并行行驶作业系统技术方案

本发明专利技术的并行行驶作业系统具备自主行驶作业车辆、伴随行驶作业车辆、以及远程操作装置，远程操作装置生成第一设定行驶路径和第二设定行驶路径，自主行驶作业车辆沿着第一设定行驶路径自主行驶，伴随行驶作业车辆沿着第二设定行驶路径行驶，自主行驶作业车辆具备位置计算单元、转向传动机构、收发器、以及控制装置，控制装置使自主行驶作业车辆沿着经由收发器从远程操作装置获取的第一设定行驶路径而进行自主行驶，远程操作装置具备能够对第一设定行驶路径以及第二设定行驶路径进行显示的显示部，在显示于显示部的第一设定行驶路径以及第二设定行驶路径中，以能够识别的方式对未作业路径和已作业路径进行显示。

Parallel driving system

【技术实现步骤摘要】
并行行驶作业系统本专利技术是申请号为201580007598.X(国际申请号为PCT/JP2015/053438)、申请日为2015年2月6日、专利技术名称为“自主行驶作业车辆的行驶路径的设定方法”的专利技术专利申请的分案申请。
本专利技术涉及一种并行行驶作业系统。
技术介绍
以往，已知有在拖拉机配置位置检测单元和方位检测单元，使拖拉机进行在农田内行驶并检测出隅部位置的所谓示教(teaching)行驶，设定农田的作业路径的技术(例如，参照专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开平10-66405号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题在所述现有技术中，能够通过手机的操作而进行行驶速度的变更、发动机转速的变更、收割部的升降、转向等操作，但作业车辆本身并不自动行驶，因此，需要始终监视作业车辆，并且，为了监视而必须位于作业车辆的附近进行操作。另外，在手机的画面所显示的信息仅为行驶速度，因此，只能通过目视或语音等而判断作业车辆的状态。本专利技术是鉴于如上所述的状况而完成的专利技术，提供一种并行行驶作业系统，能够在远程操作装置的显示部对自主行驶作业车辆的行驶状态、作业状态的信息进行显示，能够容易地掌握自主行驶作业车辆的状态。用于解决问题的方案本专利技术所要解决的问题如上所述，接着对用于解决该问题的方案进行说明。即，本专利技术是一种并行行驶作业系统，其具备：自主行驶作业车辆；伴随行驶作业车辆，其伴随着所述自主行驶作业车辆而行驶；以及远程操作装置，其能够与所述自主行驶作业车辆通信，所述并行行驶作业系统的特征在于，所述远程操作装置生成第一设定行驶路径和第二设定行驶路径，所述自主行驶作业车辆沿着所述第一设定行驶路径自主行驶，所述伴随行驶作业车辆沿着所述第二设定行驶路径行驶，所述自主行驶作业车辆具备：位置计算单元，其利用卫星定位系统对机体的位置进行计算；转向传动机构，其使得转向装置工作；收发器，其与所述远程操作装置进行通信；以及控制装置，其对上述部件进行控制，所述控制装置使所述自主行驶作业车辆沿着经由所述收发器从所述远程操作装置获取的第一设定行驶路径而进行自主行驶，所述远程操作装置具备能够对所述第一设定行驶路径以及所述第二设定行驶路径进行显示的显示部，在显示于所述显示部的第一设定行驶路径以及第二设定行驶路径中，以能够识别的方式对未作业路径和已作业路径进行显示。专利技术效果根据本专利技术，在远程操作装置的显示部对自主行驶作业车辆的第一设定行驶路径以及伴随行驶作业车辆的第二设定行驶路径中的未作业路径和已作业路径进行显示，从而操作人员能够借助远程操作装置的显示部掌握自主行驶作业车辆和伴随行驶作业车辆的作业状态而进行操作，因此，能够实现自主行驶作业车辆以及伴随行驶作业车辆的并行行驶作业的作业性的提高，并能够实现高精度的作业。附图说明图1是表示自主行驶车辆和GPS卫星的基站的概略侧视图。图2是控制框图。图3是表示横向并行协同作业的状态的图。图4是表示纵向并行重复作业的图。图5是表示自主行驶作业车辆的标准长度的图。图6是表示在使安装于自主行驶作业车辆的作业机离心安装的情况下的离心量的图。图7是表示用于获取农田数据的步骤的图。图8是表示标准路径的方向的图。图9是表示农田中的作业范围和田头的图。图10是表示自主行驶开始控制的流程图。图11是表示自主行驶时的中断控制的流程图。图12是表示控制框图的其它实施方式的图。图13是表示自主行驶作业车辆靠近作业开始位置的状态的图。具体实施方式对于采用可在无人状态下自动行驶的自主行驶作业车辆1以及操作人员随着该自主行驶作业车辆1进行转向操作的有人伴随行驶作业车辆100作为拖拉机，并在自主行驶作业车辆1以及伴随行驶作业车辆100中分别安装有旋耕机作为作业机的实施例进行说明。其中，作业车辆不限于拖拉机，也可以是联合收割机，此外，作业机也不限于旋耕机，也可以是打垄机、割草机、耙机、播种机、施肥机、运输车(wagon)等。在图1、图2中，对作为自主行驶作业车辆1的拖拉机的整体结构进行说明。在发动机罩2内设有发动机3，在该发动机罩2的后部的驾驶室11内设置有仪表盘14，在仪表盘14上方设置有作为转向操作单元的方向盘4。通过该方向盘4的转动，经由转向装置转动前轮9、9的朝向。自主行驶作业车辆1的转向方向通过转向传感器20进行检测。转向传感器20由旋转编码器等角度传感器构成，配置于前轮9的转动基部。其中，转向传感器20的检测结构并不限定于此，只要是能够确认转向方向的结构即可，也可以检测方向盘4的转动或检测动力转向装置的工作量。通过转向检测器20获取的检测值输入控制装置30。在所述方向盘4的后方配设有驾驶席5，在驾驶席5下方配置有变速箱6。在变速箱6的左右两侧连续设置有后桥壳8、8，在该后桥壳8、8经由车轴支承有后轮10、10。来自发动机3的动力通过变速箱6内的变速装置(主变速装置、副变速装置)进行变速，能驱动后轮10、10。变速装置例如由液压无级变速装置构成，通过电机等变速单元44使可变容量型液压泵的可动斜盘工作，从而能够变速。变速单元44和控制装置30连接。后轮10的转速通过车速传感器27进行检测，作为行驶速度输入控制装置30。其中，车速的检测方法、车速传感器27的配置位置不受限定。在变速箱6内收纳有PTO离合器、PTO变速装置，PTO离合器通过PTO开关单元45进行开关，PTO开关单元45和控制装置30连接，能控制向PTO轴的动力的通断。在支承所述发动机3的前框架13支承有前桥壳7，在该前桥壳7的两侧支承有前轮9、9，来自所述变速箱6的动力能传递到前轮9、9。所述前轮9、9构成转向轮，能通过方向盘4的转动操作进行转动，并且前轮9、9通过由作为转向驱动单元的转向助力缸构成的转向传动机构40能左右转向转动。转向传动机构40和控制装置30连接，受到自主行驶控制并被驱动。在控制装置30连接有作为发动机旋转控制单元的发动机控制器60，在发动机控制器60连接有发动机转速传感器61、水温传感器、液压传感器等，能检测发动机的状态。发动机控制器60根据设定转速和实际转速检测负载，以不会造成过载的方式进行控制，并且能将发动机3的状态发送至后述的远程操作装置112，由作为显示单元的显示器113进行显示。此外，在配置于踏板下方的燃料箱15配置有检测燃料液面的液位传感器29，该液位传感器29和控制装置30连接，在设置于自主行驶作业车辆1的仪表盘的显示单元49设置有显示燃料的剩余量的燃料表，该燃料表和控制装置30连接。并且，从控制装置30向远程操作装置112发送燃料剩余量的相关信息，在远程操作装置112的显示器113显示燃料剩余量和可作业时间。在所述仪表盘14上配置有显示发动机的转速表、燃料表、油压等、示出异常的监视器、设定值等的显示单元49。此本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种并行行驶作业系统，其具备：自主行驶作业车辆；伴随行驶作业车辆，其伴随着所述自主行驶作业车辆而行驶；以及远程操作装置，其能够与所述自主行驶作业车辆通信，/n所述并行行驶作业系统的特征在于，/n所述远程操作装置生成第一设定行驶路径和第二设定行驶路径，所述自主行驶作业车辆沿着所述第一设定行驶路径自主行驶，所述伴随行驶作业车辆沿着所述第二设定行驶路径行驶，/n所述自主行驶作业车辆具备：位置计算单元，其利用卫星定位系统对机体的位置进行计算；转向传动机构，其使得转向装置工作；收发器，其与所述远程操作装置进行通信；以及控制装置，其对上述部件进行控制，/n所述控制装置使所述自主行驶作业车辆沿着经由所述收发器从所述远程操作装置获取的第一设定行驶路径而进行自主行驶，/n所述远程操作装置具备能够对所述第一设定行驶路径以及所述第二设定行驶路径进行显示的显示部，/n在显示于所述显示部的第一设定行驶路径以及第二设定行驶路径中，以能够识别的方式对未作业路径和已作业路径进行显示。/n

