自动化工件转运机械手的工件夹爪开合执行装置制造方法及图纸

一种自动化工件转运机械手的工件夹爪开合执行装置，属于自动化机械技术领域。自动化工件转运机械手包括工件夹爪支架、工件夹爪开合驱动机构、工件前夹爪和工件后夹爪，工件夹爪开合执行装置包括工件夹爪开合执行装置总成，工件夹爪开合执行装置总成包括滑动座导杆、滑动座、前曲臂铰接座、前曲臂、后曲臂铰接座、后曲臂、一对工件夹爪上导滑杆和一对工件夹爪下导滑杆；所述工件前夹爪以及工件后夹爪的上部各与一对工件夹爪上导滑杆与以及一对工件夹爪下导滑杆滑动配合。结构简练，避免对工件或其它装置产生干涉影响；体现滑移动作的灵活性和稳定性；夹放效果优异。

The opening and closing actuator of the gripper of the automatic workpiece transfer manipulator

【技术实现步骤摘要】
自动化工件转运机械手的工件夹爪开合执行装置
本专利技术属于自动化机械
，具体涉及一种自动化工件转运机械手的工件夹爪开合执行装置。
技术介绍
上面提及的自动化工件转运机械手主要但并非绝对限于应用于成套自动超声焊接系统或称自动化超声波焊接系统，而自动化超声波焊接系统广泛应用于新能源锂电池生产行业、电子电气产品生产行业、文具及玩具之类的生产行业、汽车零部件生产行业和医疗用品生产行业，等等，其原理是利用高频振动波传递到两个需要彼此焊接为一体的物体即物件表面而使两个需焊接的物体结合在一起。以对热塑性的塑料焊接为例，当超声波作用于热塑性的塑料接触面时，会产生每秒上万乃至数万次的高频振动，这种达到一定振幅的高频振动通过焊件把超声能量传递到焊区，由于焊区即两个焊接的交界面处声阻大，因此会产生局部高温，又由于塑料导热性差，一时来不及将高温散发，于是聚集在焊区，使两个塑料的接触面迅速熔化，加上一定的压力后使两者融合为一体。在公开的中国专利文献中不乏与超声波焊接装置相关的技术信息，如CN208496057U（单体电池超声波焊接机）、CN110238506A（一种超声波焊接机）和CN110370654A（一种超音波自动焊接机），等等。以加工锂电池部件为例，如果在一工作台上合理设置工件第一输送线、工件第二输送线、工件第三输送线、超声波预焊装置、超声波终焊装置、自动化工件转运机械手、预焊工位工件供给机械手、终焊工位工件搬运机械手以及目标工件拾取搬运机械手，将工件第一输送线在工作台上的位置对应于工件第二输送线以及工件第三输送线的左端，也就是说工件第二输送线以及工件第三输送线与工件第一输送线形成垂直关系，而工件第二输送线以及工件第三输送线彼此在长度方向保持前后平行，超声波预焊装置以及超声波终焊装置彼此左右对应并且位于工件第二输送线的前方中部区域，在工件第二输送线与工件第三输送线之间自左向右设置前述的自动化工件转运机械手、预焊工位工件供给机械手、终焊工位工件搬运机械手以及目标工件拾取搬运机械手。其中，前述的工件第一输送线、工件第二输送线以及工件第三输送线为输送带形式的输送线，那么经本申请人所作的计算机模拟试验表明：这种设置方式可以使成套自动化超声焊接系统的结构体系的前述各机构配置的合理性、紧凑性以及节省对空间的占用等效果发挥到极致的程度。然而依据前述可知，由于工件第一输送线与工件第二输送线以及工件第三输送线形成垂直设置的位置关系，因此若要将有待于超声波焊接的工件如锂电池部件从工件第一输送线转移至工件第二输送线，那么需由前述的自动化工件转送机械手从工件第一输送线上提取，在转过一定角度如转过90°后对应于工件第二输送线的位置并将工件释放于工件第二输送线，而从工件第一输送线提取工件并将提取的工件释放于工件第二输送线需由结构合理的工件夹爪开合执行装置来保障。所述的结构合理至少需满足如下要求：自身整体结构的简练性、不对工件或其它装置产生干涉影响、动作的灵活性、稳定性、确保一对夹爪如工件前夹爪以及工件后夹爪彼此同步开合的可靠性，等等。由于在公开的中外专利和非专利文献中均未见诸得以全面满足前述综合因素的技术启示，因而本申请人作了有益的探索，下面将要介绍的技术方案便是在这种背景下产生的。
技术实现思路
本专利技术的任务在于提供一种有助于体现结构的简洁性以及体积的小型化而得以避免对工件或其它工位上的装置产生干涉影响、有利于体现动作的灵活稳定性而得以保障工件在两相邻工位之间转运、有益于确保工件前夹爪与工件后夹爪可靠地同步相向位移或同步斥开而得以体现对工件的优异的夹放效果的自动化工件转运机械手的工件夹爪开合执行装置。