夹持装置及可移动机器制造方法及图纸

一种夹持装置(100)及包括其的可移动机器(1000)。夹持装置(100)包括本体(10)、驱动部(20)及多个夹持部(30)。驱动部(20)及夹持部(30)均设置在本体(10)上。夹持部(30)包括第一连杆组(31)、夹持杆(32)及第二连杆组(33)，第一连杆组(31)的一端与本体(10)通过弹性件(40)转动连接，夹持杆(32)包括内端(321)及外端(322)，内端(321)与第一连杆组(31)的另一端转动连接，第二连杆组(33)的一端与本体(10)转动连接，另一端与外端(322)转动连接。弹性件(40)用于向第一连杆组(31)施加弹力，以使第一连杆组(31)带动内端(321)运动；驱动部(20)用于驱动第二连杆组(33)运动，以使第二连杆组(33)带动外端(322)运动。驱动部(20)包括动力组件(21)和驱动组件(22)，驱动组件(22)包括转动件(221)及移动件(222)，转动件(221)包括丝杆(2211)，移动件(222)包括丝杆螺母(2221)和驱动杆(2222)。夹持部(30)依靠弹性件(40)提供的力的作用也能夹持住物体，不要求驱动部(20)持续提供力的作用，能节约夹持物体时耗费的能量；丝杆(2221)与丝杆螺母(2221)螺纹配合，可实现自锁。

