一种车位检测方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种车位检测方法、装置、设备及存储介质，其中，该方法包括：获取SAR图像，确定每帧SAR图像的二值化图像中路沿边界线以及平行于路沿的停靠车位边界线；根据路沿边界线以及停靠车位边界线确定停靠车位类型以及路口检测结果；将至少三帧SAR图像的二值化图像进行拼接，得到拼接图像；通过图像框在拼接图像上移动，依次截取图像框中的图像，得到截取图像；基于每帧二值化图像中的路口检测结果、停靠车位边界线以及停靠车位类型，确定截取图像中的路口检测结果、停靠车位边界线以及停靠车位类型，并基于截取图像中路口检测结果、停靠车位边界线以及停靠车位类型确定停靠车位，可以提高测量精度，对车位检测场景没有限制。

A parking space detection method, device, equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种车位检测方法、装置、设备及存储介质
本专利技术实施例涉及图像处理技术，尤其涉及一种车位检测方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
车位检测是停车解决方案中的一个重要组成部分。在实际应用中，有很多方法可以实现车位检测功能。目前实现车位检测方法主要包括两种：一种利用超声波对车位进行检测；另一种方法是通过摄像头对车位进行检测。但这两种方式对车辆的位置、停在周边的车辆、障碍物的角度等都有要求，因此，车位检测适用的场景有限，检测率不高。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种车位检测方法、装置、设备及存储介质，可以提高车位检测精度，对车位检测的场景没有限制。第一方面，本专利技术实施例提供了一种车位检测方法，包括：获取合成孔径雷达SAR图像，对每帧SAR图像按照时间顺序进行处理，确定每帧SAR图像的二值化图像中路沿边界线以及平行于路沿的停靠车位边界线；根据所述路沿边界线以及所述停靠车位边界线确定检测到的障碍物的长度，基于所述障碍物的长度确定停靠车位类型；基于所述路沿边界线以及所述停靠车位边界线进行路口检测，得到路口检测结果；将至少三帧SAR图像的二值化图像进行拼接，得到拼接图像；通过图像框在所述拼接图像上移动，依次截取所述图像框中的图像，得到截取图像，其中，相邻两次截取的图像重叠，所述截取图像的宽度超过设定宽度；基于每帧二值化图像中的路口检测结果、停靠车位边界线以及停靠车位类型，确定所述截取图像中的路口检测结果、停靠车位边界线以及停靠车位类型，并基于所述截取图像中路口检测结果、停靠车位边界线以及停靠车位类型确定停靠车位。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种车位检测装置，包括：第一确定模块，用于获取合成孔径雷达SAR图像，对每帧SAR图像按照时间顺序进行处理，确定每帧SAR图像的二值化图像中路沿边界线以及平行于路沿的停靠车位边界线；第二确定模块，用于根据所述路沿边界线以及所述停靠车位边界线确定检测到的障碍物的长度，基于所述障碍物的长度确定停靠车位类型；路口检测模块，用于基于所述路沿边界线以及所述停靠车位边界线进行路口检测，得到路口检测结果；拼接模块，用于将至少三帧SAR图像的二值化图像进行拼接，得到拼接图像；截取模块，用于通过图像框在所述拼接图像上移动，依次截取所述图像框中的图像，得到截取图像，其中，相邻两次截取的图像重叠，所述截取图像的宽度超过设定宽度；停靠车位确定模块，用于基于每帧图像中的路口检测结果、停靠车位边界线以及停靠车位类型，确定所述截取图像中的路口检测结果、停靠车位边界线以及停靠车位类型，并基于所述截取图像中路口检测结果、停靠车位边界线以及停靠车位类型确定停靠车位。第三方面，本专利技术实施例提供的一种雷达设备或者车位检测设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术实施例提供的一种车位检测方法。第四方面，本专利技术实施例提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例提供的一种车位检测方法。本专利技术实施例提供的技术方案，通过获取SAR图像，并通过对单帧的SAR图像进行处理，可以得到路沿边界线以及停靠车位边界线，并通过路沿边界线以及停靠车位边界线可以确定停靠车位类型和路口检测结果；通过将SAR图像的二值化图像进行拼接，并在拼接图像中依次截取图像，得到截取图像；通过每帧图像中的路口检测结果、停靠车位边界线以及停靠车位类型，确定截取图像中的路口检测结果、停靠车位边界线以及停靠车位类型，并基于截取图像中路口检测结果、停靠车位边界线以及停靠车位类型确定停靠车位。即通过对SAR图像进行处理，确定停靠车位，可以提高车位检测的精度，对车位检测的场景没有限制。附图说明图1a是本专利技术实施例提供的一种车位检测方法流程图；图1b是本专利技术实施例提供的二值化图像Freespacemask；图1c是本专利技术实施例提供的二值化图像Roadspacemask；图1d是本专利技术实施例提供的图像拼接原理示意图；图1e是本专利技术实施例提供的停靠车位确定原理示意图；图1f是本专利技术实施例提供的车位检测结果图像图2a是本专利技术实施例提供的一种车位检测方法流程图；图2b是本专利技术实施例提供的泊车地图；图2c是本专利技术实施例提供的一种车位检测方法流程图；图3是本专利技术实施例提供的一种车位检测装置结构示意图；图4是本专利技术实施例提供的雷达设备或者车位检测设备结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。图1a是本专利技术实施例提供的一种车位检测方法流程图，所述方法可以由车位检测装置来执行，所述装置可以由软件和/或硬件来执行，所述装置可以配置在车位检测设备中，或者可以配置在雷达中，该雷达可以是合成孔径雷达(SAR)。可选的，该雷达可以是毫米波合成孔径雷达。本专利技术实施例提供的方法可以应用于室内停车场对车位进行检测场景中，或者室外停车场对车位进行检测的场景中，或者可以应用于双边障碍物车位、单边障碍物车位、双边无障碍物车位检测，可以扩展到住宅小区停车、道路靠边停车、空旷停车场等场景中。如图1a所示，本专利技术实施例提供的技术方案包括：S110：获取合成孔径雷达SAR图像，对每帧SAR图像按照时间顺序进行处理，确定每帧SAR图像的二值化图像中路沿边界线以及平行于路沿的停靠车位边界线。在本专利技术实施例中，可以通过车辆前侧安装的合成孔径雷达实时获取SAR图像，其中，每帧图像的行数可以是M，，M也可以代表距离向宽度(像素点的宽度可以是1，行数M乘以1得到距离向宽度)；图像的列数可以是N，N可以代表方位向宽度(像素点的宽度可以是1，列数N乘以1得到方位向宽度)。在本专利技术实施例中，可以按照每帧SAR图像的生成顺序，依次进行处理。处理步骤可以包括灰度均衡、阈值分割、在雷达的扫描方向上距离雷达最近的障碍物的点查找，凸块去除等。具体为将SAR图像进行灰度处理，并根据阈值转换成二值化图像，在二值化图像上查找距离雷达最近的障碍物的点；通过对二值化图像的处理，可以将图像中的凸块进行去除，从而将障碍物的点去除，以实现对路沿边界线的确定。在本专利技术实施例的一个实施方式中，可选的，确定停靠车位边界线，可以包括：确定每帧二值化图像中在雷达的扫描方向上离雷达最近的障碍物的目标点；基于所述目标点确定停靠车位边界线。具体的，在图像处理过程中，可以输出二值化图像Freespacemask(M×N)，如图1b所示，从该图像的每列点中可以查找到该列点中距离雷达最近的障碍物的点(1×N个点)，确定各个点的位置，可以将障碍物的位置进行标识，根据标本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车位检测方法，其特征在于，包括：/n获取合成孔径雷达SAR图像，对每帧SAR图像按照时间顺序进行处理，确定每帧SAR图像的二值化图像中路沿边界线以及平行于路沿的停靠车位边界线；/n根据所述路沿边界线以及所述停靠车位边界线确定检测到的障碍物的长度，基于所述障碍物的长度确定停靠车位类型；/n基于所述路沿边界线以及所述停靠车位边界线进行路口检测，得到路口检测结果；/n将至少三帧SAR图像的二值化图像进行拼接，得到拼接图像；/n通过图像框在所述拼接图像上移动，依次截取所述图像框中的图像，得到截取图像，其中，相邻两次截取的图像重叠，所述截取图像的宽度超过设定宽度；/n基于每帧二值化图像中的路口检测结果、停靠车位边界线以及停靠车位类型，确定所述截取图像中的路口检测结果、停靠车位边界线以及停靠车位类型，并基于所述截取图像中路口检测结果、停靠车位边界线以及停靠车位类型确定停靠车位。/n

