物体重心平衡方法及测量装置、调节柱平衡部、调节运动支撑面平衡部制造方法及图纸

本发明专利技术涉及物体重心平衡领域，具体涉及一种物体重心平衡方法，平衡部通过测量装置测量各个关节或者部位的压力大小或者压力变化趋势进行重心平衡的，通过平衡部的平衡，实现所述物体的平衡，一种测量装置，缸体内设置活塞，缸体和活塞之间形成活塞腔，活塞腔内有液压油，活塞腔一侧设置液压出口，一种调节柱平衡部，由若干副支撑在主支撑上，通过测量装置测量副支撑在主支撑的压力或拉力，一种调节运动支撑面平衡部，由若干副支撑位于主支撑四周，通过测量装置测量副支撑和主支撑的压力或拉力，一种调节支撑面平衡部，由若干支撑分布需要平衡的部位之间，通过测量装置测量支撑的压力或拉力，本设计相对简单，可以快速平衡。

Balance method and measuring device of object center of gravity, balance part of adjusting column and balance part of adjusting moving support surface

【技术实现步骤摘要】
物体重心平衡方法及测量装置、调节柱平衡部、调节运动支撑面平衡部
本专利技术涉及物体重心平衡领域，具体涉及一种物体重心平衡方法及测量装置、调节柱平衡部、调节运动支撑面平衡部。
技术介绍
现在机器人很多，但是平衡是每个机器人的重点，好多机器人是通过夹角，或者扫描状态姿势来计算机器人的重心。如对于二脚行走机器人的平衡问题就比较复杂，实现平衡效果也并不理想。基于上述已有技术，本申请人作了持久而有益的探索与反复的设计，并且进行了非有限次数的试验，终于找到了解决上述技术问题的办法并且形成了下面将要介绍的技术方案。
技术实现思路
为解决现有技术的问题，本专利技术提供了一种物体重心平衡方法及测量装置、调节柱平衡部、调节运动支撑面平衡部。为了达到上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种物体重心平衡方法，包括如下步骤：各个平衡部通过测量装置测量各个关节或者平衡部位的压力大小或者压力变化趋势，其中测量装置用于测量上述关节或者上述平衡部位之间的压力或压力的变化的装置，测量装置用于测拉力或者压力，其测量值不仅可以用于平衡，也可以用于控制其关节力度的大小，然后调整各个平衡部，实现所述物体的整体平衡，其测量装置位于所测量部位的上部或者下部。所述平衡部包括支撑装置和测量装置，测量装置位于需要测量的部位或者需要测量的关节之间，支撑装置用于提供压力支撑或者拉力支撑，测量装置用于测量压力或者拉力，支撑装置和测量装置相连接，测量装置设置于支撑装置下部或者上部。一种调节柱平衡部，由若干副支撑设置在主支撑上，通过测量装置测量副支撑设置在主支撑的压力或拉力，用于主支撑柱的平衡，所述调节柱平衡部用于:通过所述测量装置、副支撑、主支撑实现所述柱平衡部平衡。一种调节运动支撑面平衡部，由若干副支撑位于主支撑四周，通过测量装置测量副支撑和主支撑的压力或拉力，用于主支撑上面的整体平衡，所述调节运动支撑面平衡部用于：通过所述测量装置、副支撑、主支撑实现所述平衡部平衡。一种调节支撑面平衡部，由若干支撑分布于需要平衡的部位之间，通过测量装置测量支撑的压力或拉力，根据需要平衡部位的形状构建成一个可以调节平衡的部位，用于支撑上面的整体平衡，所述调节支撑面平衡部用于：通过所述测量装置，支撑实现所述平衡部平衡。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本设计相对简单，整个身体的平衡分解成若干个平衡关节和平衡部位，本专利技术是通过变形液压缸的液压的压强测量得出平衡关节和部位的接触性压力，通过测量各个平衡关节或者平衡部位的压力大小或者压力变化趋势进行重心平衡，不管机器人是什么姿势什么状态，或者是否负重，都可以快速平衡。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本专利技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显。图1是本专利技术中测量装置结构示意图。图2是本专利技术中踝关节平衡部侧视结构示意图。图3是本专利技术中踝关节平衡部俯视结构示意图。图4是图2A处结构示意图。图5是本专利技术中膝关节主视结构示意图。图6是本专利技术中膝关节侧视结构示意图。图7是本专利技术中大腿关节主视结构示意图。图8是本专利技术中大腿关节侧视结构示意图。图9是本专利技术中腰关节俯视结构示意图。图10是本专利技术结构示意图。具体实施方式下面通过实施例对本专利技术做进一步详细说明,实施例仅用来说明本专利技术，并不限制本专利技术的范围。