一种机器人任意姿态任意位置下回初始位置的方法技术

本发明专利技术公开了一种机器人任意姿态任意位置下回初始位置的方法，包括：获取参数信息；根据参数信息和加工顺序的倒序制定出安全回初始位置路径；根据安全回初始位置路径以及周边设备干涉情况，在靠近各设备最近的非干涉区域设置一级关键点，使安全回初始位置路径穿过所述一级关键点；以一级关键点为中心划分区域，在覆盖距离最近的设备的区域内规划多个二级关键点，当设备在区域任意位置回二级关键点时均不发生碰撞；机器人从二级关键点回一级关键点，最后从一级关键点回初始位置。本发明专利技术可以实现设备在任意姿态位置复位启动，不需要人工移动多轴机械系统，具备高效、稳定、可靠的特性。

A method of returning the initial position of a robot to any position with any attitude

【技术实现步骤摘要】
一种机器人任意姿态任意位置下回初始位置的方法
本专利技术涉及自动化控制
，具体的说，是一种机器人任意姿态任意位置下回初始位置的方法。
技术介绍
目前工业机器人及多轴机械系统的使用量不断提升，是自动化智能化的核心装备之一，在使用中由于现场环境复杂，每次上电启用时需要人工移动设备，使设备回到起始区域才能正常启动。对于设备使用而言，效率低下，且人工易出现错误，不利于现场操作人员故障处理以及不利于首次开机的简便启动，延长了设备启用时长和恢复消耗时长。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机器人任意姿态任意位置下回初始位置的方法，用于解决现有技术中人工移动设备回起始区域导致设备效率低下、人工易出错的问题。本专利技术通过下述技术方案解决上述问题：一种机器人任意姿态任意位置下回初始位置的方法，包括：步骤S1：获取参数信息，所述参数信息包括设备型号、工具尺寸、工件尺寸、设备当前位置、周边设备布局和周边设备干涉情况；步骤S2：根据所述参数信息和加工顺序的倒序制定出安全回初始位置路径；步骤S3本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人任意姿态任意位置下回初始位置的方法，其特征在于，包括：/n步骤S1：获取参数信息，所述参数信息包括设备型号、工具尺寸、工件尺寸、设备当前位置、周边设备布局和周边设备干涉情况；/n步骤S2：根据所述参数信息和加工顺序的倒序制定出安全回初始位置路径；/n步骤S3：根据所述安全回初始位置路径以及周边设备干涉情况，在靠近各设备最近的非干涉区域设置一级关键点，使所述安全回初始位置路径穿过所述一级关键点；/n步骤S4：以所述一级关键点为中心划分区域，在覆盖距离最近的设备的区域内规划多个二级关键点，当设备在所述区域任意位置回二级关键点时均不发生碰撞；/n步骤S5：机器人从二级关键点回一级关键点...

【技术特征摘要】
1.一种机器人任意姿态任意位置下回初始位置的方法，其特征在于，包括：
步骤S1：获取参数信息，所述参数信息包括设备型号、工具尺寸、工件尺寸、设备当前位置、周边设备布局和周边设备干涉情况；
步骤S2：根据所述参数信息和加工顺序的倒序制定出安全回初始位置路径；
步骤S3：根据所述安全回初始位置路径以及周边设备干涉情况，在靠近各设备最近的非干涉区域设置一级关键点，使所述安全回初始位置路径穿过所述一级关键点；
步骤S4：以所述一级关键点为中心划分区域，在覆盖距离最近的设备的区域内规划多个二级关键点，当设备在所述区域任意位置回二级关键点时均不发生碰撞；
步骤S5：机器人从二级关键点回一级关键点，最后从一级关键点回初始位置。


2.根据权利要求1所述的一种机器人任意姿态任意位置下回初始位置的方法，其特征在于，所述步骤S4与步骤S5之间还包括：
步...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐志超，
申请(专利权)人：四川长虹电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51