一种适用于农用车的手动遥控两用控制装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及农用机械领域，更具体地，涉及一种适用于农用车的手动遥控两用控制装置及其控制方法。该装置包括变速箱、中央处理器、移动终端和若干控制阀门，各控制阀门单独连接并控制变速箱运作，中央处理器与各控制阀门、移动终端均通讯连接；所述移动终端发出控制信号至中央处理器，中央处理器接收并下达操作指令至各控制阀门，进而遥控变速箱的运作。本发明专利技术适用于农用车，一方面可对农用车进行手动操作作业，另一方面，可通过移动终端对农用车进行远程操控作业，尤其是适用于山地丘陵地形作业的履带式农用车手动操作和遥控操作的无缝衔接，有效解决了现有遥控农用车不能进行手动和遥控交叉操作的弊端。

A manual remote control dual-purpose control device for agricultural vehicles and its control method

【技术实现步骤摘要】
一种适用于农用车的手动遥控两用控制装置及其控制方法
本专利技术涉及农用机械领域，更具体地，涉及一种适用于农用车的手动遥控两用控制装置及其控制方法。
技术介绍
我国热带亚热带地区天然橡胶、木薯、香蕉等经济作物常种植于山地、丘陵或地表起伏较大的坡地上，普通的大型农业机械无法进地开展作业，因此科研工作人员针对这一现状研发了适用于山地、丘陵和缓坡地作业的小型低底盘拖拉机、履带式拖拉机、自走运输平台等农业机械，已普遍形成了手动控制和遥控操作两种方式。由于农业机械在作业过程中又受地形和热带亚热带地区高温多降雨等因素影响，地表覆盖物生长后，农机常常无法识别实地和空地，造成安全事故多发，且时常发生碎石损伤农业机械等现象。所以，大多数小型农机走向了遥控操作方式，可有效进行人机分离，避免造成对操作者的伤害。但依然存在以下两个问题：1)遥控控制系统面对复杂的农业作业环境容易失灵，导致农机在地头无法挪动和进行及时的维修；2)可实现遥控和手动操作的农机，均存在遥控操作时，手动操作装置会干涉，无法进行交叉操控，存在地头故障时，同样容易导致农机在地头无法挪动和进行及时的维修等问题。
技术实现思路
本专利技术为克服上述现有技术所述的缺陷，提供一种适用于农用车的手动遥控两用控制装置，适用于山地丘陵地形作业的履带式农用车手动操作和遥控操作的无缝衔接，有效解决了现有遥控农用车不能进行手动和遥控交叉操作的弊端。本专利技术还提供了一种适用于农用车的手动遥控两用控制方法，结合上述的控制装置，可近程实现农用车的手动操作，也可远程实现农用车的遥控操作。为解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案是：一种适用于农用车的手动遥控两用控制装置，包括变速箱、中央处理器、移动终端和若干控制阀门，各控制阀门单独连接并控制变速箱运作，中央处理器与各控制阀门、移动终端均通讯连接；所述移动终端发出控制信号至中央处理器，中央处理器接收并下达操作指令至各控制阀门，进而遥控变速箱的运作；所述变速箱包括箱体，所述箱体上设有速度档位拉杆、第一X轴自回位液压缸、第二X轴自回位液压缸、X轴执行机构、第一Y轴自回位液压缸、第二Y轴自回位液压缸、Y轴执行机构，所述X轴执行机构、Y轴执行机构具有供所述速度档位拉杆完成换档动作的矩形内腔，所述第一X轴自回位液压缸的液压杆与所述X轴执行机构连接，所述X轴自回位液压缸通过所述X轴执行机构控制所述速度档位拉杆在X轴上摆动，所述第一Y轴自回位液压缸通过所述Y轴执行机构控制所述速度档位拉杆在Y轴上摆动；当所述X轴执行机构、Y轴执行机构位于起始位置时，所述速度档位拉杆在手动控制下完成换挡动作；所述第一X轴自回位液压缸、第二X轴自回位液压缸、第一Y轴自回位液压缸、第二Y轴自回位液压缸与控制阀门相连接。同时，箱体上设有用于支撑所述第一X轴自回位液压缸、第二X轴自回位液压缸、第一Y轴自回位液压缸、第二Y轴自回位液压缸的导向支撑架。优选地，所述箱体上设有离合限位、离合分离器、铰接轴，所述铰接轴上铰接有离合杆，所述离合杆的下部连接有连杆，所述连杆连接至所述离合分离器，所述离合限位位于所述离合杆背离所述离合分离器的一侧，当朝向所述离合分离器推动所述离合杆时，所述离合分离器分离。优选地，所述离合杆的下端连接有可带动所述离合杆顺时针转动的自回位液压缸。优选地，所述箱体上设有转向拉杆，所述转向拉杆包括竖杆以及连接在所述竖杆下端的拔叉，所述拔叉具有右叉臂、左叉臂，所述右叉臂、左叉臂(282)上均独立设有套环，所述竖杆铰接在所述箱体上，所述右叉臂、左叉臂的套环内分别穿设有右转向操作连接杆、左转向操作连接杆，所述右转向操作连接杆的一端铰接至右转向拉杆的右端，所述右转向操作连接杆的另一端穿过所述套环并设有位于所述套环外侧的止位件，所述左转向操作连接杆的一端铰接至左转向拉杆的左端，所述左转向操作连接杆的另一端穿过所述套环并设有位于所述套环外侧的止位件，所述右转向拉杆的左端、左转向拉杆的右端分别独立连接至右转向分离器、左转向分离器。优选地，所述箱体上还设有可控制所述右转向分离器分离的右转向液压缸、可控制所述左转向分离器分离的左转向液压缸，所述右转向液压缸的液压杆连接至所述右转向拉杆的右端，所述左转向液压缸的液压杆连接至所述左转向拉杆的左端；所述右转向液压缸、左转向液压缸与控制阀门相连接。优选地，还包括喷药机构，喷药机构单独连通有药液阀，所述药液阀受控于中央处理器。优选地，所述控制阀门为电磁阀，各控制阀门受中央处理器单独控制。优选地，所述箱体上还设有动力输出切换拉杆及动力输出齿轮，同时，箱体上还设有高低档拉操作杆。优选地，所述箱体通过皮带轮连接至发动机，所述箱体上设有用于加注润滑油的注油装置。本专利技术还提供了一种适用于农用车的手动遥控两用控制方法，基于上述的适用于农用车的手动遥控两用控制装置，手动换挡操作时，手动操作速度档位拉杆，速度档位拉杆在所述X轴执行机构、Y轴执行机构的矩形内腔完成换挡动作；手动转向操作时，手动搬动转向拉杆，转向拉杆利用其铰接点的杠杆作用，拉动右转向分离器或左转向分离器，使右侧或左侧驱动轮动力断开，完成转向动作；遥控操作时，向所述移动终端输入控制指令，移动终端将控制信号传输至中央处理器，中央处理器控制相应的控制阀门启动，操作第一X轴自回位液压缸、第二X轴自回位液压缸、第一Y轴自回位液压缸、第二Y轴自回位液压缸、右转向液压缸、左转向液压缸运动，实现遥控换挡、转向动作；遥控喷药操作时，向所述移动终端输入控制指令，移动终端将控制信号传输至中央处理器，中央处理器控制药液阀启动，实现喷药动作。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术适用于农用车，一方面可对农用车进行手动操作作业，另一方面，可通过移动终端对农用车进行远程操控作业，尤其是适用于山地丘陵地形作业的履带式农用车手动操作和遥控操作的无缝衔接，有效解决了现有遥控农用车不能进行手动和遥控交叉操作的弊端。附图说明图1为本专利技术的遥控关系连接图。图2为本专利技术实施例的变速箱主视结构示意图。图3为图2的左视图。图4为图2的俯视图。图5为本专利技术实施例的X轴执行机构、Y轴执行机构示意图。