一种水下海星打针机器人制造技术

一种水下海星打针机器人,设置有用于水下移动的主体和能活动并对海星注射毒药的注射组件，注射组件装配于主体。所述注射组件设置有能带动注射装置活动的机械臂和注射装置，注射装置装配于机械臂的一个末端，机械臂的另一个末端装配于主体。本发明专利技术水下海星打针机器人能在水底对海星进行毒药注射。同时该水下海星打针机器人的注射组件能进行转动及360°水平旋转，大大提高了注射组件的灵活度，能满足即使海星在不同的位置都能对其进行毒药注射。

An underwater starfish injection robot

【技术实现步骤摘要】
一种水下海星打针机器人
本专利技术涉及水下机器人领域，特别涉及一种水下海星打针机器人。
技术介绍
珊瑚是海洋生物栖息的重要场所，但是受到气候变迁、人为破坏等诸多影响，珊瑚的面积正在逐年减少。针对此问题，人类对珊瑚进行了全面的保护，甚至进行人工珊瑚的培植。但棘冠海星又给珊瑚带来严重的破坏，它们对珊瑚的破坏已经超越人类活动的影响，棘冠海星以珊瑚表面的珊瑚虫食物，据研究，平均一只棘冠海星一天要吃掉约二平方公尺的珊瑚，有些年份，棘冠海星的数量会大幅暴增，对珊瑚的破坏就更加严重。同时棘冠海星生命力是非常顽强的，即使把打捞起来的棘冠海星撕成4或5瓣，它还是能长成完整的个体。在现有技术中扑杀棘冠海星的方法有如下几种：1、天敌遏制，体型巨大的大法螺为棘冠海星的天敌，但是人类过渡捕捞，使大法螺的数量逐渐减小，当棘冠海星激增年份或区域，就不够大大法螺对棘冠海星进行遏制。2、人工捕捞，依靠潜水员将海星捕捞起来进行灭杀，也可以将捕捞起来的刺冠海星作为人工饲养的大法螺的食物，但水员下潜深度、下潜时间、人力及物力影响，大大限制了这种方法发展。3、毒药扑杀，通过将少量毒药注射到棘冠海星体内将其杀死，且这种方法不会对海洋生态环境造成影响。当前已经研制出一次注射能使棘冠海星在24小时内死亡的毒药，但是现有技术中还需要潜水员潜入水底对棘冠海星进行注射。而潜水员下潜深度及下潜时间等影响因素，都大大制约了这种方法。因此，针对现有技术不足，提供一种水下海星打针机器人以解决现有技术不足甚为必要。专利技术内容本专利技术的目的在于避免现有技术的不足之处而提供一种水下海星打针机器人。该水下海星打针机器人在水底对海星进行毒药注射。本专利技术的上述目的通过以下技术措施实现：提供一种水下海星打针机器人,设置有用于水下移动的主体和能活动并对海星注射毒药的注射组件，注射组件装配于主体。优选的，上述注射组件设置有能带动注射装置活动的机械臂和注射装置，注射装置装配于机械臂的一个末端，机械臂的另一个末端装配于主体。优选的，上述机械臂设置有带动机械臂整体转动的第一转动装置、带动注射装置转动的第二转动装置和带动第二转动装置及注射装置以中轴进行360°水平旋转的旋转装置，第一转动装置与主体固定连接，旋转装置传动装配于第一转动装置，第二转动装置传动装配于旋转装置。优选的，上述注射装置设置有注射部和用于推动注射部向海星体内注射毒液的注射电机部，注射电机部传动装配于第二转动装置，注射电机部与注射部传动连接。优选的，上述注射部设置有注射器、沿注射器的中轴线做前后运动的电动推杆和药液储存部，药液储存部装配于主体且与注射器连接，电动推杆的一个末端与注射电机部传动连接，电动推杆的另一个末端与注射器无缝隙连接。优选的，上述注射部设置有用于防止毒药倒流的单向阀和用于控制与药液储存部连通的电磁阀，电磁阀与注射器内部和药液储存部连接，单向阀装配于注射器的针头且与注射器的内部连通。优选的，上述注射器为不锈钢圆管注射器。优选的，上述注射器的最大容量范围为10ml～80ml。优选的，上述药液储存部为牛筋皮袋。优选的，上述药液储存部的最大容量范围为1000ml～5000ml。优选的，上述主体设置有用于搜索海星的摄像装置和补光装置，摄像装置和补光装置分别装配于注射器。优选的，上述主体设置用于控制注射组件对海星进行注射的控制装置，控制装置与注射组件电连接，控制装置还与远程控制端无线连接。优选的，上述第一转动装置的转动角度为0°至180°。优选的，上述第二转动装置的转动角度为0°至360°。本专利技术的一种水下海星打针机器人,设置有用于水下移动的主体和能活动并对海星注射毒药的注射组件，注射组件装配于主体。本专利技术水下海星打针机器人能在水底对海星进行毒药注射。同时该水下海星打针机器人的注射组件能进行转动及360°水平旋转，大大提高了注射组件的灵活度，能满足即使海星在不同的位置都能对其进行毒药注射。附图说明利用附图对本专利技术作进一步的说明，但附图中的内容不构成对本专利技术的任何限制。图1为一种水下海星打针机器人的结构示意图。图2为图1中注射组件的结构示意图。图3为注射装置的示意图。图1至图3中，包括有：主体1、注射组件2、机械臂21、第一转动装置211、第二转动装置212、旋转装置213、注射装置22、注射部221、注射器2211、电动推杆2212、药液储存部2213、单向阀2214、电磁阀2215、注射电机部222、摄像装置3、补光装置4。具体实施方式结合以下实施例对本专利技术的技术方案作进一步说明。实施例1。一种水下海星打针机器人,如图1至3所示，设置有用于水下移动的主体1和能活动并对海星注射毒药的注射组件2，注射组件2装配于主体1。注射组件2设置有能带动注射装置22活动的机械臂21和注射装置22，注射装置22装配于机械臂21的一个末端，机械臂21的另一个末端装配于主体1。机械臂21设置有带动机械臂21整体转动的第一转动装置211、带动注射装置22转动的第二转动装置212和带动第二转动装置212及注射装置22以中轴进行360°水平旋转的旋转装置213，第一转动装置211与主体1固定连接，旋转装置213传动装配于第一转动装置211，第二转动装置212传动装配于旋转装置213。注射装置22设置有注射部221和用于推动注射部221向海星体内注射毒液的注射电机部222，注射电机部222传动装配于第二转动装置212，注射电机部222与注射部221传动连接。注射部221设置有注射器2211、沿注射器2211的中轴线做前后运动的电动推杆2212和药液储存部2213，药液储存部2213装配于主体1且与注射器2211连接，电动推杆2212的一个末端与注射电机部222传动连接，电动推杆2212的另一个末端与注射器2211无缝隙连接。注射部221设置有用于防止毒药或者海水倒流的单向阀2214和用于控制与药液储存部2213连通的电磁阀2215，电磁阀2215与注射器2211内部和药液储存部2213连接，单向阀2214装配于注射器2211的针头且与注射器2211的内部连通。药液储存部2213为牛筋皮袋。本专利技术的毒药进入注射器2211的原理为：当电磁阀2215打开时，电动推杆2212推动注毒液注入海星体内，当电动推杆2212复位时，注射器2211内部为负压，药液储存部2213的液体通水压流向注射器2211，完成毒药灌装。主体1设置有用于搜索海星的摄像装置3和补光装置4，摄像装置3和补光装置4分别装配于注射器2211。主体1设置用于控制注射组件2对海星进行注射的控制装置，控制装置与注射组件2电连接，控制装置还与远程控制端无线连接。需要说明的是，本专利技术的第一转动装置211、第二转动装置21本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下海星打针机器人,其特征在于：设置有用于水下移动的主体和能活动并对海星注射毒药的注射组件，注射组件装配于主体。/n

