【技术实现步骤摘要】
目标检测方法、装置、存储介质及无人机
本专利技术实施例涉及无人机
，尤其涉及目标检测方法、装置、存储介质及无人机。
技术介绍
无人机(UnmannedAerialVehicles,UAVs)是指通过无线电遥控设备和独立程序控制设备操作的无人驾驶飞机，或者由机载计算机完全地或间歇地自主操作。与有人驾驶飞机相比，无人机具有体积小、造价低、对环境要求低、生存能力较强等优点，往往更适合危险或环境恶劣的任务。随着无人机制造业的快速发展，无人机系统被广泛应用于智慧城市管理以及智能交通监控等领域。其中，目标检测是无人机系统中一个基本但是具有挑战性的功能需求，与基础设施检查、城市感知、地图重构以及交通控制等应用密切相关。这些应用推动了基于无人机的在线监控系统的发展，这些在线系统可以执行各种任务，例如现场设施的检查和违规的检测、不健康农作物的识别以及地图数据的获取等。无人机上一般集成有图像处理芯片，图像处理芯片中的图像分析单元对无人机上的云台相机拍摄的图像进行分析处理，实现目标检测。目前，为了保证检测的实时性，图像处理芯片的输入...
【技术保护点】
1.一种目标检测方法，其特征在于，应用于无人机，所述无人机中集成有至少两个图像分析单元，所述方法包括：/n获取云台相机拍摄的第一图像；/n对所述第一图像进行分割处理，得到至少两个分割图像；/n对所述至少两个分割图像进行尺寸变更操作，得到至少两个子图像，所述至少两个子图像的分辨率与所述至少两个图像分析单元对应的分辨率相匹配；/n将所述至少两个子图像输入至所述至少两个图像分析单元中，并根据所述至少两个图像分析单元的分析结果确定目标检测结果。/n
【技术特征摘要】
1.一种目标检测方法，其特征在于，应用于无人机，所述无人机中集成有至少两个图像分析单元，所述方法包括：
获取云台相机拍摄的第一图像；
对所述第一图像进行分割处理，得到至少两个分割图像；
对所述至少两个分割图像进行尺寸变更操作，得到至少两个子图像，所述至少两个子图像的分辨率与所述至少两个图像分析单元对应的分辨率相匹配；
将所述至少两个子图像输入至所述至少两个图像分析单元中，并根据所述至少两个图像分析单元的分析结果确定目标检测结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两个图像分析单元的分析结果确定目标检测结果，包括：
获取所述至少两个图像分析单元的分析结果；
对至少两个分析结果进行融合处理，得到目标检测结果。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分析结果中包括分析出来的目标的类型信息和位置信息，所述对至少两个分析结果进行融合处理，包括：
依次将每两个相邻的子图像记为当前子图像对，所述当前子图像对包括第一子图像和第二子图像，针对所述当前子图像对进行如下操作：
确定所述第一子图像中的第一目标，以及所述第二子图像中的第二目标；
根据所述第一目标对应的第一位置信息和第一类型信息，以及所述第二目标对应的第二位置信息和第二类型信息，确定所述第一目标和所述第二目标是否对应同一目标，若是，则将所述第一目标和所述第二目标融合为同一目标。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述位置信息包括矩形框的坐标，所述矩形框内包含分析出来的目标对应的图像；所述第一目标对应的矩形框记为第一矩形框，所述第二目标对应的矩形框记为第二矩形框；
所述根据所述第一目标对应的第一位置信息和第一类型信息，以及所述第二目标对应的第二位置信息和第二类型信息，确定所述第一目标和所述第二目标是否为对应同一目标，包括：
根据所述第一矩形框的坐标和所述第二矩形框的坐标，计算所述第一矩形框的第一边界与所述第二矩形框的第三边界的第一距离、所述第一矩形框的第三边界与所述第二矩形框的第一边界的第二距离、所述第一矩形框的第二边界与所述第二矩形框的第四边界的第三距离、以及所述第一矩形框的第四边界与所述第二矩形框的第二边界的第四距离，其中，每个矩形框中的第一边界和第三边界平行，第二边界和第四边界平行，当所述第一子图像与所述第二子图像为左右相邻时，每个矩形框中的第一边界为左边界，当所述第一子图像与所述第二子图像...
【专利技术属性】
技术研发人员：李亚学，
申请(专利权)人：深圳市道通智能航空技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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