Clamping device and movable machine

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】夹持装置及可移动机器
本公开涉及机器手
，特别涉及一种夹持装置及可移动机器。
技术介绍
机器手在工业和生活中都有广泛的应用，能够进行夹持、移动、提取、放置等功能。而传统的机械手通过至少一个动力源驱动机器手指夹持物体，在夹持的过程中，动力源需要持续不断地向机器手指提供较大的动力以使夹持更稳固，然而，仅通过动力源持续提供较大的动力将耗费较大的能量。
技术实现思路
本专利技术的实施方式提供了一种夹持装置及可移动机器。本专利技术实施方式的夹持装置包括本体、驱动部及多个夹持部，所述驱动部及多个所述夹持部均设置在所述本体上。所述夹持部包括第一连杆组、夹持杆及第二连杆组。所述第一连杆组的一端与所述本体通过弹性件转动连接。所述夹持杆包括内端及外端，所述夹持杆的内端与所述第一连杆组的另一端转动连接。所述第二连杆组的一端与所述本体转动连接，另一端与所述夹持杆的外端转动连接。所述弹性件用于向所述第一连杆组施加弹力，以使所述第一连杆组带动所述夹持杆的内端运动，所述驱动部用于驱动所述第二连杆组运动，以使所述第二连杆组带动所述夹持杆的外端运动。本专利技术实施方式的可移动机器包括移动主体及上述实施方式所述的夹持装置。所述夹持装置安装在所述移动主体上。本专利技术实施方式的夹持装置及可移动机器中，弹性件能够向第一连杆组施加弹力以带动夹持杆的内端运动，在夹持物体时，弹性件和驱动部可同时提供力的作用以保证多个夹持部稳定地夹持物体，且当驱动部的力撤消后，多个夹持部依靠弹性件提供的力的作用也能夹持住物体，不要求驱动部持续提供力的作用，节约夹持物体时耗费的能量。本专利技术的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实施方式的实践了解到。附图说明本专利技术的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是本专利技术实施方式的可移动机器的结构示意图；图2是本专利技术实施方式的夹持装置的立体装配示意图；图3是本专利技术实施方式的夹持装置的平面装置示意图；图4是本专利技术实施方式的夹持装置的立体分解示意图；图5是图3所示的夹持装置中V部分的放大示意图；图6及图7是本专利技术实施方式的夹持部夹持物体的原理示意图；图8至图11是本专利技术实施方式的夹持装置夹持物体的原理示意图。主要元件及符号说明：可移动机器1000、主体200、夹持装置100、转轮300、本体10、连接口11、驱动部20、动力组件21、电机211、减速箱212、驱动组件22、转动件221、丝杆2211、移动件222、丝杆螺母2221、驱动杆2222、夹持部30、第一连杆组31、第一内杆311、第二内杆312、内限位件313、夹持杆32、内端321、外端322、夹持件323、尾端324、第二连杆组33、第一外杆331、第二外杆332、第一端3321、第二端3322、第三端3323、第三外杆333、外限位件334、伸缩杆335、弹性件40、限位部50、物体2000。具体实施方式以下结合附图对本专利技术的实施方式作进一步说明。附图中相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。另外，下面结合附图描述的本专利技术的实施方式是示例性的，仅用于解释本专利技术的实施方式，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。请参阅图1，本专利技术实施方式的可移动机器1000包括移动主体200及夹持装置100，夹持装置100安装在移动主体200上。可移动机器1000的移动主体200可以实现移动、转动、翻转等动作，移动主体200可以带动夹持装置100运动到不同的位置或者不同的角度以夹持物体，同时，夹持装置100也可以相对于移动主体200移动或转动。可移动机器1000可以是无人车、无人船或无人飞行器等，或者可移动机器1000在一种形态下为无人车、无人船或无人飞行器中的一种，在另外的形态下为无人车、无人船或无人飞行器中的其他种类。可移动机器1000还可以是各种形式的机器人、机器臂、机器动物、玩具等。如图1所示，本专利技术实施例以可移动机器1000是无人车为例进行说明，可以理解，可移动机器1000的具体形式不限于无人车，在此不作限制。可移动机器1000可以包括转轮300，转轮300转动可带动移动主体200运动，并进一步带动夹持装置100运动。请参阅图2至图5，夹持装置100包括本体10、驱动部20及多个夹持部30。驱动部20及多个夹持部30均设置在本体10上。夹持部30包括第一连杆组31、夹持杆32及第二连杆组33。第一连杆组31的一端与本体10通过弹性件40转动连接。夹持杆32包括内端321及外端322。夹持杆32的内端321与第一连杆组31的另一端转动连接。第二连杆组33的一端与本体10转动连接，另一端与夹持杆32的外端322转动连接。弹性件40用于向第一连杆组31施加弹力，以使第一连杆组31带动夹持杆32的内端321运动；驱动部20用于驱动第二连杆组33运动，以使第二连杆组33带动夹持杆32的外端322运动。本专利技术实施方式的可移动机器1000中，弹性件40能够向第一连杆组31施加弹力以带动夹持杆32的内端321运动，在夹持物体时，弹性件40和驱动部20可同时提供力的作用以保证多个夹持部30稳定地夹持物体，且当驱动部20的力撤消后，多个夹持部30依靠弹性件40提供的力的作用也能夹持住物体，不要求驱动部20持续提供力的作用，节约夹持物体时耗费的能量。具体地，夹持装置100包括本体10、驱动部20及多个夹持部30。请参阅图1及图2，本体10可用于与移动主体200进行连接，驱动部20及多个夹持部30均设置在本体10上。在一个例子中，本体10与移动主体200可拆卸地连接，将本体10从可移动主体200中拆下后，整个夹持装置100则可以从移动主体200中拆除，以便于维修或更换夹持装置100。本体10上可以设置有用于安装驱动部20及夹持部30的安装结构，本体10上可以形成有连接口11，以便于夹持装置100与外部设备(例如移动主体200)进行电连接，并给驱动部20供电。多个夹持部30均安装在本体10上，每个夹持部30可以单独从本体10中拆卸或组装。多个夹持部30即为至少两个夹持部30，例如两个、三个、四个、六个、八个等，在需要夹持物体时，可以控制多个夹持部30共同用于夹持物体，或者可以控制多个夹持部30中的某些用于夹持物体，而另一些不做运动或不用于夹持物体。多个夹持部30可以沿本体10的周向等角度本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹持装置，其特征在于，包括本体、驱动部及多个夹持部，所述驱动部及多个所述夹持部均设置在所述本体上，所述夹持部包括：/n第一连杆组，所述第一连杆组的一端与所述本体通过弹性件转动连接；/n夹持杆，所述夹持杆包括内端及外端，所述夹持杆的内端与所述第一连杆组的另一端转动连接；及/n第二连杆组，所述第二连杆组的一端与所述本体转动连接，另一端与所述夹持杆的外端转动连接；/n所述弹性件用于向所述第一连杆组施加弹力，以使所述第一连杆组带动所述夹持杆的内端运动，所述驱动部用于驱动所述第二连杆组运动，以使所述第二连杆组带动所述夹持杆的外端运动。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种夹持装置，其特征在于，包括本体、驱动部及多个夹持部，所述驱动部及多个所述夹持部均设置在所述本体上，所述夹持部包括：
第一连杆组，所述第一连杆组的一端与所述本体通过弹性件转动连接；
夹持杆，所述夹持杆包括内端及外端，所述夹持杆的内端与所述第一连杆组的另一端转动连接；及
第二连杆组，所述第二连杆组的一端与所述本体转动连接，另一端与所述夹持杆的外端转动连接；
所述弹性件用于向所述第一连杆组施加弹力，以使所述第一连杆组带动所述夹持杆的内端运动，所述驱动部用于驱动所述第二连杆组运动，以使所述第二连杆组带动所述夹持杆的外端运动。


