一种农用分拣装载机械手系统技术方案

本发明专利技术公布了一种农用分拣装载机械手系统，它包括车头部件和分拣箱体，车头部件尾部设有牵引杆，分拣箱体底部设有车轮，分拣箱体前端设有连接座，牵引杆末端固定在连接座上，分拣箱体顶部设置有用于对农作物按规律摆放的理料部件，分拣箱体内部设置有用于对理顺的进行提取和储放的机械手部件，分拣箱体内部且在位于机械手部件的下方设置有农作物承载部件，分拣箱体的尾部设有农作物取出口。本发明专利技术自动化程度高，自动化程度高，能够将农作物理顺，同时将农作物按照规律摆放，实现农作物的自动化分拣和装载，从而降低工人的劳动强度，提高栽培效率。

A manipulator system for agricultural sorting and loading

【技术实现步骤摘要】
一种农用分拣装载机械手系统
本专利技术涉及一种农用分拣装载机械手系统。
技术介绍
通常农作物的栽培是通过人工来完成的，在栽培过程中需要先对农作物进行分拣，使得农作物安装顺序和规律进行摆放，然后再进行栽培，人工分拣农作物存在劳动强度大，效率低下等问题。现急需一种设备来解决以上问题。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对以上问题，提供一种农用分拣装载机械手系统，自动化程度高，能够将农作物理顺，同时将农作物按照规律摆放，实现农作物的自动化分拣和装载，从而降低工人的劳动强度，提高栽培效率。为实现以上目的，本专利技术采用的技术方案是：它包括车头部件1和分拣箱体5，车头部件1尾部设有牵引杆14，分拣箱体5底部设有车轮10，分拣箱体5前端设有连接座13，牵引杆14末端固定在连接座13上，分拣箱体5顶部设置有用于对农作物按规律摆放的理料部件2，分拣箱体5内部设置有用于对理顺的进行提取和储放的机械手部件，分拣箱体5内部且在位于机械手部件的下方设置有农作物承载部件9，分拣箱体5的尾部设有农作物取出口6。优选的，理料部件2包括料斗21和往复式理料组件，往复式理料组件活动穿过分拣箱体5的顶壁后伸入到分拣箱体5的内部，料斗21的下端设置有座体27，座体27下端固定连接导向支杆28，导向支杆28的下端活动穿过分拣箱体5顶壁后与防脱块29连接，座体27与分拣箱体5顶壁之间设置有第一弹簧28，第一弹簧28套设在导向支杆28上，料斗21通过振动电机216实现上下方向的往复运动。优选的，往复式理料组件包括理料载体212和伺服电机25，理料载体212上均匀设置有多个落料通孔211，落料通孔211的上端设置有喇叭口210，理料载体212的左右两侧设置有导向块213，导向块213的末端活动穿过分拣箱体5的侧壁后伸入到框体22内，框体22内与分拣箱体5固定连接，导向块213的末端固定连接导杆214，导杆214活动穿过框体22的外侧壁后与端板23连接，端板23上设置有半球形凸台24，伺服电机25的输出轴连接凸轮26，导向块213和框体22之间设置有第二弹簧215，第二弹簧215套设在导杆214上；伺服电机25运转时，凸轮26拨动半球形凸台24，驱使理料载体212在料斗21内往复运动。优选的，机械手部件包括机械手本体8、连接在机械手本体8左右两端的支撑架16和第一气缸3，支撑架16的末端连接滑鞍15，滑鞍15安装在分拣箱体5内的纵向导轨4上，第一气缸3固定在分拣箱体5内且与纵向导轨4平行设置，第一气缸3的伸出端与支撑架16固定连接。优选的，机械手本体8包括机械手载体86，机械手载体86上设置有与落料通孔211相匹配的接料孔85，机械手载体86的侧面设置有方形槽83，方形槽83与接料孔85相互贯通，方形槽83内设置有用于对掉落在接料孔85内的农作物起支撑和夹持作用的农作物夹持组件。优选的，农作物夹持组件包括安装在方形槽83处的盖板82、设置在方形槽83内的导向柱81、安装在导向柱81上且可来回滑动的活动板84、套设在导向柱81的弹簧810、固定在活动板84上的橡胶夹块87和铁块89、固定在机械手载体86内的电磁铁88，其中，铁块89与电磁铁88之间相对设置，橡胶夹块87的数量为多个且分别安装在对应的接料孔85处。优选的，橡胶夹块87的夹持面上设置有内凹圆弧。优选的，农作物承载部件9包括机械手本体8、固定在机械手本体8上的导轨座17、与机械手本体8连接的推送复位组件11，其中，导轨座17安装在横向导轨7上。优选的，推送复位组件11包括杆体113、套设在杆体113上的复位弹簧112、设置在杆体113末端的法兰111，其中，杆体113安装在带座直线轴承114上，带座直线轴承114上固定在分拣箱体5的内壁上，复位弹簧112设置在法兰111和带座直线轴承114之间。优选的，它还包括用于将农作物承载部件9推送至农作物取出口6处的驱动机构，该驱动机构为第二气缸12，第二气缸12固定在分拣箱体5内，第二气缸12的伸出端与农作物承载部件9固定连接。本专利技术的有益效果：本专利技术提供了一种农用分拣装载机械手系统，自动化程度高，能够将农作物理顺，同时将农作物按照规律摆放，实现农作物的自动化分拣和装载，从而降低工人的劳动强度，提高栽培效率。1、本专利技术中理料部件包括料斗和往复式理料组件，料斗通过振动电机实现上下方向的往复运动，从而可以使农作物顺利落入到往复式理料组件进行理料；往复式理料组件通过横向往复运动，使农作物安装规律摆放在落料通孔内，完成自动理料，从而取代了传统人工操作，提高了效率。2、本专利技术中理料载体上均匀设置有多个落料通孔，落料通孔的上端设置有喇叭口有助于农作物顺利落入到落料通孔内，起到导向的作用。3、本专利技术中机械手部件包括机械手本体和第一气缸，第一气缸可以带动机械手本体上下运动，第一气缸回缩时，实现机械手本体与往复式理料组件的对接，实现顺利取料；第一气缸伸展时，实现机械手本体与农作物承载部件的对接，实现顺利放料；实现了农作物从往复式理料组件取放到农作物承载部件的自动化过程，从而提高了效率。4、本专利技术中机械手载体上设置有与落料通孔相匹配的接料孔，农作物夹持组件可以对落入到接料孔内的农作物进行支撑和夹持，完成自动化农作物的承载，取代了人工操作，从而提高了效率。5、本专利技术中农作物夹持组件是通过电磁铁控制橡胶夹块来对接料孔中的物料进行支撑和夹持，橡胶夹块的柔性避免了农作物的夹伤，复位弹簧能够对橡胶夹块进行快速复位。附图说明图1为本专利技术的结构示意图。图2为本专利技术中理料部件的结构示意图。图3为本专利技术中机械手本体的俯视示意图。图4为图3中A-A处的剖面结构示意图。图5为图4中B-B处的剖面结构示意图。图6为本专利技术中农作物承载部件的结构示意图。图7为本专利技术农作物承载部件中导轨座固定示意图。图中所述文字标注表示为：1、车头部件；2、理料部件；3、第一气缸；4、纵向导轨；5、分拣箱体；6、农作物取出口；7、横向导轨；8、机械手本体；9、农作物承载部件；10、车轮；11、推送复位组件；12、第二气缸；13、连接座；14、牵引杆；15、滑鞍；16、支撑架；17、导轨座；21、料斗；22、框体；23、端板；24、半球形凸台；25、伺服电机；26、凸轮；27、座体；28、导向支杆；29、防脱块；210、喇叭口；211、落料通孔；212、理料载体；213、导向块；214、导杆；215、第二弹簧；216、振动电机；81、导向柱；82、盖板；83、方形槽；84、活动板；85、接料孔；86、机械手载体；87、橡胶夹块；88、电磁铁；89、铁块；111、法兰；112、复位弹簧；113、杆体；114、带座直线轴承。具体实施方式为了使本领域技术人员更好地理解本专利技术的技术方案，下面结合附图对本专利技术进行详细描述，本部分的描述仅是示范性和解释性，不应对本专利技术的保护范围有任何的限制作用。如图1-图7所示，本专利技术的具体结构为本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种农用分拣装载机械手系统，其特征在于，它包括车头部件(1)和分拣箱体(5)，车头部件(1)尾部设有牵引杆(14)，分拣箱体(5)底部设有车轮(10)，分拣箱体(5)前端设有连接座(13)，牵引杆(14)末端固定在连接座(13)上，分拣箱体(5)顶部设置有用于对农作物按规律摆放的理料部件(2)，分拣箱体(5)内部设置有用于对理顺的进行提取和储放的机械手部件，分拣箱体(5)内部且在位于机械手部件的下方设置有农作物承载部件(9)，分拣箱体(5)的尾部设有农作物取出口(6)。/n

