【技术实现步骤摘要】
自主移动机器人及其地图拼接方法、装置和可读存储介质
本专利技术涉及地图构建
，尤其涉及地图拼接方法、地图拼接装置、自主移动机器人和可读存储介质。
技术介绍
目前，使用激光导航的自主移动机器人得到广泛应用。其应用的过程中，在某些场景中需要将构建的两个或多个激光地图融合为一个更大的激光地图，以保证机器人的运行需求。在进行地图拼接时，一般需要找到两个地图之间的转换关系。目前，有的采用暴力搜索方法找到两个地图的匹配结果，但是这样的方法的准确率不高，而且不一定能找到最优解，容易导致拼接失败；另外，还有些采用SURF特征提取，通过特征匹配找到两个地图的转换关系，然后在长走廊、空旷区域等场景下，无法提取出有效的特征，导致无法实现地图拼接。由此可见，当前的地图拼接方式存在准确率和成功率较低的问题。上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种地图拼接方法，旨在提高地图拼接准确率和成功率。为实现上述目的，本专利技术提...
【技术保护点】
1.一种地图拼接方法，其特征在于，所述地图拼接方法包括以下步骤：/n获取存在重叠区域的第一子地图和第二子地图；/n确定所述第一子地图在所述重叠区域的第一特征点，确定所述第二子地图在所述重叠区域的第二特征点；/n分别对所述第一特征点和所述第二特征点执行光线跟踪算法，得到第一激光数据和第二激光数据；/n根据所述第一激光数据和所述第二激光数据确定位置变换关系；/n根据所述位置变换关系将所述第一子地图和所述第二子地图拼接，生成拼接地图。/n
【技术特征摘要】
1.一种地图拼接方法，其特征在于，所述地图拼接方法包括以下步骤：
获取存在重叠区域的第一子地图和第二子地图；
确定所述第一子地图在所述重叠区域的第一特征点，确定所述第二子地图在所述重叠区域的第二特征点；
分别对所述第一特征点和所述第二特征点执行光线跟踪算法，得到第一激光数据和第二激光数据；
根据所述第一激光数据和所述第二激光数据确定位置变换关系；
根据所述位置变换关系将所述第一子地图和所述第二子地图拼接，生成拼接地图。
2.如权利要求1所述的地图拼接方法，其特征在于，所述根据所述第一激光数据和所述第二激光数据确定位置变换关系的步骤包括：
采用迭代最近点算法，将所述第一激光数据和所述第二激光数据进行配准得到坐标变换矩阵，作为所述位置变换关系。
3.如权利要求1所述的地图拼接方法，其特征在于，所述根据所述位置变换关系将所述第一子地图和所述第二子地图拼接，生成拼接地图的步骤之前，还包括：
根据所述位置变换关系将所述第二子地图中各像素点映射到所述第一子地图所在的坐标系中，形成第一像素点，将所述第一子地图中各像素点定义为第二像素点；
基于所述坐标系，根据所述第一像素点和所述第二像素点生成所述拼接地图。
4.如权利要求3所述的地图拼接方法，其特征在于，所述基于所述坐标系，根据所述第一像素点和所述第二像素点生成所述拼接地图的步骤包括：
在所述坐标系中，将除位置重叠的第一像素点和第二像素点以外的像素点定义为第一目标像素点；
在位置重叠的第一像素点和第二像素点中，将灰度值最大或被障碍物占据的概率最大的像素点确定为第二目标像素点；...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈文成，
申请(专利权)人：劢微机器人科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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