移动路线生成方法及装置、可移动设备遥控装置及系统、记录介质制造方法及图纸

一种移动路线生成方法、可移动设备遥控系统及装置、计算机可读的记录介质。该移动路线生成方法是可移动设备(D)的移动路线生成方法，包括：在对可移动设备(D)进行遥控的遥控设备(S)的显示屏(P)中生成空间位置界面(S1)；在空间位置界面中设置两个以上第一标记点(Pn)作为移动路线要经过的位置点(S2)；连接两个以上第一标记点生成移动路线(S3)。

Mobile route generation method and device, remote control device and system of mobile equipment, recording medium

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动路线生成方法及装置、可移动设备遥控装置及系统、记录介质
本公开涉及一种移动路线生成方法及装置、可移动设备遥控装置及系统、记录介质。
技术介绍
随着可移动设备(例如，包括无人机、自动驾驶型汽车、自走型机器人等自走型设备)技术的快速发展，自动生成移动路线等进行航线规划等各种自动化处理也得到不断发展。其中，现在已有通过预先试行驶(例如，无人机预飞行)在试行驶过程中在表示空间位置的界面(例如，地图界面等)中设置位置点，最终将所设置的各位置点相连接，生成并确定为移动路线(例如，无人机或自动驾驶型汽车等的航线)的技术。然而，现有的上述移动路线生成技术并不直观、快捷，用户体验上还有待提高。
技术实现思路
本公开就是为了解决上述这样的技术问题而做出的。本公开的一个方面提供了一种移动路线生成方法，是可移动设备的移动路线生成方法，该方法包括：在对所述可移动设备进行遥控的遥控设备的显示屏中生成空间位置界面；在所述空间位置界面中设置至少两个第一标记点作为所述移动路线要经过的位置点；连接两个以上所述第一标记点生成所述可移动设备移动时要沿着的移动路线。本公开的另一个方面提供了一种可移动设备遥控系统，包括：可移动设备；和对所述可移动设备进行遥控的遥控设备，所述遥控设备包括：通信单元，与所示移动设备进行通信；显示屏；处理器，用于控制所述遥控设备，具体用于：在所述遥控设备的所述显示屏中生成空间位置界面；在所述空间位置界面中设置至少两个第一标记点作为所述移动路线要经过的位置点；连接两个以上所述第一标记点生成所述可移动设备移动时要沿着的移动路线。本公开的另一个方面提供了一种可移动设备遥控装置，是对所述可移动设备进行遥控的遥控设备，包括：通信单元，与所述移动设备进行通信；显示屏；处理器，用于控制该遥控设备，具体用于：在所述遥控设备的所述显示屏中生成空间位置界面；在所述空间位置界面中设置至少两个第一标记点作为所述移动路线要经过的位置点；连接两个以上所述第一标记点生成所述可移动设备移动时要沿着的移动路线。本公开的另一个方面提供了一种移动路线生成装置，包括处理器和存储器，在所述存储器中存储有计算机可执行指令，在所述指令被所述处理器执行时，使所述处理器执行本公开的所述一个方面的移动路线生成方法。本公开的另一个方面提供了一种计算机可读的记录介质，存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使该处理器执行本公开的所述一个方面的移动路线生成方法。根据本公开的移动路线生成方法及装置、可移动设备遥控装置及系统、记录介质，能够直观、方便且快捷地生成可移动设备的移动路线，从而大大提高用户体验。附图说明为了更完整地理解本公开及其优势，现在将参考结合附图的以下描述，其中：图1示意性示出了本公开实施例的可移动设备遥控装置的应用场景(即，可移动设备遥控系统)的结构简图。图2示意性示出了本公开实施例的可移动设备遥控装置的结构简图。图3示意性示出了本公开实施例的移动路线生成方法的简要流程图。图4示意性示出了本公开实施例的移动路线生成方法中的标记点生成步骤和移动路线生成步骤的示例性简要流程图。其中，图4(a)是标记点生成步骤的示例性简要流程图，图4(b)是移动路线生成步骤的示例性简要流程图。图5示意性示出了本公开实施例的移动路线生成方法中的移动预判定步骤的示例性简要流程图。图6示意性示出了本公开实施例的可移动设备遥控装置的显示屏中的遥控界面(移动线路编辑界面)的示例图。