【技术实现步骤摘要】
用于大型构件机器人焊接的柔性装夹系统及装夹方法
本专利技术属于机器人焊接装夹
，特别是一种用于大型构件机器人焊接的柔性装夹系统及装夹方法。
技术介绍
激光电弧焊将电弧焊与激光焊进行融合，具有增大焊接熔深、高效节能、减少缺陷、改善成型等优势，是最有发展前景的先进焊接方法之一，已部分被用于航天、高速列车、造船、压力管道等工业生产领域。特别是针对这些领域中的大型构件，如大型底板、T型筋结构等，机器人激光电弧复合焊接更能充分发挥其优势，大大提高焊接质量及焊接效率。但是，相比于普通电弧焊接，激光电弧复合焊接热输出量更大，要求装夹位置更精确，因此更需要实用快捷的装夹方法去保证装夹精度及焊接过程抗变形。目前，传统的装配方法，通常是人工将大型构件点焊在底部胎架或固定工装上，并对大型构件进行事先装配点焊成型。这种装配方法每使用一次必须进行一次工装的焊接、割除并打磨割除后的留根，并且装配工作通常是两人配合完成，耗费工时。同时，大型构件从板材到构件，需要经过底板焊接、T型筋焊接等多种装焊工艺过程，每个工艺过程都需要不同的装夹工具，传统的装夹...
【技术保护点】
1.一种用于大型构件机器人焊接的柔性装夹系统，其特征在于，包括第一可移动式横梁(1)、第二可移动式横梁(3)、两条平行设置的地轨(4)、装夹平台(5)、球头夹具(12)、驱动机构、可拆卸式压紧横梁(2)和/或可拆卸式压紧纵梁(6)；/n所述第一可移动式横梁(1)、第二可移动式横梁(3)的两端均与立柱(14)相连；所述立柱(14)通过滑块(18)分别与地轨(4)相连；所述第一可移动式横梁(1)、第二可移动式横梁(3)两端均固定有驱动机构，用于驱动第一可移动式横梁(1)、第二可移动式横梁(3)沿两条地轨(4)水平滑动；所述可拆卸式压紧横梁(2)平行设置在第一可移动式横梁(1)和...
【技术特征摘要】
1.一种用于大型构件机器人焊接的柔性装夹系统，其特征在于，包括第一可移动式横梁(1)、第二可移动式横梁(3)、两条平行设置的地轨(4)、装夹平台(5)、球头夹具(12)、驱动机构、可拆卸式压紧横梁(2)和/或可拆卸式压紧纵梁(6)；
所述第一可移动式横梁(1)、第二可移动式横梁(3)的两端均与立柱(14)相连；所述立柱(14)通过滑块(18)分别与地轨(4)相连；所述第一可移动式横梁(1)、第二可移动式横梁(3)两端均固定有驱动机构，用于驱动第一可移动式横梁(1)、第二可移动式横梁(3)沿两条地轨(4)水平滑动；所述可拆卸式压紧横梁(2)平行设置在第一可移动式横梁(1)和第二可移动式横梁(3)之间；所述可拆卸式压紧横梁(2)包括第一中间支梁(10)和第一连接梁(11)；所述第一支梁(10)两端分别对称这有两个第一连接梁(11)；第一中间支梁(10)任意端的两个第一连接梁(11)分别与第一可移动式横梁(1)、第二可移动式横梁(3)连接；所述可拆卸式压紧纵梁(6)垂直设置在第一可移动式横梁(1)和第二可移动式横梁(3)之间；所述可拆卸式压紧纵梁(6)包括第二中间支梁(61)、第二连接梁(62)；所述第二中间支梁(61)两端分别连接有第二连接梁(62)；两个第二连接梁(62)分别与第一可移动式横梁(1)、第二可移动式横梁(3)连接；所述第一可移动式横梁(1)、第二可移动式横梁(3)、可拆卸式压紧横梁(2)、可拆卸式压紧纵梁(6)下端均设有多个夹具支架(20)；所述夹具支架(20)上设有球头夹具(12)。
2.根据权利要求1装夹系统，其特征在于，所述球头夹具(12)包括螺杆(121)、压紧头(122)、固定座(123)；所述螺杆(121)上端固定有设有方接头(124)；所述螺杆(121)与固定座(123)螺纹连接；所述固定座(123)固定在夹具支架(20)上；所述螺杆(121)下端通过球轴(125)与压紧头(122)相连。
3.根据权利要求1装夹系统，其特征在于，所述压紧头(122)下端设有花纹。
4.根据权利要求1装夹系统，其特征在于，所述驱动机构包括伺服电机(16)、齿轮(17)、齿条(8)；所述伺服电机(16)固定在立柱(14)上；所述伺服电机(16)输出轴与齿轮(17)相连；所述齿轮(17)与齿条(8)啮合；所述齿条(8)与地轨(4)固定。
5.根据权利要求1装夹系统，其特征在于，所述伺服电机(16)外部还设有电机保护罩(15...
【专利技术属性】
技术研发人员：廖良闯，孙宏伟，花磊，王威，李帅，张本顺，李萌萌，孟庆瑞，
申请(专利权)人：中国船舶重工集团公司第七一六研究所，江苏杰瑞科技集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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