悬挂式卷装转运车、卷装自动转运系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种悬挂式卷装转运车，包括：车体；水平行走机构，包括行走驱动装置、导向装置、支撑该车体悬挂并与该行走驱动装置相配合的天轨，及与该导向装置相配合的地轨；提升滑台机构，设置于该行走驱动装置，包括滑台、滑台轨道和提升装置，该滑台轨道和该提升装置与该车体固定连接，该提升装置驱动该滑台沿该滑台轨道垂直移动；卷装承接机构，设置于该滑台，包括承接杆和驱动该承接杆沿轴向移动的前探装置，该承接杆通过该前探装置与该滑台活动连接；卷装推出机构，设置于该承接杆，包括套在该承接杆上的推环，及驱动该推环的推环驱动装置；控制机构，分别与该水平行走机构、提升滑台机构、卷装承接机构和卷装推出机构通讯连接。

Hanging roll transfer car, roll automatic transfer system

【技术实现步骤摘要】
悬挂式卷装转运车、卷装自动转运系统
本技术涉及化纤生产
，特别是涉及一种具备卷装防掉机构的悬挂式卷装转运车，以及采用该悬挂式卷装转运车的卷装自动转运系统和方法。
技术介绍
化学纤维(简称化纤)是一种生产生活中用途广泛、用量巨大的基础原材料。我国化纤产量处于全球绝对领先地位。随着人力成本的增加，国内化纤生产企业正逐步减小对劳动力的依赖，大量增加自动化生产设备。中国国家专利CN208234289U，“一种丝饼的自动落筒装置”，公开了一种自动落筒装置，采用轨道悬挂方式，行走机构驱动立柱沿水平方向前进或后退，使推丝杆组件插入丝筒或使推丝杆组件带动丝筒脱离丝筒的安装轴，升降机构驱动载丝臂机构沿立柱的高度方向上升或下降，以将丝筒放置在后工序的载丝小车上，完成丝筒的落筒；悬挂式的落筒装置将丝筒挂载推丝杆上进行输送，容易导致丝筒的坠落，造成损失。在落丝过程中防止丝锭从落丝机轴上掉落，特别是具有回转的落丝机，回转时防止丝锭甩落，是落丝操作中需要解决的问题。
技术实现思路
为解决上述问题，本技术通过在承接杆上加装防坠装置，以防坠舌的阻挡作用，使悬挂式卷装转运车挂载卷装移动时，不会发生卷装坠落的情况。具体来说，本技术提出一种悬挂式卷装转运车，包括：车体；水平行走机构，包括通过该回转机构与该车体活动连接的行走驱动装置、设置于该车体底部的导向装置、支撑该车体悬挂并与该行走驱动装置相配合的天轨，及与该导向装置相配合的地轨；提升滑台机构，包括滑台、垂直于水平面的滑台轨道和提升装置，该滑台轨道和该提升装置与该车体固定连接，该提升装置驱动该滑台沿该滑台轨道垂直移动；卷装承接机构，设置于该滑台，包括水平设置的承接杆、驱动该承接杆沿轴向移动的前探装置，该承接杆通过该前探装置与该滑台活动连接；该承接杆的一端设置有防坠装置；卷装推出机构，设置于该承接杆，包括套在该承接杆上的推环，及驱动该推环相对于该卷装承接杆前后运动的推环驱动装置；控制机构，分别与该回转机构、该水平行走机构、提升滑台机构、卷装承接机构和卷装推出机构通讯连接。进一步的，该防坠装置包括：L形防坠舌，设置于该承接杆内且靠近该承接杆的承接端，包括横置的驱动部和垂直连接于该驱动部的阻挡部，该驱动部具有第一端，该第一端包含一斜面，该驱动部通过设置于该第一端的转轴与该承接杆活动连接；该阻挡部靠近该承接杆的承接端，该阻挡部具有第二端，该第二端在该驱动部处于水平状态时高于该承接杆的上沿，在该驱动部处于下垂状态时平于或低于该承接杆的上沿；挡块，设置于该承接杆内，并沿该承接杆轴线方向滑动，该挡块具有横置的U形槽，该挡块处于第一位置时，该U形槽与该斜面啮合使该驱动部处于水平状态，该挡块处于第二位置时，该U形槽脱离该斜面使该驱动部处于下垂状态；挡块驱动装置，设置于该承接杆内，与该挡块连接并驱动该挡块移动。优选的，该挡块驱动装置为推杆装置，该推杆装置包括挡板、轴杆和弹簧，该挡板固定于该承接杆上，该轴杆沿该承接杆的轴线方向设置在该承接杆内，与该弹簧的一端固定连接，并通过弹簧的另一端与该挡板接触，该轴杆的一端与该挡块固定连接；当该承接杆处于复位状态时，该弹簧压缩，该轴杆推动该挡块处于该第一位置；当该承接杆处于前探状态时，该弹簧伸张，该轴杆的另一端与该挡板脱离接触，该轴杆带动该挡块处于该第二位置。进一步的，该前探装置包括承接杆到位传感器，设置于该承接杆上，该承接杆到位传感器为接近开关。进一步的，该挡块驱动装置为直线驱动装置，该直线驱动装置设置于该承接杆内，其驱动端与该挡块连接；该控制机构根据该承接杆到位传感器获得的承接杆位置信息，控制该直线驱动装置驱动该挡块处于该第一位置或该第二位置。优选的，该直线驱动装置为直线电机。优选的，该直线驱动装置为电磁装置。进一步的，该悬挂式卷装转运车还包括：回转机构，包括设置于该车体顶部的回转装置和回转驱动装置。