2.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述弹性件包括扭簧和/或拉簧。


3.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述第一连杆组包括第一内杆及第二内杆，所述第一内杆的一端与所述本体通过所述弹性件转动连接，另一端与所述第二内杆的一端转动连接，所述第二内杆的另一端与所述夹持杆的内端转动连接。


4.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述第一连杆组还包括内限位件，所述内限位件设置在所述第一内杆及/或所述第二内杆上，所述内限位件用于限制所述第一内杆与所述第二内杆的相对角度处于预设的角度范围内。


5.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持杆形成有夹持件，所述夹持件用于在所述夹持装置夹持物体时与物体接触，在所述夹持件夹持物体时，所述夹持件发生弹性形变以对物体施加弹力。


6.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，多个所述夹持部沿所述本体的周向等角度间隔分布。


7.根据权利要求1所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持部的数量为两个，两个所述夹持部的两个所述夹持杆相对设置，在至少一个工作状态下，两个所述夹持杆相互抵持。


8.根据权利要求1至7任意一项所述的夹持装置，其特征在于，所述第二连杆组包括第一外杆、第二外杆及第三外杆，
所述第二外杆包括第一端、第二端及第三端，所述第一端与所述本体转动连接，所述第二端与所述第一外杆的一端转动连接，所述第三端与所述第三外杆的一端转动连接；
所述第一外杆的另一端与所述驱动部转动连接；
所述第三外杆的另一端与所述夹持杆的外端转动连接。


9.根据权利要求8所述的夹持装置，其特征在于，所述第二连杆组还包括外限位件，所述外限位件设置在所述第二外杆及/或所述第三外杆上，所述外限位件用于限制所述第二外杆与所述第三外杆的相对角度处于预定的角度范围内。


10.根据权利要求8所述的夹持装置，其特征在于，所述驱动部包括：
动力组件；及
驱动组件，所述驱动组件与所述第一外杆的远离所述第二外杆的一端转动连接，所述驱动组件用于在所述动力组件的作用下运动，以带动所述第一外杆的远离所述第二外杆的一端平移。


11.根据权利要求10所述的夹持装置，其特征在于，所述驱动组件包括：
转动件，所述转动件用于在所述动力组件的驱动下转动；及
移动件，所述移动件与所述转动件转动连接，所述转动件转动能够带动所述移动件移动，所述移动件与所述第一外杆的远离所述第二外杆的一端转动连接。


12.根据权利要求11所述的夹持装置，其特征在于，所述动力组件包括电机及减速箱，所述减速箱的输入轴与所述电机的转轴连接，所述减速箱的输出轴与所述转动件连接。


13.根据权利要求11所述的夹持装置，其特征在于，所述转动件包括丝杆，所述移动件包括固定连接的丝杆螺母及驱动杆，所述丝杆螺母与所述丝杆转动连接，所述驱动杆与所述第一外杆的远离所述第二外杆的一端转动连接，所述丝杆转动以带动所述丝杆螺母及所述驱动杆移动，所述驱动杆沿所述丝杠的轴线方向移动。


14.根据权利要求1至7任意一项所述的夹持装置，其特征在于，所述第二连杆组包括伸缩杆，所述伸缩杆的一端与所述本体转动连接，所述伸缩杆的另一端与所述夹持杆的外端转动连接，所述驱动部用于驱动所述伸缩杆伸长或缩短。


15.根据权利要求1至7任意一项所述的夹持装置，其特征在于，所述夹持装置还包括限位部，所述限位部设置在所述夹持杆的外端及/或所述第一连杆组上，所述限位部用于在所述夹持杆的外端靠近所述第一连杆组预定距离时，抵持所述夹持杆的外端及所述第一连杆组。


16.一种可移动机器，其特征在于，包括：
移动主体；以及
夹持装置，所述夹持装置安装在所述移动主体上，所述夹持装置包括本体、驱动...

【专利技术属性】
技术研发人员：包玉奇，帅治民，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44