本专利技术的任务是这样来完成的，一种自动化工件转运机械手的工件夹爪开合执行装置，所述的自动化工件转运机械手包括一工件夹爪支架、一与工件夹爪支架固定的并且伸展到工件夹爪支架的工件夹爪支架腔内的工件夹爪开合驱动机构、一工件前夹爪和一工件后夹爪，所述的工件夹爪开合执行装置包括一工件夹爪开合执行装置总成，该工件夹爪开合执行装置总成包括滑动座导杆、滑动座、前曲臂铰接座、前曲臂、后曲臂铰接座、后曲臂、一对工件夹爪上导滑杆和一对工件夹爪下导滑杆，滑动座导杆有前后平行的一对并且该滑动座导杆的左端与所述工件夹爪支架腔的左腔壁固定，而滑动座导杆的右端构成为水平悬臂端，滑动座左右滑动地套置在滑动座导杆上，并且该滑动座的中部与所述工件夹爪开合驱动机构固定连接，在滑动座的前端延伸有一滑动座前铰接耳，而在滑动座的后端延伸有一滑动座后铰接耳，前曲臂铰接座固定在工件夹爪支架腔的左腔壁的前端，而后曲臂铰接座固定在工件夹爪支架腔的左腔壁的后端，在前曲臂的一端以及另一端各开设有一前曲臂销轴滑动槽，并且前曲臂的一端在对应于前曲臂销轴滑动槽的位置与所述工件前夹爪的上部铰接，前曲臂的中部与前曲臂铰接座铰接，而前曲臂的另一端同样在对应于前曲臂销轴滑动槽的位置与滑动座前铰接耳铰接，在后曲臂的一端以及另一端各开设有一后曲臂销轴滑动槽，并且后曲臂的一端在对应于后曲臂销轴滑动槽的位置与所述工件后夹爪的上部铰接，后曲臂的中部与后曲臂铰接座铰接，而后曲臂的另一端在对应于后曲臂销轴滑动槽的位置与滑动座后铰接耳铰接，一对工件夹爪上导滑杆固定在工件夹爪支架腔的前后腔壁之间，而一对工件夹爪下导滑杆在对应于一对工件夹爪上导滑杆的下方的位置同样固定在工件夹爪支架腔的前后腔壁之间，所述滑动座导杆的右端伸展到一对工件夹爪上导滑杆与一对工件夹爪下导滑杆之间；所述工件前夹爪以及工件后夹爪的上部各与一对工件夹爪上导滑杆与以及一对工件夹爪下导滑杆滑动配合。在本专利技术的一个具体的实施例中，所述的工件夹爪开合驱动机构包括工件夹爪开合作用缸、工件夹爪开合作用缸柱导管和一对连接头配接管，工件夹爪开合作用缸以水平状态固定在所述支撑杆座上，并且该工件夹爪开合作用缸的左端伸展至支撑杆座的左侧，而工件夹爪开合作用缸的右端伸展至支撑杆座的右侧，工件夹爪开合作用缸柱导管固定在工件夹爪开合作用缸的右端的端面与支撑杆座的一对支撑杆的右端的工件夹爪支架固定座的左侧之间，该工件夹爪支架固定座与所述工件夹爪支架的左侧固定，其中，工件夹爪开合作用缸的工件夹爪开合作用缸柱位于工件夹爪开合作用缸柱导管的导管腔内并且该工件夹爪开合作用缸柱的末端还伸出导管腔的右端后途经开设在工件夹爪支架腔的左腔壁上的工件夹爪支架让位孔伸展到工件夹爪支架腔内，一对连接头配接管与工件夹爪开合作用缸配接，所述的滑动座的中部与所述工件夹爪开合作用缸柱的末端连接，在所述工件夹爪支架腔内并且位于工件夹爪支架腔的左腔壁上固定有一工件迫持机构，该工件迫持机构对应于所述的一对工件夹爪下导滑杆的下方。在本专利技术的另一个具体的实施例中，在所述工件前夹爪的上部开设有一工件前夹爪槽，而在所述工件后夹爪的上部开设有一工件后夹爪槽，工件前夹爪槽与工件后夹爪槽彼此对应，所述前曲臂的一端伸展到工件前夹爪槽内并且在该工件前夹爪槽的位置与工件前夹爪的上部铰接，所述后曲臂的一端伸展到工件后夹爪槽内并且在该工件后夹爪槽的位置与工件后夹爪的上部铰接。在本专利技术的又一个具体的实施例中，在工件前夹爪的上部并且在对应于所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动化工件转运机械手的工件夹爪开合执行装置，所述的自动化工件转运机械手包括一工件夹爪支架(6)、一与工件夹爪支架(6)固定的并且伸展到工件夹爪支架(6)的工件夹爪支架腔(61)内的工件夹爪开合驱动机构(5)、一工件前夹爪(8)和一工件后夹爪(9)，其特征在于所述的工件夹爪开合执行装置包括一工件夹爪开合执行装置总成(7)，该工件夹爪开合执行装置总成(7)包括滑动座导杆(71)、滑动座(72)、前曲臂铰接座(73)、前曲臂(74)、后曲臂铰接座(75)、后曲臂(76)、一对工件夹爪上导滑杆(77)和一对工件夹爪下导滑杆(78)，滑动座导杆(71)有前后平行的一对并且该滑动座导杆(71)的左端与所述工件夹爪支架腔(61)的左腔壁固定，而滑动座导杆(71)的右端构成为水平悬臂端，滑动座(72)左右滑动地套置在滑动座导杆(71)上，并且该滑动座(72)的中部与所述工件夹爪开合驱动机构(5)固定连接，在滑动座(72)的前端延伸有一滑动座前铰接耳(721)，而在滑动座(72)的后端延伸有一滑动座后铰接耳(722)，前曲臂铰接座(73)固定在工件夹爪支架腔(61)的左腔壁的前端，而后曲臂铰接座(75)固定在工件夹爪支架腔(61)的左腔壁的后端，在前曲臂(74)的一端以及另一端各开设有一前曲臂销轴滑动槽(744)，并且前曲臂(74)的一端在对应于前曲臂销轴滑动槽(744)的位置与所述工件前夹爪(8)的上部铰接，前曲臂(74)的中部与前曲臂铰接座(73)铰接，而前曲臂(74)的另一端同样在对应于前曲臂销轴滑动槽(744)的位置与滑动座前铰接耳(721)铰接，在后曲臂(76)的一端以及另一端各开设有一后曲臂销轴滑动槽(764)，并且后曲臂(76)的一端在对应于后曲臂销轴滑动槽(764)的位置与所述工件后夹爪(9)的上部铰接，后曲臂(76)的中部与后曲臂铰接座(75)铰接，而后曲臂(76)的另一端在对应于后曲臂销轴滑动槽(764)的位置与滑动座后铰接耳(722)铰接，一对工件夹爪上导滑杆(77)固定在工件夹爪支架腔(61)的前后腔壁之间，而一对工件夹爪下导滑杆(78)在对应于一对工件夹爪上导滑杆(77)的下方的位置同样固定在工件夹爪支架腔(61)的前后腔壁之间，所述滑动座导杆(71)的右端伸展到一对工件夹爪上导滑杆(77)与一对工件夹爪下导滑杆(78)之间；所述工件前夹爪(8)以及工件后夹爪(9)的上部各与一对工件夹爪上导滑杆(77)与以及一对工件夹爪下导滑杆(78)滑动配合。/n...

