一种驱动轮组件及具有该驱动轮组件的智能机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种智能机器人，其特征在于，所述智能机器人包括：第一轮组、第二轮组、轮组切换机构；所述轮组切换机构用来升降切换第一轮组和第二轮组。本实用新型专利技术具有以下有益效果：提供使用横向和纵向两个方向运动`的两组驱动轮系统，将各自的轮组的两对轮子进行刚性连接对机器进行直行驱动，使用轮组切换机构实现转弯的新型驱动方式，来满足不同功能型智能机器人的不同要求。

A driving wheel assembly and an intelligent robot with the driving wheel assembly

【技术实现步骤摘要】
一种驱动轮组件及具有该驱动轮组件的智能机器人
本技术属于智能机器人领域，尤其涉及一种智能机器人的驱动方式。
技术介绍
由于现在人们对生活便利性要求不断的提高，智能机器人越来越受世界用户所喜爱，各种类型的，各种功能型的智能机器人蜂拥也而出，如扫地机器人、割草机器人、洒水喷药机器人。现在市面上的轮子驱动机器人大多可分为两轮驱动或四轮驱动。其中两轮驱动机器人，抓地能力相对差，越障能力也相对较差；若驱动轮子组为刚性连接，即驱动轮组的两个轮子使用一个轮轴进行连接，两个驱动轮的速度转向始终相同，当需要实现换向转弯时，便需要设置转向轮组或装置，而转向轮组或装置的结构相对复杂，技术成本也较高；若驱动轮子组的两个轮子单独驱动，虽然可利用轮子的差速进行转弯，减少独立的转向轮组或装置，但是刚性连接相对复杂，成本也会相应高。四轮驱动机器人与两轮驱动同理，虽然越障能力相对较好，但技术成本仍然较高、同时耗能较大。
技术实现思路
：为解决
技术介绍
中的技术问题，本技术提供的技术方案如下：一种用于智能机器人的驱动轮组件包括：第一轮组、第二轮组、轮组切换机构；所述第一轮组包括至少两个第一轮子、第一旋转轴、第一轴套，所述第一轮子安装在第一旋转轴上，第一旋转轴可旋转地安装在第一轴套上；所述第二轮组包括至少两个第二轮子、第二旋转轴、第二轴套，所述第二轮子安装在第二旋转轴上，第二旋转轴可旋转地安装在第二轴套上；所述轮组切换机构用来升降切换第一轮组和第二轮组，包括升降动力装置、升降机构，所述升降机构分别与第一轴套、第二轴套连接，升降动力装置控制升降机构，当第一轮组上升时，第二轮组下降，当第二轮组下降时，第一轮组上升。进一步地，为了实现上述的切换功能，在本实施例中的一个优化方案中，所述第一旋转轴和第二旋转轴为空间垂直，并且第二旋转轴相对第一旋转轴更接近地面，第一轮子的直径大于第二轮子。进一步地，为了实现上述的切换功能，在本实施例中的一个优化方案中，所述升降机构包括：第一齿条、第二齿条、齿轮；所述第一齿条在第一旋转轴的侧面并与之垂直，并且与第一轴套固定，所述第二齿条在第二旋转轴的侧面并与之垂直，并且与第二轴套固定，第一齿条和第二齿条平行，并且第一齿条和第二齿条的齿尖相对，所述齿轮可转动地安装在第一齿条和第二齿条之间并且相互啮合。进一步地，为了实现上述的切换功能，在本实施例中的一个优化方案中，所述升降机构包括：第一凸轮、第二凸轮，所述升降动力装置的数量为两个；所述两个升降动力装置分别驱动第一凸轮和第二凸轮，所述第一凸轮与第一轴套连接，所述第二凸轮与第二轴套连接。进一步地，为了避免第一轮子或第二轮子在没有接触地面时空转浪费能源，在本实施例中的一个优化方案中，所述第一轮组还包括第一动力装置，所述第一轮子的内侧有第一微动开关，第一微动开关控制第一动力装置；所述第二轮组还包括第二动力装置，所述第二轮子的内侧有第二微动开关，第二微动开关控制第二动力装置。进一步地，为了使第一轮组与第二轮组的切换更加平稳，在本实施例中的一个优化方案中所述第一轮组还包括第一弹性装置，所述第一弹性装置位于任一第一轮子内侧；所述第二轮组还包括第二弹性装置，所述第二弹性装置位于任一第二轮子内侧本技术还提供了一种智能机器人，其特征在于包括上述地任一项所述的驱动轮组件。进一步地，为了保证智能机器人能够平稳运行，在本实施例中的一个优化方案中，所述智能机器人底部有辅助轮。进一步地，为了保证第一轮子和第二轮子可以发挥作用，在本实施例中的一个优化方案中，所述智能机器人底部有可供第一轮子伸缩的第一容置结构；可供第二轮子伸缩的第二容置结构。进一步地，为了让智能机器人更好的避开障碍物，在本实施例中的一个优化方案中，所述智能机器人还包括一视觉传感装置。本技术的有益效果：提供使用横向和纵向两个方向运动的两组驱动轮系统，将各自的轮组的两对轮子进行刚性连接对机器进行直行驱动，使用轮组切换机构实现转弯的新型驱动方式，来满足不同功能型智能机器人的不同要求。附图说明：为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术实施例的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术驱动轮切换装置组装示意图；图2实本技术第一实施例升降机构放大示意图；图3为本技术轮组切换机构放大示意图；图4为本技术当轮组着地时微动开关与弹性装置组装放大示意图；图5为本技术当轮组离开地面时微动开关与弹性装置组装放大示意图；图6为本技术微动开关控制轮组通断电的电路图；图7为本技术第二实施例驱动组切换机构放大示意图；图8为本技术智能机器人底部示意图；图9为本技术智能机器人顶部示意图；图10为本技术控制轮组切换的电路图。