图7示意性示出了本公开实施例的可移动设备遥控装置的显示屏中的遥控界面(兴趣点编辑界面)的示例图。图8示意性示出了本公开实施例的可移动设备遥控装置的显示屏中的遥控界面(选定标记点编辑界面)的示例图。图9示意性示出了本公开另一实施例的移动路线生成装置的结构简图。具体实施方式以下，将参照附图来描述本公开的实施例。图1示意性示出了本公开实施例的可移动设备遥控装置的应用场景(即，可移动设备遥控系统)的结构简图。如图1所示，本公开实施例的可移动设备遥控系统可以包括：作为移动体的可移动设备D、用于遥控所述可移动设备D执行各种动作的作为可移动设备遥控装置的遥控设备S。所述可移动设备D可以是无人机(例如，无人飞机、无人潜艇等)、自动驾驶型汽车、自走型机器人等自走型设备。此外，在所述可移动设备上可以配备用于拍摄图像的摄像装置V(例如，摄像头、相机、摄像机等)，以随着所述可移动设备D移动进行各种拍摄。所述遥控设备S既可以为例如具有遥控杆或遥控键等的遥控设备，也可以为例如台式电脑、便携式电脑、平板电脑或手机等当前常用的可移动式终端设备。此外，所述遥控设备S可以至少具备显示屏P。此外，所述可移动设备D和所述遥控设备S各自都至少具备通信单元，并通过各自的通信单元来彼此进行交互(即，信息的彼此通信)，该交互可以通过有线通信方式实现，当然，现今大多情况下是如图1所示那样是以无线通信方式实现的。下面，针对本公开实施例的可移动设备遥控装置的结构，参照图2进行说明。图2示意性示出了本公开实施例的可移动设备遥控装置(即，遥控设备S)的结构简图。如图2所示，遥控设备S至少包括显示屏P、通信单元T和处理器C。所述显示屏P至少具有作为用户界面的遥控界面，在所述遥控界面上可以显示和/或编辑各种与所述可移动设备D相关的信息，例如，所述可移动设备D自身的信息(例如，位置信息、速度信息、方向信息等)和对所述可移动设备D进行遥控的遥控信息(包括对可移动设备D上所配备的摄像装置V的各种遥控信息)等。此外，所述显示屏P优选为当前流行的触控式显示屏，这样，可以通过在显示屏P直接进行各种触控操作来方便、快速地实现各种编辑操作(例如，点的设置、将点连接成线、项目选定、数据输入等)。当然，所述显示屏P也可以为非触控式显示屏，这样，具体的编辑操作还需要例如鼠标、键盘等其他输入设备来实现。所述通信单元T能够接收从外部发来的各种信息，例如，接收从所述可移动设备D发送来的与其所处环境相关的信息等(例如，位置信息，包括地图信息、空间位置图像等)。此外，所述通信单元T也能够向外部发送各种信息，例如，向所述可移动设备D发送遥控指令等。所述处理器C，用于控制所述遥控设备S，可以用于：在所述显示屏P中显示用于遥控可移动设备D及其所配备例如摄像装置V等的动作的各种遥控界面；通过所述通信单元T将在所述遥控界面中的遥控结果作为指令发送至所述可移动设备D，使所述可移动设备D按照所述指令进行动作。具体而言，例如，可以在对所述可移动设备D进行遥控的遥控设备S的显示屏P中生成空间位置界面(例如，地图信息、空间位置图像等)；在所述空间位置界面中设置至少两个记点作为所述可移动设备D移动的移动路线要经过的位置点；连接两个以上所述标记点来生成所述移动路线；通过所述通信单元T将生成的所述移动路线发送给所述可移动设备D，使所述可移动设备D沿着所述移动路线进行移动。下面本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动路线生成方法，是可移动设备的移动路线生成方法，其特征在于，该方法包括：/n在对所述可移动设备进行遥控的遥控设备的显示屏中生成空间位置界面；/n在所述空间位置界面中设置至少两个第一标记点作为所述移动路线要经过的位置点；/n连接两个以上所述第一标记点生成所述可移动设备移动时要沿着的移动路线。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种移动路线生成方法，是可移动设备的移动路线生成方法，其特征在于，该方法包括：
在对所述可移动设备进行遥控的遥控设备的显示屏中生成空间位置界面；
在所述空间位置界面中设置至少两个第一标记点作为所述移动路线要经过的位置点；
连接两个以上所述第一标记点生成所述可移动设备移动时要沿着的移动路线。