【技术特征摘要】
1.一种自动化工件转运机械手的工件夹爪开合执行装置，所述的自动化工件转运机械手包括一工件夹爪支架(6)、一与工件夹爪支架(6)固定的并且伸展到工件夹爪支架(6)的工件夹爪支架腔(61)内的工件夹爪开合驱动机构(5)、一工件前夹爪(8)和一工件后夹爪(9)，其特征在于所述的工件夹爪开合执行装置包括一工件夹爪开合执行装置总成(7)，该工件夹爪开合执行装置总成(7)包括滑动座导杆(71)、滑动座(72)、前曲臂铰接座(73)、前曲臂(74)、后曲臂铰接座(75)、后曲臂(76)、一对工件夹爪上导滑杆(77)和一对工件夹爪下导滑杆(78)，滑动座导杆(71)有前后平行的一对并且该滑动座导杆(71)的左端与所述工件夹爪支架腔(61)的左腔壁固定，而滑动座导杆(71)的右端构成为水平悬臂端，滑动座(72)左右滑动地套置在滑动座导杆(71)上，并且该滑动座(72)的中部与所述工件夹爪开合驱动机构(5)固定连接，在滑动座(72)的前端延伸有一滑动座前铰接耳(721)，而在滑动座(72)的后端延伸有一滑动座后铰接耳(722)，前曲臂铰接座(73)固定在工件夹爪支架腔(61)的左腔壁的前端，而后曲臂铰接座(75)固定在工件夹爪支架腔(61)的左腔壁的后端，在前曲臂(74)的一端以及另一端各开设有一前曲臂销轴滑动槽(744)，并且前曲臂(74)的一端在对应于前曲臂销轴滑动槽(744)的位置与所述工件前夹爪(8)的上部铰接，前曲臂(74)的中部与前曲臂铰接座(73)铰接，而前曲臂(74)的另一端同样在对应于前曲臂销轴滑动槽(744)的位置与滑动座前铰接耳(721)铰接，在后曲臂(76)的一端以及另一端各开设有一后曲臂销轴滑动槽(764)，并且后曲臂(76)的一端在对应于后曲臂销轴滑动槽(764)的位置与所述工件后夹爪(9)的上部铰接，后曲臂(76)的中部与后曲臂铰接座(75)铰接，而后曲臂(76)的另一端在对应于后曲臂销轴滑动槽(764)的位置与滑动座后铰接耳(722)铰接，一对工件夹爪上导滑杆(77)固定在工件夹爪支架腔(61)的前后腔壁之间，而一对工件夹爪下导滑杆(78)在对应于一对工件夹爪上导滑杆(77)的下方的位置同样固定在工件夹爪支架腔(61)的前后腔壁之间，所述滑动座导杆(71)的右端伸展到一对工件夹爪上导滑杆(77)与一对工件夹爪下导滑杆(78)之间；所述工件前夹爪(8)以及工件后夹爪(9)的上部各与一对工件夹爪上导滑杆(77)与以及一对工件夹爪下导滑杆(78)滑动配合。