如图1-10所示的一种物体重心平衡方法，包括如下步骤：将需要平衡的物体，分解成若干个平衡部；平衡部为关节或者部位；各个平衡部通过测量装置3测量各个关节或者平衡部位的压力大小或者压力变化趋势，其中测量装置3用于测量上述关节或者上述平衡部位之间的压力或压力的变化，测量装置3用于测拉力或者压力，其测量值不仅可以用于平衡，也可以用于控制其关节力度的大小，然后调整各个平衡部，实现所述物体的整体平衡，其测量装置3位于所测量部位的上部或者下部。所述物体重心平衡方法，所述平衡部包括支撑装置和测量装置3，支撑装置用于提供压力支撑或者拉力支撑，支撑装置分有伸缩动力和无伸缩动力两种。测量装置3用于测量压力或者拉力，支撑装置和测量装置3相连接，测量装置3设置于支撑装置下部或者上部。测量装置3包括缸体31、活塞32和液压出口33，缸体31内设置活塞32，活塞32包括活塞本体和活塞柱，缸体31和活塞32之间形成活塞腔321，活塞腔321内有液压油322，活塞腔321一侧设置液压出口33，液压出口33用于进出液压油和安装液压油管331，安装液压油管331与压力传感器332相连，压力传感器用于感应测量液压管331内液压油的压力变化，液压出口33外连接压力传感器332和液压泵（图中未示）。测量装置3根据部位不同可做不同的形状变化。虽然液压油体积随温度和压力大小有微小变化，但是对整个平衡影响不大。一种调节柱平衡部，由若干副支撑设置在主支撑上，通过测量装置3测量副支撑的压力或拉力，用于主支撑柱的平衡。调节柱平衡部的特点是：若干个副支撑连接在主支撑柱上，调节支撑柱的平衡，比如踝关节平衡部5，为了达到脚的功能还有做成像脚的样子，采用了一个主支撑柱两个副支撑的基本结构。其中主支撑柱为小腿支撑杆522，副支撑分为踝关节伸缩部一54和踝关节伸缩部二55。踝关节平衡部5，就是其中一种调节柱平衡部。踝关节平衡部5包括马达组件52、踝关节伸缩部一54、踝关节伸缩部二55、踝关节测量装置一31、踝关节测量装置二32和踝关节测量装置三33，马达组件52两侧对称设置踝关节伸缩部一54和踝关节伸缩部二55，马达组件52底部与踝关节测量装置一31相连接，踝关节伸缩部一54端部与踝关节测量装置二32相连接，踝关节伸缩部二55端部与踝关节测量装置三33相连接，踝关节测量装置一31、踝关节测量装置二32和踝关节测量装置三33与测量装置3结构一致，如果现在单脚离地，做单鸡独立的动作，这里有个不倒的范围值。不向前倒，后脚跟的压强不能低于零；不向后到，前面两个测量装置的压强也不能低于零；不向左倒，右边的小测量装置的压强值，不低于零；不向右倒，左边的测量装置，压力值不能低于零。根据这个范围，在根据踝关节测量装置一31、踝关节测量装置二32和踝关节测量装置三33的三个测力压力缸压强的变化趋势（那个测力液压缸压强越来越大，证明重心就靠那边，反之也一样），来调整踝关节以上的平衡关节。最终使踝关节达到平衡。理论的绝对平衡时，三个测力液压缸的压力压强值稳定不变，就是理论的绝对平衡。马达组件52包括马达本体521和小腿支撑杆522，马达本体521固定于小腿支撑部51底部，小腿支撑部51为圆杆或圆筒状，马达本体521底部转轴与小腿支撑杆522相固定连接，马达本体521带动小腿支撑杆522转动，小腿支撑杆522与踝关节测量装置一31相连接，小腿支撑杆522两侧对称设置踝关节伸缩部一54和踝关节伸缩部二55，踝关节伸缩部一54和踝关节伸缩部二55一端与小腿支撑杆522相铰接连接，踝关节伸缩部一54和踝关节伸缩部二55可根据本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物体重心平衡方法，其特征在于，包括如下步骤：各个平衡部通过测量装置测量各个关节或者平衡部位的压力大小或者压力变化趋势，其中测量装置用于测量上述关节或者上述平衡部位之间的压力或压力的变化，然后调整各个平衡部，实现所述物体的整体平衡。/n

【技术特征摘要】
1.一种物体重心平衡方法，其特征在于，包括如下步骤：各个平衡部通过测量装置测量各个关节或者平衡部位的压力大小或者压力变化趋势，其中测量装置用于测量上述关节或者上述平衡部位之间的压力或压力的变化，然后调整各个平衡部，实现所述物体的整体平衡。


2.根据权利要求1所述的物体重心平衡方法，其特征在于：所述平衡部包括支撑装置和测量装置，测量装置位于需要测量的部位或者需要测量的关节之间，支撑装置用于提供压力支撑或者拉力支撑，测量装置用于测量压力或者拉力，支撑装置和测量装置相连接，测量装置设置于支撑装置下部或者上部。


3.一种测量装置，其特征在于：包括缸体、活塞和液压出口，缸体内设置活塞，缸体和活塞之间形成活塞腔，活塞腔内有液压油，活塞腔一侧设置液压出口，所述测量装置用于通过所述缸体、活塞和液压出口，测量物体关节或者物体平衡部位之间的压力或压力的变化，以使所...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨聪智，
申请(专利权)人：杨聪智，
类型：发明
国别省市：河南;41