车辆控制装置、车辆控制系统和车辆控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术的车辆控制装置包括：加法单元，将根据由BLSD请求液压计算处理单元求得的BLSD请求液压对低μ路面侧的车轮给予的制动扭矩造成的损耗的驱动扭矩(损耗补偿量驱动扭矩)，相加了由驾驶员请求扭矩计算处理单元求得的驾驶员请求扭矩的补偿后驾驶员请求扭矩输出到电机。

Vehicle control device, vehicle control system and vehicle control method

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置、车辆控制系统和车辆控制方法
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制系统和车辆控制方法。
技术介绍
在专利文献1中，公开了在缝隙(split)路面中，在左右驱动轮间的目标驱动扭矩之差为与油门踏板操作量对应的驾驶员请求扭矩以上的情况下，根据驾驶员请求扭矩而限制目标驱动扭矩之差的上限值的技术。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2008-295828号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，在上述专利文献1中，由于对驱动轮提供驱动扭矩的驱动源的输出按照驾驶员请求扭矩而被限制，所以有在缝隙路面中不能得到驾驶员请求的车辆的纵向加速度的问题。用于解决课题的方案本专利技术的目的之一在于，提供可以抑制缝隙路面中的纵向加速度的下降的车辆控制装置、车辆控制系统和车辆控制方法。本专利技术的一实施方式中的车辆控制装置，求基于油门踏板操作的车辆的请求驱动扭矩，将在第1驱动轮的接地路面的摩擦系数比第2驱动轮的接地路面的摩擦系数低的缝隙路面中，因制动装置对第1驱动轮提供本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，该车辆控制装置包括：/n驱动源，对连接车辆的第1驱动轮和第2驱动轮的驱动轴给予驱动扭矩；以及/n制动装置，可对所述第1驱动轮和所述第2驱动轮单独地给予制动扭矩，/n所述车辆控制装置还包括：/n请求驱动扭矩运算单元，求基于油门踏板操作的所述车辆的请求驱动扭矩；/n摩擦制动运算单元，在所述第1驱动轮的接地路面的摩擦系数比所述第2驱动轮的接地路面的摩擦系数低的缝隙路面中，求由所述制动装置对所述第1驱动轮提供的制动扭矩；以及/n校正请求驱动扭矩输出单元，将由所述摩擦制动运算单元求得的制动扭矩造成的损耗的驱动扭矩，相加由所述请求驱动扭矩运算单元求得的请求驱动扭矩所得的校正请求驱动扭...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170809 JP 2017-1538961.一种车辆控制装置，该车辆控制装置包括：
驱动源，对连接车辆的第1驱动轮和第2驱动轮的驱动轴给予驱动扭矩；以及
制动装置，可对所述第1驱动轮和所述第2驱动轮单独地给予制动扭矩，
所述车辆控制装置还包括：
请求驱动扭矩运算单元，求基于油门踏板操作的所述车辆的请求驱动扭矩；
摩擦制动运算单元，在所述第1驱动轮的接地路面的摩擦系数比所述第2驱动轮的接地路面的摩擦系数低的缝隙路面中，求由所述制动装置对所述第1驱动轮提供的制动扭矩；以及
校正请求驱动扭矩输出单元，将由所述摩擦制动运算单元求得的制动扭矩造成的损耗的驱动扭矩，相加由所述请求驱动扭矩运算单元求得的请求驱动扭矩所得的校正请求驱动扭矩输出到所述驱动源。


2.如权利要求1所述的车辆控制装置，
所述车辆控制装置还包括：
第1限制器处理单元，对所述校正请求驱动扭矩加以限制，以使由所述请求驱动扭矩运算单元求得的请求驱动扭矩和所述车辆的驱动扭矩之差在由所述摩擦制动运算单元求得的制动扭矩造成的损耗的驱动扭矩以下。


3.如权利要求1所述的车辆控制装置，
所述驱动源是电机车辆。


4.如权利要求3所述的车辆控制装置，
所述车辆控制装置还包括：
滑移控制单元，控制所述电机的输出扭矩，抑制所述第1驱动轮的滑移，
所述损耗的驱动扭矩是，从所述请求驱动扭矩减去由所述滑移控制单元进行的所述电机的输出扭矩的控制而产生的驱动扭矩和由所述摩擦制动运算单元求得的制动扭矩造成的损耗的驱动扭矩之差所得的值。


5.如权利要求1所述的车辆控制装置，
在使由所述制动装置对所述第1驱动轮提供的制动扭矩向零减少时，所述车辆控制装置使由所述校正请求驱动扭矩输出单元输出到所述驱动源的校正请求驱动扭矩向所述请求驱动扭矩减少。


6.如权利要求5所述的车辆控制装置，
所述车辆控制装置
将由所述制动装置对所述第1驱动轮提供的制动扭矩向零减少时的变化、以及将由所述校正请求驱动扭矩输出单元输出到所述驱动源的校正请求驱动扭矩向所述请求驱动扭矩减少时的变化设为相同相位。


7.如权利要求1所述的车辆控制装置，
所述车辆控制装置还包括：
第2限制器处理单元，通过将由所述请求驱动扭矩运算单元求得的请求驱动扭矩和所述车辆的纵向加速度的驱动扭矩换算值之差，相加了由所述请求驱动扭矩运算单元求得的请求驱动扭矩的限制值，对所述校正请求驱动扭矩加以限制。


8.一种车辆控制装置，该车辆控制装置包括：
驱动源，对连接车辆的第1驱动轮和第2驱动轮的驱动轴给予驱动扭矩；以及
制动装置，可对所述第1驱动轮和所述第2驱动轮单独地给予制动扭矩，
所述车辆控制装置
在所述第1驱动轮的接地路面的摩擦系数比所述第2驱动轮的接地路面的摩擦系数低的缝隙路面中，在由所述制动装置对所述第1驱动轮提供制动扭矩的状态下，将产生比基于油门踏板操作的所述车辆的请求驱动扭矩大的驱动扭矩的指令输出到所述驱动源。


9.如权利要求8所述的车辆控制装置，
所述车辆控制装置
将通过所述制动装置对所述第1驱动轮提供的制动扭矩造成的损耗的驱动扭矩相加所述请求驱动扭矩，将所述驱动扭矩输出到所述驱动源。


10.如权利要求9所述的车辆控制装置，
所述车辆控制装置
加以限制，以使所述请求驱动扭矩和所述车辆的驱动扭矩之差在所述损耗的驱动扭矩以...

【专利技术属性】
技术研发人员：金子聪，铃木圭介，高桥和也，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP