一种可测距取料的高精度上料机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种可测距取料的高精度上料机械手，包括直角底座、升降机构、旋转机构、伸缩机构、取料机构；所述升降机构、旋转机构、伸缩机构由下至上依次布置，分别用于实现取料机构的升降、旋转、伸缩调整；所述取料机构包括横向机械臂、底部吸盘架、真空吸盘，且吸盘架中心处设置有距离传感器，通过距离传感器实现吸盘架底部圆片物料的测距，进而通过真空吸盘实现圆片物料的抓取。本实用新型专利技术通过对上料机械手的简单改造，使机械手能够精确到达物料瞬时所在高度并完成取料的动作，智能化程度高，有效提高生产效率，节约人力成本；采用伺服电机驱动上料机械手的升降、旋转、伸缩，实现上料机械手方位的精准调控，结构简单，控制方便，运行平稳。

A kind of high-precision loading manipulator with ranging and reclaiming

【技术实现步骤摘要】
一种可测距取料的高精度上料机械手
本专利技术涉及一种可测距取料的高精度上料机械手，属于智能加工设备

技术介绍
冲压工艺是一种高生产效率、低材料消耗的加工方法，在储气罐的模具生产中被广泛应用。储气罐的罐体冲压的上料过程是人工完成的，此类圆片物料的质量大，费时费力，工人的劳动强度大，且有一定的危险性。近年来，全球制造业面临转型升级，在智能化的热潮中，已有部分冲压行业采用了上料机械手，但这类机械手在应用上存在着一定的限制，达不到智能制造的要求。市面上的上料机械手大多采用示教类的控制系统，可以完成对固定高度的物料的拾取，这对物料堆放的高度就有严格的要求，基于这类机械手的局限性，有企业采用过安装传送带的送料方式，但这种方式的开发成本高，且占据大量的空间。工厂生产过程中的堆料行为与取料行为是随机的，使得物料的高度也会随机变化，所以此类机械手对拾取物料的控制无法实现智能化。因此，需要解决机械手取料过程中的对物料的自动定位问题，来实现智能取料的操作。
技术实现思路
专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可测距取料的高精度上料机械手，其特征在于，包括直角底座(18)、升降机构、旋转机构、伸缩机构、取料机构；/n其中，所述升降机构包括承重箱(3)、竖直安装于直角底座(18)上的纵向丝杠(19)、用于驱动纵向丝杠(19)的丝杠电机(15)、套接于纵向丝杠(19)上的丝杠螺母(2)，且纵向丝杠(19)贯穿承重箱(3)底板并延伸至承重箱(3)内；所述丝杠螺母(2)与承重箱(3)底板固接，通过丝杠电机(15)的驱动实现丝杠螺母(2)与承重箱(3)沿丝杠的升降调整；/n所述旋转机构包括安装于承重箱(3)内的旋转电机(5)、承重箱(3)上的双连接法兰(7)，旋转电机(5)通过减速模组(6)及贯穿承重...

【技术特征摘要】
1.一种可测距取料的高精度上料机械手，其特征在于，包括直角底座(18)、升降机构、旋转机构、伸缩机构、取料机构；
其中，所述升降机构包括承重箱(3)、竖直安装于直角底座(18)上的纵向丝杠(19)、用于驱动纵向丝杠(19)的丝杠电机(15)、套接于纵向丝杠(19)上的丝杠螺母(2)，且纵向丝杠(19)贯穿承重箱(3)底板并延伸至承重箱(3)内；所述丝杠螺母(2)与承重箱(3)底板固接，通过丝杠电机(15)的驱动实现丝杠螺母(2)与承重箱(3)沿丝杠的升降调整；
所述旋转机构包括安装于承重箱(3)内的旋转电机(5)、承重箱(3)上的双连接法兰(7)，旋转电机(5)通过减速模组(6)及贯穿承重箱(3)顶板的传动轴实现双连接法兰(7)的旋转调整；所述伸缩机构包括安装于双连接法兰(7)上的线性模组(9)，且线性模组(9)通过其端部的伸缩电机(8)进行驱动；
所述取料机构包括安装于线性模组(9)上的横向机械臂(10)、安装于横向机械臂(10)外端底部的吸盘架(11)、安装于吸盘架(11)上的真空吸盘(13)，通过线性模组(9)实现横向机械臂(10)的伸缩调...

【专利技术属性】
技术研发人员：石朗春，王保升，左健民，谢书阳，许强，
申请(专利权)人：南京工程学院，
类型：新型
国别省市：江苏;32