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本发明公开了一种地图拼接方法，该方法包括：获取存在重叠区域的第一子地图和第二子地图；确定所述第一子地图在所述重叠区域的第一特征点，确定所述第二子地图在所述重叠区域的第二特征点；分别对所述第一特征点和所述第二特征点执行光线跟踪算法，得到第一激...
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