2.根据权利要求1所述的移动路线生成方法，其特征在于，
所述在所述空间位置界面中设置至少两个第一标记点作为所述移动路线要经过的位置点包括：
判断至少两个所述第一标记点中是否存在超出所述空间位置界面的显示范围的所述第一标记点即超范围标记点；
在判断结果为存在所述超范围标记点的情况下，不将所述超范围标记点设置为所述位置点。


3.根据权利要求1所述的移动路线生成方法，其特征在于，
所述连接所述两个以上第一标记点生成所述可移动设备移动时要沿着的移动路线包括：
从至少两个所述第一标记点中选择任一个所述第一标记点作为所述移动路线的起始点；
从至少两个所述第一标记点中除所述起始点以外的所述第一标记点中选择任一个所述第一标记点作为所述移动路线的终点；
确定所述起始点和所述终点后，从所述起始点起连接其他所述两个以上第一标记点直至所述终点为止，生成所述移动路线。


4.根据权利要求1所述的移动路线生成方法，其特征在于，还包括：
获取所述可移动设备的续航能量，从而计算出能够使该可移动设备维持移动的维持时间；
计算所述可移动设备沿所述移动路线移动的预估移动时间；
比较所述维持时间与所述预估移动时间；
在比较结果为所述维持时间小于所述预估移动时间的情况下，在所述显示屏中显示警告信息。


5.根据权利要求1所述的移动路线生成方法，其特征在于，还包括：
在至少两个所述第一标记点中任一个所述第一标记点被选定为选定第一标记点的情况下，
在所述显示屏中显示所述可移动设备移动到所述选定第一标记点处的第一参数信息。


6.根据权利要求5所述的移动路线生成方法，其特征在于，
所述第一参数信息包括能够被编辑的第一可编辑参数信息。


7.根据权利要求6所述的移动路线生成方法，其特征在于，
所述第一可编辑参数信息至少包括：所述可移动设备在所述第一标记处的位置信息、速度信息、方向信息中的至少一者。


8.根据权利要求6所述的移动路线生成方法，其特征在于，
所述可移动设备包括摄像装置，
所述第一可编辑参数信息还包括：所述摄像装置的朝向或拍摄参数。


9.根据权利要求6所述的移动路线生成方法，其特征在于，
在至少两个所述第一标记点中存在所述第一可编辑参数信息相同的多个同参数第一标记点的情况下，
通过对所述多个同参数第一标记点中任一者的所述第一可编辑参数信息进行编辑来统一完成对全体所述多个同参数第一标记点的所述第一可编辑参数信息的编辑。


10.根据权利要求1所述的移动路线生成方法，其特征在于，
所述可移动设备包括摄像装置，
所述移动路线生成方法还包括：
在所述空间位置界面中，针对至少两个所述第一标记点中的至少一个所述第一标记点，在距该至少一个所述第一标记点预定距离的范围内设置第二标记点作为关联兴趣点，
所述关联兴趣点要求所述可移动设备在到达所述至少一个所述第一标记点时，使所述可移动设备中的所述摄像装置朝向所述关联兴趣点。


11.根据权利要求10所述的移动路线生成方法，其特征在于，
所述预定距离是所述摄像装置能够以规定清晰度拍摄到所述关联兴趣点周围物体的距离。


12.根据权利要求10所述的移动路线生成方法，其特征在于，
在所述空间位置界面中的所述第一标记点处显示表示所述朝向的图标。


13.根据权利要求10所述的移动路线生成方法，其特征在于，
在所述第二标记点被选定为选定第二标记点的情况下，
在所述显示屏中显示在所述选定第二标记点处的第二参数信息。


