【技术实现步骤摘要】
一种智能化机器人选矿装置及其选矿方法
本专利技术涉及矿石筛选机械设备领域，更具体的说涉及一种智能化机器人选矿装置及其选矿方法。
技术介绍
为了保证在冶炼时的质量，都需要使用一定纯度的矿石，同时，为了充分的利用矿石，因此对矿石进行分选是一个重要的步骤。现在有的矿石筛选装置和方法中，都是采用人工筛选或者采用水作为分选介质。人工筛选费时费力，筛选效率低，而且容易筛选错；通过把矿石与水进行混合后，再进行筛选，需要使用大量的水资源，同时对水也产生了严重的污染，影响周围的环境。随着机器人技术以及计算机图形学技术的发展，对矿石进行精确定位并使用机械手抓取成为了可能。
技术实现思路
针对现有技术的不足之处本专利技术提供一种智能化机器人选矿装置及其选矿方法，本专利技术的智能化机器人选矿装置采用排队装置对输送的矿石进行排队，采用射线感应装置和图像识别装置对矿石进行定位并计算大小，采用矿石抓取机械手对矿石进行抓取实现筛选，该筛选方式效率高、准确率高，能够大大减少人工成本，提高矿石质量。本专利技术的具体技术方案如下，一种...
【技术保护点】
1.一种智能化机器人选矿装置，其特征在于，包括：/n输送架（1），所述输送架（1）包括上层输送辊（11）和下层输送辊（12），以及安装于所述上层输送辊（11）上的输送带（13）；/n振动给料机（2），所述振动给料机（2）包括给料盘（21），所述给料盘（21）给料出料口正对于所述输送架（1）输送的入口放置；/n矿石排队装置（3），所述矿石排队装置（3）安装于所述输送带（13）输送起始处的上方；/n矿石识别柜（4），所述矿石识别柜（4）设置于所述输送带（13）上方且在所述输送带（13）输送方向位于所述矿石排队装置（3）前方；/n矿石抓取机械手（5），所述矿石抓取机械手（5）安装...
【技术特征摘要】
1.一种智能化机器人选矿装置，其特征在于，包括：
输送架（1），所述输送架（1）包括上层输送辊（11）和下层输送辊（12），以及安装于所述上层输送辊（11）上的输送带（13）；
振动给料机（2），所述振动给料机（2）包括给料盘（21），所述给料盘（21）给料出料口正对于所述输送架（1）输送的入口放置；
矿石排队装置（3），所述矿石排队装置（3）安装于所述输送带（13）输送起始处的上方；
矿石识别柜（4），所述矿石识别柜（4）设置于所述输送带（13）上方且在所述输送带（13）输送方向位于所述矿石排队装置（3）前方；
矿石抓取机械手（5），所述矿石抓取机械手（5）安装于所述输送带（13）上方且在所述输送带（13）输送方向位于所述矿石识别柜（4）前方。
2.根据权利要求1所述的一种智能化机器人选矿装置，其特征在于：所述上层输送辊（11）在输送的前后两端分别安装有输送大辊（111），所述输送大辊（111）至少有一根是主动辊，且所述输送大辊（111）至少有一个能够调节间距。
3.根据权利要求1所述的一种智能化机器人选矿装置，其特征在于：所述给料盘（21）的下料处安装有排列锯齿（22），所述排列锯齿（22）由不少于3个并排安装的三角块（221）组成。
4.根据权利要求3所述的一种智能化机器人选矿装置，其特征在于：所述矿石排队装置（3）包括与所述输送带（13）输送方向垂直设置的固定安装杆（31）以及间隔安装于所述固定安装杆（31）上的分隔单元（32），所述矿石排队装置（3）在输送方向上至少安装一组；第一组所述矿石排队装置（3）的所述分隔单元（32）位置与所述三角块（221）位置相对。
5.根据权利要求1所述的一种智能化机器人选矿装置，其特征在于：所述矿石识别柜（4）包括在所述输送带（13）输送方向上顺序安装的射线感应装置（41）和图像识别装置（42）。
6.根据权利要求1所述的一种智能化机器人选矿装置，其特征在于：所述矿石抓取机...
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