车辆间相对位置确定方法、装置制造方法及图纸

本申请提供了一种车辆间相对位置确定方法及装置。该方法包括：接收器接收第一车辆发送的第一位置坐标和第二车辆发送的第二位置坐标，所述第一车辆与所述第二车辆的车道方向相同；处理器根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标确定参考线，所述参考线经过所述第一位置坐标或所述第二位置坐标；所述处理器根据所述第一位置坐标、所述第二位置坐标以及位于所述参考线上的辅助点的第三位置坐标确定所述第一车辆与所述第二车辆的连线方向与所述参考线之间的第二夹角；所述处理器根据所述车道方向与所述参考线之间的第一夹角与所述第二夹角确定所述第一车辆与所述第二车辆的相对位置。本申请实施例不依赖高精地图和车道级定位技术，降低了定位成本。

Determination method and device of relative position between vehicles

【技术实现步骤摘要】
车辆间相对位置确定方法、装置
本申请涉及车联网通信
，具体而言，涉及一种车辆间相对位置确定方法、装置。
技术介绍
目前，为了确定车辆间的相对位置，采用的是先利用高精地图确定目标车辆在时刻t的GPS(GlobalPositioningSystem，全球定位系统)坐标，然后花费高额代价提高定位精度，使其达到车道级，最后根据获取到的信息确定车间相对位置。然而，上述确定车辆间相对位置的方法存在以下不足：1)用采用高精地图替换现地图不完全可行，如手机地图很难做到高精度；2)在短时间内使定位技术达到车道级不完全可行；3)车路协同的成本高。可见，目前确定车辆间相对位置的方法存在着技术实现的不可行性以及成本花费的高昂性问题。
技术实现思路
本申请的一个目的在于提出一种车辆间相对位置确定方法、装置，至少在一定程度上在确定车辆间相对位置时能够不依赖高精地图和车道级定位技术，降低车辆定位的成本。根据本申请实施例的一方面，申请了一种车辆间相对位置确定方法，所述方法包括：接收器接收第一车辆发送的第一位置坐标和第二车辆发送本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆间相对位置确定方法，其特征在于，包括：/n接收器接收第一车辆发送的第一位置坐标和第二车辆发送的第二位置坐标，所述第一车辆与所述第二车辆的车道方向相同；/n处理器根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标确定参考线，所述参考线经过所述第一位置坐标或所述第二位置坐标；/n所述处理器根据所述第一位置坐标、所述第二位置坐标以及位于所述参考线上的辅助点的第三位置坐标确定所述第一车辆与所述第二车辆的连线方向与所述参考线之间的第二夹角；/n所述处理器根据所述车道方向与所述参考线之间的第一夹角与所述第二夹角确定所述第一车辆与所述第二车辆的相对位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆间相对位置确定方法，其特征在于，包括：
接收器接收第一车辆发送的第一位置坐标和第二车辆发送的第二位置坐标，所述第一车辆与所述第二车辆的车道方向相同；
处理器根据所述第一位置坐标和所述第二位置坐标确定参考线，所述参考线经过所述第一位置坐标或所述第二位置坐标；
所述处理器根据所述第一位置坐标、所述第二位置坐标以及位于所述参考线上的辅助点的第三位置坐标确定所述第一车辆与所述第二车辆的连线方向与所述参考线之间的第二夹角；
所述处理器根据所述车道方向与所述参考线之间的第一夹角与所述第二夹角确定所述第一车辆与所述第二车辆的相对位置。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置坐标、所述第二位置坐标以及位于所述参考线上的辅助点的第三位置坐标确定所述第一车辆与所述第二车辆的连线方向与所述参考线之间的第二夹角，包括：
根据所述第一位置坐标、所述第二位置坐标以及所述第三位置坐标分别确定出所述第一车辆与所述辅助点的第一连线长度、所述第一车辆与所述第二车辆的第二连线长度以及所述第二车辆与所述辅助点的第三连线长度；
根据所述第一连线长度、所述第二连线长度与所述第三连线长度，计算得到所述第一车辆与所述第二车辆的连线方向与所述参考线之间的第二夹角。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述车道方向与所述参考线之间的第一夹角与所述第二夹角确定所述第一车辆与所述第二车辆的相对位置，包括：
根据所述第一夹角与所述第二夹角得到所述第一车辆与所述第二车辆的连线方向与所述车道方向的第三夹角；
根据所述第三夹角、所述第三连线长度和赤道半径参数，得到所述第一车辆与所述第二车辆之间的横向距离和纵向距离；
根据所述横向距离和所述纵向距离，得到所述第一车辆与所述第二车辆的相对位置。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：
所述处理器获取车道宽度参数；
所述处理器计算所述横向距离与所述车道宽度参数之间的比值，得到所述第一车辆与所述第二车辆之间的最小车道数。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置坐标、所述第二位置坐标以及位于所述参考线上的辅助点的第三位置坐标确定所述第一车辆与所述第二车辆的连线方向与所述参考线之间的第二夹角，包括：
将所述第一位置坐标、所述第二位置坐标以及所述第三位置坐标转化为空间直角坐标系中的弧度坐标，分别得到第一弧度坐标、第二弧度坐标以及第三弧度坐标；
根据所述第一弧度坐标、所述第二弧度坐标以及所述第三弧度坐标分别确定出所述第一车辆与所述辅助点的第一连线长度、所述第一车辆与所述第二车辆的第二连线长度以及所述第二车辆与所述辅助点的第三连线长度；
根据所述第一连线长度、第二连线长度与所述第三连线长度，计算得到所述第一车辆与所述第二车辆的连线方向与所述参考方向之间的第二夹角。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

【专利技术属性】
技术研发人员：侯琛，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44