14.根据权利要求13所述的移动路线生成方法，其特征在于，
所述第二参数信息包括能够被编辑的第二可编辑参数信息。


15.根据权利要求14所述的移动路线生成方法，其特征在于，
所述第二可编辑参数信息包括至少一个与所述第二标记点相关联的所述第一标记点的标识信息。


16.根据权利要求1-15中任一项所述的移动路线生成方法，其特征在于，
所述空间位置界面是地图界面。


17.根据权利要求1-15中任一项所述的移动路线生成方法，其特征在于，
所述显示屏是触控式显示屏。


18.根据权利要求17所述的移动路线生成方法，其特征在于，
在所述显示屏中的所述设置的操作和/或所述选定的操作是通过对该显示屏进行规定的触控操作来完成的。


19.根据权利要求1-15中任一项所述的移动路线生成方法，其特征在于，
所述可移动设备是无人机。


20.根据权利要求1-15中任一项所述的移动路线生成方法，其特征在于，
所述方法还包括：
发送所生成的所述移动路线至所述可移动设备，以使所述可移动设备能够沿着所述移动路线移动。


21.一种可移动设备遥控系统，其特征在于，包括：
可移动设备；和
对所述可移动设备进行遥控的遥控设备，
所述遥控设备包括：
通信单元，与所示移动设备进行通信；
显示屏；
处理器，用于控制所述遥控设备，具体用于：
在所述遥控设备的所述显示屏中生成空间位置界面；
在所述空间位置界面中设置至少两个第一标记点作为所述移动路线要经过的位置点；
连接两个以上所述第一标记点生成所述可移动设备移动时要沿着的移动路线。


22.根据权利要求21所述的可移动设备遥控系统，其特征在于，
所述在所述空间位置界面中设置至少两个第一标记点作为所述移动路线要经过的位置点包括：
判断至少两个所述第一标记点中是否存在超出所述空间位置界面的显示范围的所述第一标记点即超范围标记点；
在判断结果为存在所述超范围标记点的情况下，不将所述超范围标记点设置为所述位置点。


23.根据权利要求22所述的可移动设备遥控系统，其特征在于，
所述连接所述两个以上第一标记点生成所述可移动设备移动时要沿着的移动路线包括：
从至少两个所述第一标记点中选择任一个所述第一标记点作为所述移动路线的起始点；
从至少两个所述第一标记点中除所述起始点以外的所述第一标记点中选择任一个所述第一标记点作为所述移动路线的终点；
确定所述起始点和所述终点后，从所述起始点起连接其他所述两个以上第一标记点直至所述终点为止，生成所述移动路线。


24.根据权利要求21所述的可移动设备遥控系统，其特征在于，所述处理器还具体用于：
获取所述可移动设备的续航能量，从而计算出能够使该可移动设备维持移动的维持时间；
计算所述可移动设备沿所述移动路线移动的预估移动时间；
比较所述维持时间与所述预估移动时间；
在比较结果为所述维持时间小于所述预估移动时间的情况下，在所述显示屏中显示警告信息。


25.根据权利要求21所述的可移动设备遥控系统，其特征在于，所述处理器还具体用于：
在至少两个所述第一标记点中任一个所述第一标记点被选定为选定第一标记点的情况下，
在所述显示屏中显示所述可移动设备移动到所述选定第一标记点处的第一参数信息。


26.根据权利要求25所述的可移动设备遥控系统，其特征在于，
所述第一参数信息包括能够被编辑的第一可编辑参数信息。


27.根据权利要求26所述的可移动设备遥控系统，其特征在于，
所述第一可编辑参数信息至少包括：所述可移动设备在所述第一标记处的位置信息、速度信息、方向信息中的至少一者。


28.根据权利要求26所述的可移动设备遥控系统，其特征在于，
所述可移动设备包括摄像装置，
所述第一可编辑参数信息还包括：所述摄像装置的朝向或拍摄参数。


29.根据权利要求26所述的可移动设备遥控系统，其特征在于，
在至少两个所述第一标记点中存在所述第一可编辑参数信息相同的多个同参数第一标记点的情况下，
通过对所述多个同参数第一标记点中任一者的所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈一，朱炼，张然，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44