【技术特征摘要】
1.一种水下海星打针机器人,其特征在于：设置有用于水下移动的主体和能活动并对海星注射毒药的注射组件，注射组件装配于主体。


2.根据权利要求1所述的水下海星打针机器人,其特征在于：所述注射组件设置有能带动注射装置活动的机械臂和注射装置，注射装置装配于机械臂的一个末端，机械臂的另一个末端装配于主体。


3.根据权利要求2所述的水下海星打针机器人,其特征在于：所述机械臂设置有带动机械臂整体转动的第一转动装置、带动注射装置转动的第二转动装置和带动第二转动装置及注射装置以中轴进行360°水平旋转的旋转装置，第一转动装置与主体固定连接，旋转装置传动装配于第一转动装置，第二转动装置传动装配于旋转装置。


4.根据权利要求3所述的水下海星打针机器人,其特征在于：所述注射装置设置有注射部和用于推动注射部向海星体内注射毒液的注射电机部，注射电机部传动装配于第二转动装置，注射电机部与注射部传动连接。


5.根据权利要求4所述的水下海星打针机器人,其特征在于：所述注射部设置有注射器、沿注射器的中轴线做前后运动的电动推杆和药液储存部，药液储存部装配于主体且与注射器连接，电动推杆的一个末端与注射电机部传动连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈泽堂，李德胜，刘自立，陈志堂，王细文，
申请(专利权)人：广州天地智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44