【技术实现步骤摘要】
潜伏式AGV重心检测装置及识别、预防倾倒风险的方法
本专利技术涉及物流设备
，具体涉及一种潜伏式AGV重心检测装置及识别、预防倾倒风险的方法。
技术介绍
从成本、体积考虑，一般而言，AGV都要搬运比自身体积更大的物体，特别是潜伏式AGV，车身整个进入料架中。又为了提高搬运效率，由一次搬运1箱物料，提高到一次搬运2箱、4箱甚至8箱物料来减少搬运次数，同时考虑到厂房面积有限，为减小通道宽度，较好的处理方案是将料箱由原来的1层放置变为多层放置，提高料架高度，以减小料架的占地面积。但以上都增加了搬运过程中倾倒的风险。如果能有效检测重心，并防止倾倒，就能有效的提高搬运效率、降低占地面积，提高厂房利用率，实现降本增效。由于实际厂房实施条件受限，部分路面存在需要上下坡的情况，在上下坡过程中，如果被搬运货物自身的平衡性不是很好，加上上下坡的坡度就会进一步增加倾倒风险。同样的，还存在局部地面平整度不够的情况，有坑洼或凸起，比如部分路面下面是排水沟，上面通过钢板封住，与正常的路面存在一定的不平整度。货物搬运时由于上下颠簸或者震动就...
【技术保护点】
1.一种潜伏式AGV重心检测装置，其特征在于，包括设于AGV车身内的不少于2个称重传感器、上托板、下托板、信号处理单元和AGV主控单元，所述下托板固定于AGV举升装置上，所述称重传感器分布于下托板上，所述上托板设置于称重传感器上，以放置需承载的货物，所述信号处理单元与称重传感器连接，以采集称重传感器数据并计算重心，所述信号处理单元与AGV主控单元连接，以发送数据给AGV主控单元进行倾倒风险识别及预防。/n
【技术特征摘要】
1.一种潜伏式AGV重心检测装置，其特征在于，包括设于AGV车身内的不少于2个称重传感器、上托板、下托板、信号处理单元和AGV主控单元，所述下托板固定于AGV举升装置上，所述称重传感器分布于下托板上，所述上托板设置于称重传感器上，以放置需承载的货物，所述信号处理单元与称重传感器连接，以采集称重传感器数据并计算重心，所述信号处理单元与AGV主控单元连接，以发送数据给AGV主控单元进行倾倒风险识别及预防。
2.根据权利要求1所述的潜伏式AGV重心检测装置，其特征在于，所述称重传感器为拉压力传感器。
3.根据权利要求2所述的潜伏式AGV重心检测装置，其特征在于，所述拉压力传感器为轮辐式拉压力传感器。
4.根据权利要求1所述的潜伏式AGV重心检测装置，其特征在于，所述称重传感器均匀分布于下托板上，所述称重传感器均布的中心与AGV举升装置的中心、上托板及下托板的几何中心在同一竖直线上或设定的误差范围内，以使称重传感器均布的中心与AGV承载重心一致或接近。
5.一种基于权利要求1-4任一项所述装置识别倾倒风险的方法，其特征在于，包括以下步骤：
a1）根据各称重传感器的安装位置，将各称重传感器的位置数据输入信号处理单元和AGV主控单元，假定各称重传感器的位置分别为(x1,y1)，(x2,y2)，…，(xn,yn)，理论重心位置为(x0,y0)，则x0=(x1+x2+…+xn)/n，y0=(y1+y2+…+yn)/n；
a2）采集每个称重传感器的称重值，并求出总称重值，假设第一个称重传感器的称重值为g1，第二个为g2，…，第n个为gn，则总称重值为gs=(g1+g2+…+gn)；
a3）计算出承载重心位置(x,y)，其中x=(g1*x1+g2*x2+…+gn*xn)/gs，y=(g1*y1+g2*y2+…+gn*yn)/gs；
a4）比较计算承载重心位置(x,y)与理论重心位置(x0,y0)之间的偏差；
a5）设置阀值a和b，分别用于表示x和y方向的允许偏差，当(x0-a)≤x≤(x0+a)且(y0-b)≤y≤(y0+b)时，认为不存在倾倒风险，当x<(x0-a)或x>(x0+a)或y<(y0-b)或y>(y0+b)时，即认为存在倾倒风险，并根据x、y的取值判断倾倒方向。
6.根据权利要求5所述的识别倾倒风险的方法，其特征在于，设置回差值ha和hb，分别用于表示x和y方向的回差，假定前一时刻状态为重心正常状态，即不存在倾倒风险，则仅当x<(x0-a-ha)或x>(x0+a+ha)或y<(...
【专利技术属性】
技术研发人员：任谦，章云区，
申请(专利权)人：福州聚英智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：福建;35
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。