【技术特征摘要】
20140206 JP 2014-021758;20141020 JP PCT/JP2014/0771.一种并行行驶作业系统，其具备：自主行驶作业车辆；伴随行驶作业车辆，其伴随着所述自主行驶作业车辆而行驶；以及远程操作装置，其能够与所述自主行驶作业车辆通信，
所述并行行驶作业系统的特征在于，
所述远程操作装置生成第一设定行驶路径和第二设定行驶路径，所述自主行驶作业车辆沿着所述第一设定行驶路径自主行驶，所述伴随行驶作业车辆沿着所述第二设定行驶路径行驶，
所述自主行驶作业车辆具备：位置计算单元，其利用卫星定位系统对机体的位置进行计算；转向传动机构，其使得转向装置工作；收发器，其与所述远程操作装置进行通信；以及控制装置，其对上述部件进行控制，
所述控制装置使所述自主行驶作业车辆沿着经由所述收发器从所述远程操作装置获取的第一设定行驶路径而进行自主行驶，
所述远程操作装置具备能够对所述第一设定行驶路径以及所述第二设定行驶路径进行显示的显示部，
在显示于所述显示部的第一设定行驶路径以及第二设定行驶路径中，以能够识别的方式对未作业路径和已作业路径进行显示。


2.根据权利要求1所述的并行行驶作业系统，其特征在于，
所述远程操作装置能够进行所述自主行驶作业车辆的紧急停止、暂时停止、再次前进的操作、以及作业机的升降、动力的通断的操作，
在所述显示部对所述自主行驶作业车辆的行驶状态、作业机的状态、定位信息、由对所述自主行驶作业车辆的机体周围进行拍摄的照相机拍摄的影像进行显示。


3.根据权利要求1或2所述的并行行驶作业系统，其特征在于，
所述位置计算单元根...

【专利技术属性】
技术研发人员：小仓康平，黑田晃史，松本圭司，青木英明，
申请(专利权)人：洋马株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP