一种适用于地铁车辆列检机器人的自动转运系统技术方案

本发明专利技术公开一种适用于地铁车辆列检机器人的自动转运系统，包括中央控制器、通信网络、机器人以及在每条检修轨道的地沟内设置的升降平台，每个升降平台分别设置有升降控制器，中央控制器通过通信网络接收机器人发送的机器人状态信息并将其转发给升降控制器，升降控制器控制升降平台进行对应的升降动作，并且中央控制器通过通信网络接收升降控制器发送的升降平台状态信息并将其反馈给机器人，机器人判断升降平台处于正确位置时驶入或驶出升降平台。本发明专利技术采用交互式的控制方式，无需人为干预的实现自动升降转运，高安全性和可靠性，无需对基础结构进行大改造，安装快速简便，投入成本低，灵活可调性高，有效提高机器人检修效率。

An automatic transfer system for metro vehicle inspection robot

【技术实现步骤摘要】
一种适用于地铁车辆列检机器人的自动转运系统
本专利技术涉及轨道交通检测
，尤其涉及一种适用于地铁车辆列检机器人的自动转运系统。
技术介绍
地铁车辆是城市轨道交通中重要的组成部分，在轨道上行驶，负责运载客人。地铁车辆结构复杂，为保障地铁车辆的日常安全运营，地铁车辆在每日执行完运载任务后，都需要回到专用检修库进行检修。检修内容主要包含地铁车辆的部件松动、断裂、缺失、变形等。为了提高检修作业效率，采用机器人来替代传统的人工检修作业方式已越来越广泛。现有检修库中平行间隔设置了若干的检修轨道，检修轨道由沿轨道长度方向间隔设置的立柱支撑，在检修轨道下方开设了沿轨道长度方向的地沟，并且相邻检修轨道的地沟之间设置有分隔用的台阶，机器人沿着地沟行走来对检修轨道上的地铁车辆进行检修。目前所采用的用于检修的机器人重量大、行走灵活性低，难以跨越台阶从一条地沟转移到另一条地沟中，极大的限制了机器人的作业范围。目前普遍的做法是在每条地沟内分别设置一个机器人，从而无需转移机器人，但此种方式所需的机器人的数量多，成本投入过高，管理繁琐复杂；还有采用起吊设备将机器人从一条地沟中吊运起来再转运到其他地沟中，此种方式效率低下，存在机器人撞伤、跌落受损的风险，转运可靠性较差；还有在每条地沟内设置斜坡的方式，机器人沿着斜坡驶出地沟，再沿着其他地沟上的斜坡进入另一条地沟，但此种方式基础结构改造工作量大，会对检修库的基础结构完整性造成破坏，实施难度大。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题和提出的技术任务是对现有技术进行改进，提供一种适用于地铁车辆列检机器人的自动转运系统，解决目前技术中实现检修用的机器人在地沟间转运的方式投入成本高、转运可靠性低的问题。为解决以上技术问题，本专利技术的技术方案是：一种适用于地铁车辆列检机器人的自动转运系统，包括中央控制器、通信网络、机器人以及在每条检修轨道的地沟内设置的升降平台，每个升降平台分别设置有用于控制升降平台工作的升降控制器，所述的中央控制器通过通信网络接收机器人发送的机器人状态信息并将其转发给升降控制器，升降控制器控制升降平台进行对应的升降动作，并且中央控制器通过通信网络接收升降控制器发送的升降平台状态信息并将其反馈给机器人，机器人判断升降平台处于正确位置时驶入或驶出升降平台。本专利技术所述的适用于地铁车辆列检机器人的自动转运系统将机器人、升降平台通过中央控制器集中交互控制管理，无需人为干预的实现机器人的自动升降转运，保障机器人在检修轨道的地沟间转运的稳定性和安全性，避免出现机器人与升降平台未对应而导致机器人坠落或撞击升降平台的事故，保障机器人的完好性和使用寿命，投入成本低，机器人的转运可靠性高。进一步的，所述的升降平台固定在地沟侧壁以及检修轨道的立柱上，无需对基础结构进行大改造，实现升降平台的快速安装，不会对地沟以及立柱造成破坏，保障检修库的基础结构完整性和使用寿命。进一步的，所述升降平台包括用于承载机器人的托板，所述托板由动力组件带动升降，并且托板由竖向的导轨进行升降导向，所述的动力组件设置在托板对角的两侧，所述的导轨设置在托板另一对角的两侧，保障升降平台的外部载荷均匀分布，确保升降平台做稳定的直线升降运动，提高升降可靠性，避免出现机器人跌落受损的状况，保障机器人的完好性和使用寿命。进一步的，所述的升降平台上设置有称重传感器，升降控制器在进行升降动作前对升降平台进行自检，判断是否超出额定载荷，保障对机器人升降动作的可靠性。进一步的，所述的升降平台上设置有用于检测机器人是否超出升降平台承载区域边界的边界传感器，升降控制器在进行升降动作前对升降平台进行自检，确保机器人完全进入承载区域，避免出现机器人部分超出在升降平台外而在升降过程中发生坠落的状况，提高升降可靠性和安全性，保障机器人的完好性。进一步的，所述的升降平台将机器人提升至地沟间的台阶高度，机器人从检修轨道的立柱之间驶过转换至其他的地沟，利用现有结构来供机器人在地沟间的转运，无需对基础结构进行大改造，投入成本低，可适用于各种检修库。进一步的，所述的升降平台的提升高度根据地沟间的台阶高度自适应可调，使用范围广、灵活性好。进一步的，所述的机器人设置有若干台，其中的一部分或全部机器人通过同一升降平台进入一条检修轨道的地沟内同时对一架地铁车辆进行检修作业，可根据实际需要灵活调整机器人分配状况，作业效率高。进一步的，所述的机器人采用SLAM导航系统进行路径导航及定位，利用SLAM导航系统执行路径规划、自主探索、导航等，使得机器人能在地沟内灵活精确的移动，自动避让，避免发生碰撞的状况，也无需在升降平台内设置固定标识点。上述适用于地铁车辆列检机器人的自动转运系统的工作流程，机器人到达临近升降平台的指定位置处，机器人通过通信网络向中央控制器发送其状态信息，中央控制器将机器人的状态信息转发至对应的升降控制器，升降控制器驱动升降平台进行对应的升降动作后将升降平台状态信息通过通信网络发送给中央控制器，中央控制器再将升降平台状态信息反馈给机器人，机器人处理升降平台状态信息判断升降平台处于正确位置时机器人驶入升降平台，升降控制器对升降平台自检后再进行升降动作，升降平台动作完成后升降控制器发送升降平台状态信息至中央控制器，中央控制器再将升降平台状态信息反馈给机器人，机器人处理升降平台状态信息判断升降平台处于正确位置时机器人驶出升降平台，最后升降控制器控制升降平台复位。与现有技术相比，本专利技术优点在于：本专利技术所述的适用于地铁车辆列检机器人的自动转运系统采用交互式的控制方式，无需人为干预的实现机器人的自动升降转运，保障机器人在检修轨道的地沟间转运的安全性和可靠性，有效避免机器人受损，保障机器人的完好性和使用寿命，无需对基础结构进行大改造，安装快速简便，适用于几乎所有的现有地铁检修库，投入成本低，灵活可调性高，有效提高机器人检修效率。附图说明图1为适用于地铁车辆列检机器人的自动转运系统的结构示意图；图2为适用于地铁车辆列检机器人的自动转运系统的工作流程示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例公开的一种适用于地铁车辆列检机器人的自动转运系统，无需对基础结构进行改造，适用于各种类型的检修库，自动化程度高，无需人工干预，转运可靠性高、安全性好，保障机器人的完好性，投入成本低。如图1所示，一种适用于地铁车辆列检机器人的自动转运系统，主要包括中央控制器1、通信网络2、机器人3以及在每条检修轨道的地沟内设置的升降平台4，通信网络优选采用wifi制式的无线网络，无需布线，安装快捷方便。每个升降平台4分别设置有用于控制升降平台4动作的升降控制器5，中央控制器1通过通信网络2接收机器人3发送的机器人状态信本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于地铁车辆列检机器人的自动转运系统，其特征在于，包括中央控制器(1)、通信网络(2)、机器人(3)以及在每条检修轨道的地沟内设置的升降平台(4)，每个升降平台(4)分别设置有升降控制器(5)，所述的中央控制器(1)通过通信网络(2)接收机器人(3)发送的机器人状态信息并将其转发给升降控制器(5)，升降控制器(5)控制升降平台(4)进行对应的升降动作，并且中央控制器(1)通过通信网络(2)接收升降控制器(5)发送的升降平台状态信息并将其反馈给机器人(3)，机器人(3)判断升降平台(4)处于正确位置时驶入或驶出升降平台(4)。/n

