目标插补点重新进行路径规划。/n

【技术特征摘要】
1.一种奇异点规避方法，其特征在于，包括：
获取当前规划路径中的采样点，判断所述采样点是否位于奇异区域内；
若所述采样点位于奇异区域内，则在候选插补点区域内选取至少一个候选插补点；
针对每个所述候选插补点，基于预先设定的代价函数计算所述候选插补点的代价值，其中，所述代价函数是基于距离考量函数和运动速度考量函数构建的；
根据所述候选插补点的代价值确定目标插补点，基于所述目标插补点重新进行路径规划。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
基于考量点与奇异区域轴心的距离生成距离考量函数，基于考量点的运动速度生成运动速度考量函数；
基于所述距离考量函数和所述运动速度考量函数生成所述代价函数。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述距离考量函数和所述运动速度考量函数生成所述代价函数，包括：
分别为所述距离考量函数以及所述运动速度考量函数添加权重值，将所述距离考量函数和所述运动速度考量函数加权叠加，生成所述代价函数。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：
基于考量点的运动时间生成运动时间考量函数；
相应的，所述基于所述距离考量函数和所述运动速度考量函数生成所述代价函数，包括：
将所述距离考量函数、所述运动速度考量函数和所述运动时间考量函数叠加，生成所述代价函数。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取当前规划路径中的采样点之前，还包括：
获取初始运动参数以及目标运动参数，基于所述初始运动参数以及所述目标运动参数进行路径规划，得到所述当前规划路径。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述初始运动参数包括初始点的初始关节角，所述目标运动参数包括目标点的目标位姿参数，所述基于所述初始运动参数以及所述目标运动参数进行路径规划，包括：
基于所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：佟力，周童，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44