进一步的，该地轨为地轨槽，该导向装置插入该地轨槽，以对该车体进行垂直于行走方向的倾斜误差补偿。优选的，该提升装置为伺服电机驱动的提升吊带装置。本技术还提出一种卷装自动转运系统，包括：纸管装填装置，用于进行卷装纸管装填；悬挂式卷装转运车，用于将卷装由该卷绕机转运至该卷装缓存台；卷装缓存台，用于缓存卷装；装车机器人，用于将该卷装缓存台的卷装挂到该纱车上；以及控制装置，分别与该纸管装填装置、该悬挂式卷装转运车、该卷装缓存台和该装车机器人通信连接。进一步的，该控制装置包括：纸管装填模块，用于判断卷绕机的空轴状态，控制该悬挂式卷装转运车从该纸管装填装置获取卷装纸管，并装填至该卷绕机；卷装承接模块，用于判断卷绕机上是否卷满卷装，控制该悬挂式卷装转运车与该卷绕机对接以进行卷装承接操作，以及控制该悬挂式卷装转运车与该卷装缓存台对接以进行卷装缓存操作；卷装缓存模块，用于控制该卷装缓存台接收该悬挂式卷装转运车的卷装；卷装装车模块，用于控制该装车机器人从该卷装缓存台获取该卷装，并将该卷装挂到纱车上；以及记录传输模块，用于获取、记录并传递该卷装信息。附图说明图1A、1B是本技术的悬挂式卷装转运车结构示意图。图2是本技术的悬挂式卷装转运车的卷装承接机构和卷装推出机构的结构示意图。图3是本技术的悬挂式卷装转运车的回转机构结构示意图。图4A、4B、4C、4D是本技术的悬挂式卷装转运车的防坠装置结构示意图。图5A、5B是本技术的卷装自动转运系统结构示意图。图6是本技术的一种卷装自动转运系统的控制流图。其中，附图标记为：1：卷绕机2：悬挂式卷装转运车3：纱车4：控制装置5：装车机器人211：立柱212：上横梁213：下横梁221：行走驱动装置222：导向装置223：天轨224：地轨225：车体行程传感器231：滑台232：滑台轨道233：提升装置234：滑台位移传感器241：承接杆242：前探装置243：承接杆到位传感器245：L形防坠舌245-1：驱动部245-2：阻挡部245-3：斜面246：挡块247-1：挡板247-2：轴杆247-3：弹簧247-4：直线电机247-5：电磁装置251：推环252：推环驱动装置26：控制机构27：防撞扫描仪281：回转装置282：回转驱动装置281-1：从动齿轮281-2：主动齿轮具体实施方式下面结合附图对本技术的具体实施方式做出进一步的详细说明，所描述的实施例仅仅是本技术的一种实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本技术的保护范围。本技术的卷装自动转运系统是一种全自动系统，旨在实现化纤行业卷装由成型区到下一工序的自动输送，以改善化纤生产工艺，控制设备成本，减少劳动力及降低工人劳动强度本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种悬挂式卷装转运车，其特征在于，包括：/n车体；/n水平行走机构，包括通过该回转机构与该车体活动连接的行走驱动装置、设置于该车体底部的导向装置、支撑该车体悬挂并与该行走驱动装置相配合的天轨，及与该导向装置相配合的地轨；/n提升滑台机构，包括滑台、垂直于水平面的滑台轨道和提升装置，该滑台轨道和该提升装置与该车体固定连接，该提升装置驱动该滑台沿该滑台轨道垂直移动；/n卷装承接机构，设置于该滑台，包括水平设置的承接杆、驱动该承接杆沿轴向移动的前探装置，该承接杆通过该前探装置与该滑台活动连接；该承接杆的一端设置有防坠装置；/n卷装推出机构，设置于该承接杆，包括套在该承接杆上的推环，及驱动该推环相对于该卷装承接杆前后运动的推环驱动装置；/n控制机构，分别与该回转机构、该水平行走机构、提升滑台机构、卷装承接机构和卷装推出机构通讯连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种悬挂式卷装转运车，其特征在于，包括：
车体；
水平行走机构，包括通过该回转机构与该车体活动连接的行走驱动装置、设置于该车体底部的导向装置、支撑该车体悬挂并与该行走驱动装置相配合的天轨，及与该导向装置相配合的地轨；
提升滑台机构，包括滑台、垂直于水平面的滑台轨道和提升装置，该滑台轨道和该提升装置与该车体固定连接，该提升装置驱动该滑台沿该滑台轨道垂直移动；
卷装承接机构，设置于该滑台，包括水平设置的承接杆、驱动该承接杆沿轴向移动的前探装置，该承接杆通过该前探装置与该滑台活动连接；该承接杆的一端设置有防坠装置；
卷装推出机构，设置于该承接杆，包括套在该承接杆上的推环，及驱动该推环相对于该卷装承接杆前后运动的推环驱动装置；
控制机构，分别与该回转机构、该水平行走机构、提升滑台机构、卷装承接机构和卷装推出机构通讯连接。


