发送器、飞行体、飞行控制指示方法、飞行控制方法、程序及存储介质技术

一种对飞行体的飞行的控制进行指示的发送器(50)，具备处理部，处理部获取用于对飞行体(100)的朝向的控制进行指示的操作信息，当获取到操作信息时，获取发送器(50)的朝向或位置，并基于发送器(50)的朝向或位置，对飞行体(100)的朝向的控制进行指示。还公开了一种飞行体、飞行控制指示方法、飞行控制方法、程序及存储介质。

Transmitter, flight body, flight control indication method, flight control method, program and storage medium

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】发送器、飞行体、飞行控制指示方法、飞行控制方法、程序及存储介质
本公开涉及一种对飞行体的飞行的控制进行指示的发送器、飞行控制指示方法、程序及存储介质。此外，本公开涉及一种对飞行体的飞行进行控制的飞行体、飞行控制方法。
技术介绍
以往，作为控制无人驾驶航空器的飞行的方法，存在有无人驾驶航空器按照预先设定的飞行路径飞行的方法(自动控制飞行)和无人驾驶航空器按照遥控器的操作飞行的方法(手动控制飞行)。例如在专利文献1中公开了一种用户操作遥控器来控制无人驾驶航空器的飞行的方法。现有技术文献专利文献专利文献1日本特开2017-228111号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题当无人驾驶航空器按照遥控器的操作飞行时，难以判别无人驾驶航空器的朝向，对用户来说可能存在遥控器操作困难的情况。例如，在无人驾驶航空器处于远离操纵遥控器的用户的位置的状况、天气不好等状况中，用户难以通过目视来确认无人驾驶航空器的朝向。在用户操作遥控器来对无人驾驶航空器的飞行的控制进行指示时，无人驾驶航空器的朝向成为机体的前后、左右的移动操作的基准。因此，对用户来说当无人驾驶航空器的朝向难以判别时，难以利用遥控器进行移动操作。用于解决课题的手段在一个方面中，一种对飞行体的飞行的控制进行指示的发送器，具备处理部，处理部获取用于对飞行体的朝向的控制进行指示的操作信息，当获取到操作信息时，获取发送器的朝向或位置的信息，并根据发送器的朝向或位置，对飞行体的朝向的控制进行指示。处理部可以指示飞行体的旋转，使得发送器的朝向与飞行体的朝向成为同一方向。处理部可以获取发送器的位置信息，获取飞行体的位置信息，计算连结发送器的位置和飞行体的位置的直线，并基于直线的朝向，对飞行体的朝向的控制进行指示。处理部可以指示飞行体的旋转，使得直线的朝向与飞行体的朝向成为同一方向。处理部可以指示飞行体向顺时针的旋转方向和逆时针的旋转方向中飞行体旋转量较少的旋转方向旋转。处理部可以获取飞行体的朝向的控制的完成信息，并基于完成信息，提示表示飞行体的朝向的控制已完成的信息。在一个方面中，一种基于发送器对于飞行的控制的指示来控制飞行的飞行体，具备处理部，处理部从发送器接收用于对飞行体的朝的控制进行指示的操作信息以及发送器的位置信息，当接收到操作信息时，获取飞行体的位置信息，计算连结发送器的位置和飞行体的位置的直线，并基于直线的朝向，控制飞行体的朝向。在一个方面中，一种对飞行体的飞行的控制进行指示的发送器中的飞行控制指示方法，具有：获取用于对飞行体的朝向的控制进行指示的操作信息的步骤；当获取到操作信息时，获取发送器的朝向或位置的信息的步骤；以及基于发送器的朝向或位置来对飞行体的朝向的控制进行指示的步骤。对飞行体的朝向的控制进行指示的步骤可以包括指示飞行体的旋转，使得发送器的朝向与飞行体的朝向成为同一方向的步骤。飞行控制指示方法还可以包括：获取飞行体的位置信息的步骤；以及计算连结发送器的位置和飞行体的位置的直线的步骤。获取发送器的朝向或位置的信息的步骤可以包括获取发送器的位置信息的步骤。对飞行体的朝向的控制进行指示的步骤可以包括基于直线的朝向来对飞行体的朝向的控制进行指示的步骤。对飞行体的朝向的控制进行指示的步骤可以包括指示飞行体的旋转，使得直线的朝向与飞行体的朝向成为同一方向的步骤。对飞行体的朝向的控制进行指示的步骤可以包括指示飞行体向顺时针的旋转方向和逆时针的旋转方向中飞行体的旋转量较少的旋转方向旋转的步骤。飞行控制指示方法还可以包括：获取飞行体的朝向的控制的完成信息的步骤；以及基于完成信息，提示表示飞行体的朝向的控制已完成的信息的步骤。在一个方面中，一种基于发送器对于飞行的控制的指示来控制飞行的飞行体中的飞行控制方法，具有：从发送器接收用于对飞行体的朝向的控制进行指示的操作信息以及发送器的位置信息的步骤；当获取到操作信息时，获取飞行体的位置信息的步骤；计算连结发送器的位置与飞行体的位置的直线的步骤；以及基于直线的朝向来控制飞行体的朝向的步骤。在一个方面中，一种程序，用于使对飞行体的飞行的控制进行指示的发送器执行以下步骤：获取用于对飞行体的朝向的控制进行指示的操作信息的步骤；当获取到操作信息时，获取发送器的朝向或位置的信息的步骤；以及基于发送器的朝向或位置来对飞行体的朝向的控制进行指示的步骤。在一个方面中，一种记录介质，其是计算机可读记录介质并记录有用于使对飞行体的飞行的控制进行指示的发送器执行以下步骤的程序：获取用于对飞行体的朝向的控制进行指示的操作信息的步骤；当获取到操作信息时，获取发送器的朝向或位置的信息的步骤；以及基于发送器的朝向或位置来对飞行体的朝向的控制进行指示的步骤。此外，上述的
技术实现思路
中并未穷举本公开的所有特征。此外，这些特征组的子组合也可以构成专利技术。附图说明图1是示出第一实施方式中的飞行系统的构成示例的示意图。图2是示出无人驾驶航空器的具体的外观的一个示例的图。图3是示出无人驾驶航空器的硬件构成的一个示例的框图。图4是示出安装有发送器的便携式终端的外观的一个示例的立体图。图5是示出发送器的硬件构成的一个示例的框图。图6是示出便携式终端的硬件构成的一个示例的框图。图7是对使无人驾驶航空器的朝向发送器的正面方向一致的动作的概要进行说明的图。图8是示出使无人驾驶航空器的朝向与发送器的正面方向一致的动作过程的顺序图。图9是示出在正面方向的朝向对准完成后，在从上方观察的情况下用户握持的发送器与无人驾驶航空器的位置关系的图。图10是对使第二实施方式中的无人驾驶航空器的朝向与轴线方向一致的动作的概要进行说明的图。图11是示出使无人驾驶航空器的朝向与轴线方向一致的动作过程的顺序图。图12是示出在轴线方向的朝向对准完成后，在从上方观察的情况下用户握持的发送器与无人驾驶航空器的位置关系的图。图13是示出使无人驾驶航空器的朝向与轴线方向一致的动作过程的另一示例的顺序图。具体实施方式以下，通过本专利技术的实施方式来对本公开进行说明，但是以下实施方式并非限制权利要求书所涉及的专利技术。实施方式中说明的特征的所有组合未必是专利技术的解决方案所必须的。权利要求书、说明书、说明书附图以及说明书摘要中包含作为著作权所保护对象的事项。任何人只要如专利局的文档或者记录所表示的那样进行这些文件的复制，著作权人就无法异议。但是，在除此以外的情况下，保留一切的著作权。在以下实施方式中，飞行体以无人驾驶航空器(UAV：Unmanned Aerial Vehicle)为例。无人驾驶航空器包括在空中移动的航空器。在本说明书的附图中，无人驾驶航空器标记为“UAV”。飞行控制指示方法规定了对无人驾驶航空器的飞行的控制进行指示的发送器(例如，比例控制器(proportional controller)、便携式终端)中的动作。飞行控制方法规定了无人驾驶本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种对飞行体的飞行的控制进行指示的发送器，其特征在于，/n具备处理部，/n所述处理部获取用于对所述飞行体的朝向的控制进行指示的操作信息，/n当获取到所述操作信息时，获取所述发送器的朝向或位置，/n并基于所述发送器的朝向或位置，对所述飞行体的朝向的控制进行指示。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180330 JP 2018-069910一种对飞行体的飞行的控制进行指示的发送器，其特征在于，
具备处理部，
所述处理部获取用于对所述飞行体的朝向的控制进行指示的操作信息，
当获取到所述操作信息时，获取所述发送器的朝向或位置，
并基于所述发送器的朝向或位置，对所述飞行体的朝向的控制进行指示。


