【技术实现步骤摘要】
一种光条中心亚像素的提取方法及装置
本申请涉及图像处理领域，具体而言，涉及一种光条中心亚像素的提取方法及装置。
技术介绍
目前，在激光线扫三维重建方面，图像中激光条中心线提取至关重要，直接影响重建的精度。其中，传统的方法往往假设激光条在图像中处于水平或者垂直方向，此时中心线提取只需要沿着行或列方向搜索。然而，在实践中发现，当被测物表面曲率变化较大时，同一行或列可能存在不止一个光条中心点，传统的方法难以保留所有的中心点，从而导致激光条中心线提取存在缺失，降低了激光线扫三维重建精度。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于提供一种光条中心亚像素的提取方法及装置，用以实现对光条任意方向亚像素中心进行提取，从而能够提升了激光线扫三维重建精度和重建的效率。本申请实施例第一方面提供了一种光条中心亚像素的提取方法，所述方法包括：对获取到的光条图像进行骨架提取，得到包括多个骨架点的骨架图像；根据所述多个骨架点建立顺序链表；遍历计算所述顺序链表中所述多个骨架点的法线方向，并遍历计算所述顺序链表...
【技术保护点】
1.一种光条中心亚像素的提取方法，其特征在于，所述方法包括：/n对获取到的光条图像进行骨架提取，得到包括多个骨架点的骨架图像；/n根据所述多个骨架点建立顺序链表；/n遍历计算所述顺序链表中所述多个骨架点的法线方向，并遍历计算所述顺序链表中所述多个骨架点的骨架曲率；/n根据所述法线方向和所述骨架曲率进行计算，得到光条中心亚像素信息。/n
【技术特征摘要】
1.一种光条中心亚像素的提取方法，其特征在于，所述方法包括：
对获取到的光条图像进行骨架提取，得到包括多个骨架点的骨架图像；
根据所述多个骨架点建立顺序链表；
遍历计算所述顺序链表中所述多个骨架点的法线方向，并遍历计算所述顺序链表中所述多个骨架点的骨架曲率；
根据所述法线方向和所述骨架曲率进行计算，得到光条中心亚像素信息。
2.根据权利要求1所述的光条中心亚像素的提取方法，其特征在于，所述对获取到的光条图像进行骨架提取，得到包括多个骨架点的骨架图像的步骤之前，所述方法还包括：
获取初始图像；
对所述初始图像进行光条区域分割，得到光条图像。
3.根据权利要求1所述的光条中心亚像素的提取方法，其特征在于，所述根据所述多个骨架点建立顺序链表的步骤包括：
建立初始链表；
获取所述多个骨架点包括的第一骨架点，并将所述第一骨架点作为链表头部插入所述初始链表，得到第一中间链表；
根据预设的光条扫描顺序获取所述多个骨架点包括的第二骨架点，并将所述第二骨架点作为链表尾部插入所述第一中间链表，得到第二中间链表；
根据所述光条扫描顺序获取所述多个骨架点包括的第三骨架点，并根据所述第三骨架点与所述第一骨架点和所述第二骨架点两者之间的距离大小将所述第三骨架点插入所述第二中间链表的表头或表尾，得到顺序链表。
4.根据权利要求1所述的光条中心亚像素的提取方法，其特征在于，所述遍历计算所述顺序链表中所述多个骨架点的法线方向的步骤包括：
以所述多个骨架点中的每个骨架点为中心点获取对应的多组第一预设半径内拟合点；
根据最小二乘法对所述多组第一预设半径内拟合点进行拟合计算，得到多个拟合直线；
确定所述多个拟合直线对应的多个法线方向为所述多个骨架点的法线方向。
5.根据权利要求1所述的光条中心亚像素的提取方法，其特征在于，所述遍历计算所述顺序链表中所述多个骨架点的骨架曲率的步骤包括：
以所述多个骨架点中的每个骨架点为中心点获取对应的多组第二预设半径内双端点，并计算所述多组第二预设半径内双端点之间的多个距离，得到弦长集合；
计算所述中心点到所述多组第二预设半径内双端点所连成直线的多个距离，得到拱高集合；
根据所述弦长集合和所述拱高集合遍历计算所述顺序链表中所述多个骨架点的骨架曲率。
6.根据权利要求5所述的光条中心亚像素的提取方法，其特征在于，所述弦长集合包括的数据、所述拱高集合包括的数据以及所述多个骨架点的骨架曲率是...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗林，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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