【技术实现步骤摘要】
工业机器人控制装置
本技术实施例涉及工业自动化控制
，特别是涉及一种工业机器人控制装置。
技术介绍
随着人力成本的持续快速上涨，工业自动化水平也得到了大幅提升，工业机器人已经得到了较为广泛的应用。市面上的以多轴机械臂为代表的工业机器人的控制系统通常是以单控制芯片实现，其兼容性相对较差，而且系统相对封闭，控制信号稳定性差，无法适应大部分的工业机器人产品。
技术实现思路
本技术实施例要解决的技术问题在于，提供一种工业机器人控制装置，能有效提高控制信号稳定性和可操作性。为解决上述技术问题，本技术实施例采用以下技术方案：一种工业机器人控制装置，包括：人机交互模块，用于进行人机交互控制操作；ARM模块，与人机交互模块相连以实现人机交互控制，并用于数据运算以生成对应的控制参数，所述控制参数包括PWM序列、方向信号与位置完成信号；FPGA模块，与所述ARM模块相连，用于接收ARM模块输出的控制参数转化为脉冲信号后传送至所述工业机器人的用于驱动伺服电机的伺服驱动器以及接收由所述伺服驱动器...
【技术保护点】
1.一种工业机器人控制装置，其特征在于，包括：/n人机交互模块，用于进行人机交互控制操作；/nARM模块，与人机交互模块相连以实现人机交互控制，并用于数据运算以生成对应的控制参数，所述控制参数包括PWM序列、方向信号与位置完成信号；/nFPGA模块，与所述ARM模块相连，用于接收ARM模块输出的控制参数转化为脉冲信号后传送至所述工业机器人的用于驱动伺服电机的伺服驱动器以及接收由所述伺服驱动器反馈的正交编码信号并转发给ARM模块；/n接口电路模块，用于分别在所述ARM模块和人机交互模块之间以及在所述FPGA模块与所述伺服驱动器之间实现双向通讯连接；和/n电源模块，用于为各模块...
【技术特征摘要】
1.一种工业机器人控制装置，其特征在于，包括：
人机交互模块，用于进行人机交互控制操作；
ARM模块，与人机交互模块相连以实现人机交互控制，并用于数据运算以生成对应的控制参数，所述控制参数包括PWM序列、方向信号与位置完成信号；
FPGA模块，与所述ARM模块相连，用于接收ARM模块输出的控制参数转化为脉冲信号后传送至所述工业机器人的用于驱动伺服电机的伺服驱动器以及接收由所述伺服驱动器反馈的正交编码信号并转发给ARM模块；
接口电路模块，用于分别在所述ARM模块和人机交互模块之间以及在所述FPGA模块与所述伺服驱动器之间实现双向通讯连接；和
电源模块，用于为各模块供电；
其中，所述FPGA模块包括：
具有多个接口的FPGA芯片，所述FPGA芯片内置有：
按键控制单元，外接按键，根据所述按键的按压操作而产生驱动所述伺服电机正转或反转的控制信号；
正交编码单元，与所述接口电路模块对接用于接收由所述伺服驱动器经由所述接口电路模块反馈来的正交编码信号；
FSMC通信单元，用于与所述ARM模块上对应设置的FSMC接口建立双向通信连接以接收ARM模块发来的控制参数并将所述正交编码信号转发给ARM模块；和
PWM输出单元，与所述接口电路模块对接、用于根据所述ARM模块提供的控制参数以及所述按键控制单元产生的控制信号生成单端脉冲信号并通过所述接口电路模块将所述单端脉冲信号发送给所述伺服驱动器；
所述ARM模块包括：
具有多个接口并与所述人机交互模块和所述FPGA模块相连的ARM芯片，所述ARM芯片内置有第二Flash存储单元和用于与FPGA模块的FSMC通信单元对应连接的FSMC接口；
复位电路，连接至所述ARM芯片用于为ARM芯片提供复位信号；
时钟电路，连接至所述ARM芯片用于为ARM芯片提供工作时钟信号；
RTC时钟电路，连接至所述ARM芯片用于为ARM芯片提供实时时钟信号；以及
第二JTAG仿真下载电路，连接至所述ARM芯片、用于将调试代码下载至所述ARM芯片的第二Flash存储单元中以及监视ARM芯片内部数据变化。
2.如权利要求1所述的工业机器人控制装置，其特征在于，所述FPGA芯片还内置有SRAM存储单元和第一Flash存储单元，所述FPGA模块还包括：
第一JTAG仿真下载电路，连接至所述FPGA芯片、用于将调试代码下载存储至所述SRAM存储单...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭芳，于楚泓，邓文彬，何育铭，文皇，
申请(专利权)人：电子科技大学中山学院，
类型：新型
国别省市：广东;44
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