【技术特征摘要】
1.一种适用于地铁车辆列检机器人的自动转运系统，其特征在于，包括中央控制器(1)、通信网络(2)、机器人(3)以及在每条检修轨道的地沟内设置的升降平台(4)，每个升降平台(4)分别设置有升降控制器(5)，所述的中央控制器(1)通过通信网络(2)接收机器人(3)发送的机器人状态信息并将其转发给升降控制器(5)，升降控制器(5)控制升降平台(4)进行对应的升降动作，并且中央控制器(1)通过通信网络(2)接收升降控制器(5)发送的升降平台状态信息并将其反馈给机器人(3)，机器人(3)判断升降平台(4)处于正确位置时驶入或驶出升降平台(4)。


2.根据权利要求1所述的适用于地铁车辆列检机器人的自动转运系统，其特征在于，所述的升降平台(4)固定在地沟侧壁以及检修轨道的立柱上。


3.根据权利要求2所述的适用于地铁车辆列检机器人的自动转运系统，其特征在于，所述升降平台(4)包括用于承载机器人(3)的托板，所述托板由动力组件带动升降，并且托板由竖向的导轨进行升降导向，所述的动力组件设置在托板对角的两侧，所述的导轨设置在托板另一对角的两侧。


4.根据权利要求1所述的适用于地铁车辆列检机器人的自动转运系统，其特征在于，所述的升降平台(4)上设置有称重传感器。


5.根据权利要求1所述的适用于地铁车辆列检机器人的自动转运系统，其特征在于，所述的升降平台(4)上设置有用于检测机器人(3)是否超出升降平台承载区域边界的边界传感器。


6.根据权利要求1所述的适用于地铁车辆列检机器人的自动转运系统，其特征在于，所述的升降平台(4)将机器人(3)提升至地沟间的台阶高度，机器人(3)从检修轨道的立柱之间驶过转换至...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨凯，高春良，梁斌，谢利明，王峰，邓勇，廖伟，
申请(专利权)人：成都铁安科技有限责任公司，
类型：发明
国别省市：四川;51