2.根据权利要求1所述的自动化工件转运机械手的工件夹爪开合执行装置，其特征在于所述的工件夹爪开合驱动机构(5)包括工件夹爪开合作用缸(51)、工件夹爪开合作用缸柱导管(52)和一对连接头配接管(53)，工件夹爪开合作用缸(51)以水平状态固定在所述支撑杆座(4)上，并且该工件夹爪开合作用缸(51)的左端伸展至支撑杆座(4)的左侧，而工件夹爪开合作用缸(51)的右端伸展至支撑杆座(4)的右侧，工件夹爪开合作用缸柱导管(52)固定在工件夹爪开合作用缸(51)的右端的端面与支撑杆座(4)的一对支撑杆(41)的右端的工件夹爪支架固定座(411)的左侧之间，该工件夹爪支架固定座(411)与所述工件夹爪支架(6)的左侧固定，其中，工件夹爪开合作用缸(51)的工件夹爪开合作用缸柱(511)位于工件夹爪开合作用缸柱导管(52)的导管腔(521)内并且该工件夹爪开合作用缸柱(511)的末端还伸出导管腔(521)的右端后途经开设在工件夹爪支架腔(61)的左腔壁上的工件夹爪支架让位孔(611)伸展到工件夹爪支架腔(61)内，一对连接头配接管(53)与工件夹爪开合作用缸(51)配接，所述的滑动座(72)的中部与所述工件夹爪开合作用缸柱(511)的末端连接，在所述工件夹爪支架腔(61)内并且位于工件夹爪支架腔(61)的左腔壁上固定有一工件迫持机构(20)，该工件迫持机构(20)对应于所述的一对工件夹爪下导滑杆(78)的下方。


3.根据权利要求1所述的自动化工件转运机械手的工件夹爪开合执行装置，其特征在于在所述工件前夹爪(8)的上部开设有一工件前夹爪槽(81)，而在所述工件后夹爪(9)的上部开设有一工件后夹爪槽(91)，工件前夹爪槽(81)与工件后夹爪槽(91)彼此对应，所述前曲臂(74)的一端伸展到工件前夹爪槽(81)内并且在该工件前夹爪槽(81)的位置与工件前夹爪(8)的上部铰接，所述后曲臂(76)的一端伸展到工件后夹爪槽(91...

【专利技术属性】
技术研发人员：王国成，
申请(专利权)人：常熟大众机器人研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32