具体实施方式：为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本技术进一步详细说明。另外，为了便于说明，本实施例说明中使用了左、右、内、外等方位词，但这并不限制本技术的保护范围。在本申请列举的第一个实施例中，提出一种如图1至图6所示的一种驱动轮组件。如图1、4所示，第一轮组1包括两个第一轮子13、第一旋转轴14、第一动力装置12，第一轮子13固定在第一旋转轴14上，并且可以随着第一旋转轴14的旋转而旋转，第一动力装置12给第一旋转轴14提供旋转的动力。如图1所示，第二轮组2包括两个第二轮子23、第二旋转轴24、第二动力装置22，第二轮子23固定在第二旋转轴24上，并且可以随着第二旋转轴24的旋转而旋转，第二动力装置22给第二旋转轴24提供旋转的动力。如图1所示，轮组切换机构3包括升降动力装置31和升降机构32，如图2、3所示，升降机构32可以由第一齿条321、第二齿条322、齿轮323组成，第一齿条321和第二齿条322平行，并且第一齿条321和第二齿条322的齿尖324相对，齿轮323可转动地安装在第一齿条321和第二齿条322之间并且相互啮合，升降动力装置31给齿轮323供电，带动齿轮323做顺时针运动或逆时针运动。第一轮组1中还包括一个第一轴套15，在本实施例中，第一轴套15为一个外方内圆的结构，第一旋转轴14可旋转地安装在第一轴套15内，并且第一轴套15有一个面与第一齿条321固定，同样的，第二轮组2中还包括一个第二轴套25，也为外方内圆结构，第二旋转轴24可旋转地安装在第二轴套25内，并且第二旋转轴24有一个面与第二齿条322固定。当齿轮323在升降动力装置31的带动下做顺时针运动时，由于齿轮323与第一齿条321传动使第一齿条321做向上地运动，从而使第一旋转轴14向上，继而使第一轮子13向上；与此本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于智能机器人的驱动轮组件，其特征在于，所述驱动轮机构包括：第一轮组(1)、第二轮组(2)、轮组切换机构(3)；/n所述第一轮组(1)包括至少两个第一轮子(13)、第一旋转轴(14)、第一轴套(15)，所述第一轮子(13)安装在第一旋转轴(14)上，第一旋转轴(14)可旋转地安装在第一轴套(15)上；/n所述第二轮组(2)包括至少两个第二轮子(23)、第二旋转轴(24)、第二轴套(25)，所述第二轮子(23)安装在第二旋转轴(24)上，第二旋转轴(24)可旋转地安装在第二轴套(25)上；/n所述轮组切换机构(3)用来升降切换第一轮组(1)和第二轮组(2)，包括升降动力装置(31)、升降机构(32)，所述升降机构(32)分别与第一轴套(15)、第二轴套(25)连接，升降动力装置(31)控制升降机构(32)，当第一轮组(1)上升时，第二轮组(2)下降，当第二轮组(2)下降时，第一轮组(1)上升。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于智能机器人的驱动轮组件，其特征在于，所述驱动轮机构包括：第一轮组(1)、第二轮组(2)、轮组切换机构(3)；
所述第一轮组(1)包括至少两个第一轮子(13)、第一旋转轴(14)、第一轴套(15)，所述第一轮子(13)安装在第一旋转轴(14)上，第一旋转轴(14)可旋转地安装在第一轴套(15)上；
所述第二轮组(2)包括至少两个第二轮子(23)、第二旋转轴(24)、第二轴套(25)，所述第二轮子(23)安装在第二旋转轴(24)上，第二旋转轴(24)可旋转地安装在第二轴套(25)上；
所述轮组切换机构(3)用来升降切换第一轮组(1)和第二轮组(2)，包括升降动力装置(31)、升降机构(32)，所述升降机构(32)分别与第一轴套(15)、第二轴套(25)连接，升降动力装置(31)控制升降机构(32)，当第一轮组(1)上升时，第二轮组(2)下降，当第二轮组(2)下降时，第一轮组(1)上升。


2.根据权利要求1中所述的驱动轮组件，其特征在于，所述第一旋转轴(14)和第二旋转轴(24)为空间垂直，并且第二旋转轴(24)相对第一旋转轴(14)更接近地面，第一轮子(13)的直径大于第二轮子(23)。


3.根据权利要求2中所述的驱动轮组件，其特征在于，所述升降机构(32)包括：第一齿条(321)、第二齿条(322)、齿轮(323)；
所述第一齿条(321)在第一旋转轴(14)的侧面并与之垂直，并且与第一轴套(15)固定，所述第二齿条(322)在第二旋转轴(24)的侧面并与之垂直，并且与第二轴套(25)固定，第一齿条(321)和第二齿条(322)平行，并且第一齿条(321)和第二齿条(322)的齿尖(324)相对，所述齿轮(323)可转动地安装在第一齿条(321...

【专利技术属性】
技术研发人员：李孟钦，刘旭野，王利鹏，郑卓斌，王立磊，
申请(专利权)人：广州科语机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44