如权利要求1所述的发送器，其中，所述处理部指示所述飞行体的旋转，使得所述发送器的朝向与所述飞行体的朝向成为同一方向。


如权利要求1所述的发送器，其中，所述处理部获取所述发送器的位置信息，获取所述飞行体的位置信息，计算连结所述发送器的位置和所述飞行体的位置的直线，并根据所述直线的朝向，对所述飞行体的朝向的控制进行指示。


如权利要求3所述的发送器，其中，所述处理部指示所述飞行体的旋转，使得所述直线的朝向与所述飞行体的朝向成为同一方向。


如权利要求1至4中任一项所述的发送器，其中，所述处理部指示所述飞行体向顺时针的旋转方向和逆时针的旋转方向中所述飞行体的旋转量较少的旋转方向旋转。


如权利要求1至5中任一项所述的发送器，其中，所述处理部获取所述飞行体的朝向的控制的完成信息，并基于所述完成信息，提示表示所述飞行体的朝向的控制已完成的信息。


一种基于发送器对于飞行的控制的指示来控制飞行的飞行体，其特征在于，
具备处理部，
所述处理部从所述发送器接收用于对所述飞行体的朝向的控制进行指示的操作信息以及所述发送器的位置信息，
当获取到所述操作信息时，获取所述飞行体的位置信息，
计算连结所述发送器的位置和所述飞行体的位置的直线，
并基于所述直线的朝向，控制所述飞行体的朝向。


一种对飞行体的飞行的控制进行指示的发送器中的飞行控制指示方法，其特征在于，具有：
获取用于对所述飞行体的朝向的控制进行指示的操作信息的步骤；
获取所述发送器的朝向或位置的信息的步骤；以及
当获取到所述操作信息时，基于所述发送器的朝向或位置来对所述飞行体的朝向的控制进行指示的步骤。


如权利要求8所述的飞行控制指示方法，其中，所述对所述飞行体的朝向的控制进行指示的步骤包括指示所述飞行体的旋转，使得所述发送器的朝向与所述飞行体的朝向成为同一...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘光耀，周杰旻，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44