【技术特征摘要】
1.一种车位检测方法，其特征在于，包括：
获取合成孔径雷达SAR图像，对每帧SAR图像按照时间顺序进行处理，确定每帧SAR图像的二值化图像中路沿边界线以及平行于路沿的停靠车位边界线；
根据所述路沿边界线以及所述停靠车位边界线确定检测到的障碍物的长度，基于所述障碍物的长度确定停靠车位类型；
基于所述路沿边界线以及所述停靠车位边界线进行路口检测，得到路口检测结果；
将至少三帧SAR图像的二值化图像进行拼接，得到拼接图像；
通过图像框在所述拼接图像上移动，依次截取所述图像框中的图像，得到截取图像，其中，相邻两次截取的图像重叠，所述截取图像的宽度超过设定宽度；
基于每帧二值化图像中的路口检测结果、停靠车位边界线以及停靠车位类型，确定所述截取图像中的路口检测结果、停靠车位边界线以及停靠车位类型，并基于所述截取图像中路口检测结果、停靠车位边界线以及停靠车位类型确定停靠车位。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述截取图像中路口检测结果、停靠车位边界线以及停靠车位类型确定停靠车位，包括：
基于停靠车位类型确定车位边框移动方向类型；
采用车位边框以确定的移动方向类型进行移动过程中，所述车位边框与雷达之间没有障碍物，且当所述车位边框位于所述停靠车位边界线之下时，所述车位边框中没有障碍物、以及所述车位边框所处的区域不是路口区域，则将所述车位边框所处的区域标记为候选车位，并基于候选车位确定停靠车位。


3.根据权利要求1所述的方法，所述基于所述路沿边界线以及所述停靠车位边界线进行路口检测，得到路口检测结果，包括：
若每帧图像中路沿边界线以及停靠车位边界线之间的距离大于设定距离，则判断所述路沿边界线和停靠车位边界线之间的区域为路口区域，并将路口区域进行标识。


4.根据权利要求1所述的方法，还包括：
判断所述停靠车位边界线上的当前边界点的坐标是否可靠；
若否，采用所述当前边界点的上一边界点的坐标作为所述当前边界点的坐标；
将所述停靠车位边界线的下一边界点作为当前边界点，返回判断当前边界点是否可靠的步骤，直至所述停靠车位边界上的所有边界点判断完毕，以修正所述停靠车位边界线。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断所述停靠车位边界线上的当前边界点的坐标是否可靠，包括：
基于所述当前边界点到离雷达最近的障碍物的点之间的距离确定距离权重；
基于所述当前边界点的强度确定灰度权重；
基于当前边界点与上一边界点的位置改变确定邻域权重；
基于所述距离权重、所述灰度权重以及所述邻域权重判...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐侃，梁小伟，
申请(专利权)人：北京行易道科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11