【技术特征摘要】
1.一种农用分拣装载机械手系统，其特征在于，它包括车头部件(1)和分拣箱体(5)，车头部件(1)尾部设有牵引杆(14)，分拣箱体(5)底部设有车轮(10)，分拣箱体(5)前端设有连接座(13)，牵引杆(14)末端固定在连接座(13)上，分拣箱体(5)顶部设置有用于对农作物按规律摆放的理料部件(2)，分拣箱体(5)内部设置有用于对理顺的进行提取和储放的机械手部件，分拣箱体(5)内部且在位于机械手部件的下方设置有农作物承载部件(9)，分拣箱体(5)的尾部设有农作物取出口(6)。


2.根据权利要求1所述的一种农用分拣装载机械手系统，其特征在于，理料部件(2)包括料斗(21)和往复式理料组件，往复式理料组件活动穿过分拣箱体(5)的顶壁后伸入到分拣箱体(5)的内部，料斗(21)的下端设置有座体(27)，座体(27)下端固定连接导向支杆(28)，导向支杆(28)的下端活动穿过分拣箱体(5)顶壁后与防脱块(29)连接，座体(27)与分拣箱体(5)顶壁之间设置有第一弹簧(28)，第一弹簧(28)套设在导向支杆(28)上，料斗(21)通过振动电机(216)实现上下方向的往复运动。


3.根据权利要求2所述的一种农用分拣装载机械手系统，其特征在于，往复式理料组件包括理料载体(212)和伺服电机(25)，理料载体(212)上均匀设置有多个落料通孔(211)，落料通孔(211)的上端设置有喇叭口(210)，理料载体(212)的左右两侧设置有导向块(213)，导向块(213)的末端活动穿过分拣箱体(5)的侧壁后伸入到框体(22)内，框体(22)内与分拣箱体(5)固定连接，导向块(213)的末端固定连接导杆(214)，导杆(214)活动穿过框体(22)的外侧壁后与端板(23)连接，端板(23)上设置有半球形凸台(24)，伺服电机(25)的输出轴连接凸轮(26)，导向块(213)和框体(22)之间设置有第二弹簧(215)，第二弹簧(215)套设在导杆(214)上；伺服电机(25)运转时，凸轮(26)拨动半球形凸台(24)，驱使理料载体(212)在料斗(21)内往复运动。


4.根据权利要求1-3中任意一项所述的一种农用分拣装载机械手系统，其特征在于，机械手部件包括机械手本体(8)、连接在机械手本体(8)左右两端的支撑架(16)和第一气缸(3)，支撑架(16)的末端连接滑鞍(15)，滑鞍(15)安装在分拣箱...

【专利技术属性】
技术研发人员：高翔，冯庆玲，
申请(专利权)人：湖南新泰和绿色农业集团有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43