2.如权利要求1所述的悬挂式卷装转运车，其特征在于，该防坠装置包括：
L形防坠舌，设置于该承接杆内且靠近该承接杆的承接端，包括横置的驱动部和垂直连接于该驱动部的阻挡部，该驱动部具有第一端，该第一端包含一斜面，该驱动部通过设置于该第一端的转轴与该承接杆活动连接；该阻挡部靠近该承接杆的承接端，该阻挡部具有第二端，该第二端在该驱动部处于水平状态时高于该承接杆的上沿，在该驱动部处于下垂状态时平于或低于该承接杆的上沿；
挡块，设置于该承接杆内，并沿该承接杆轴线方向滑动，该挡块具有横置的U形槽，该挡块处于第一位置时，该U形槽与该斜面啮合使该驱动部处于水平状态，该挡块处于第二位置时，该U形槽脱离该斜面使该驱动部处于下垂状态；
挡块驱动装置，设置于该承接杆内，与该挡块连接并驱动该挡块移动。


3.如权利要求2所述的悬挂式卷装转运车，其特征在于，该挡块驱动装置为推杆装置，该推杆装置包括挡板、轴杆和弹簧，该挡板固定于该承接杆上，该轴杆沿该承接杆的轴线方向设置在该承接杆内，与该弹簧的一端固定连接，并通过弹簧的另一端与该挡板接触，该轴杆的一端与该挡块固定连接；当该承接杆处于复位状态时，该弹簧压缩，该轴杆推动该挡块处于该第一位置；当该承接杆处于前探状态时，该弹簧伸张，该轴杆的另一端与该挡板脱离接触，该轴杆带动该挡块处于该第二位置。


4.如权利要求2所述的悬挂式卷装转运车，其特征在于，该前探装置包括承接杆到位传感...

【专利技术属性】
技术研发人员：王勇，吴振强，满运超，王峰年，卢宗慧，饶金海，
申请(专利权)人：北自所北京科技发展有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11