图6为本专利技术实施例的Y轴执行机构示意图。图7为本专利技术实施例的X轴液压缸的动作示意图。图8为本专利技术实施例的1档手动、自动切换示意图。图9为本专利技术实施例的1档、2档、3档、倒档切换示意图。图10为本专利技术实施例的齿轮箱原理图。其中，101移动终端，102中央处理器，103控制阀门，104药液阀，105喷药机构，1转向拉杆，2离合拉杆，3离合限位，4高低档拉杆，51第一X轴自回位液压缸，52第二X轴自回位液压缸，6速度档位拉杆，71第一Y轴自回位液压缸，72第二Y轴自回位液压缸，8注油装置，9动力输出切换拉杆，10—离合分离器，11输入皮带轮，12箱体，13右转向分离器，14右转向拉杆，15—左转向拉杆，16右转向液压缸，17左转向液压缸，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适用于农用车的手动遥控两用控制装置，其特征在于：包括变速箱、移动终端(101)、中央处理器(102)和若干控制阀门(103)，各控制阀门(103)单独连接并控制变速箱运作，中央处理器(102)与各控制阀门(103)、移动终端(101)均通讯连接；所述移动终端(101)发出控制信号至中央处理器(102)，中央处理器(102)接收并下达操作指令至各控制阀门(103)，进而遥控变速箱的运作；/n所述变速箱包括箱体(12)，所述箱体(12)上设有速度档位拉杆(6)、第一X轴自回位液压缸(51)、第二X轴自回位液压缸(52)、X轴执行机构(21)、第一Y轴自回位液压缸(71)、第二Y轴自回位液压缸(72)、Y轴执行机构(22)，所述X轴执行机构(21)、Y轴执行机构(22)具有供所述速度档位拉杆(6)完成换档动作的矩形内腔，所述第一X轴自回位液压缸(51)的液压杆与所述X轴执行机构连接，所述X轴自回位液压缸(51)通过所述X轴执行机构(21)控制所述速度档位拉杆(6)在X轴上摆动，所述第一Y轴自回位液压缸(71)通过所述Y轴执行机构(22)控制所述速度档位拉杆(6)在Y轴上摆动；当所述X轴执行机构(21)、Y轴执行机构(22)位于起始位置时，所述速度档位拉杆(6)在手动控制下完成换挡动作；/n所述第一X轴自回位液压缸(51)、第二X轴自回位液压缸(52)、第一Y轴自回位液压缸(71)、第二Y轴自回位液压缸(72)与控制阀门(103)相连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种适用于农用车的手动遥控两用控制装置，其特征在于：包括变速箱、移动终端(101)、中央处理器(102)和若干控制阀门(103)，各控制阀门(103)单独连接并控制变速箱运作，中央处理器(102)与各控制阀门(103)、移动终端(101)均通讯连接；所述移动终端(101)发出控制信号至中央处理器(102)，中央处理器(102)接收并下达操作指令至各控制阀门(103)，进而遥控变速箱的运作；
所述变速箱包括箱体(12)，所述箱体(12)上设有速度档位拉杆(6)、第一X轴自回位液压缸(51)、第二X轴自回位液压缸(52)、X轴执行机构(21)、第一Y轴自回位液压缸(71)、第二Y轴自回位液压缸(72)、Y轴执行机构(22)，所述X轴执行机构(21)、Y轴执行机构(22)具有供所述速度档位拉杆(6)完成换档动作的矩形内腔，所述第一X轴自回位液压缸(51)的液压杆与所述X轴执行机构连接，所述X轴自回位液压缸(51)通过所述X轴执行机构(21)控制所述速度档位拉杆(6)在X轴上摆动，所述第一Y轴自回位液压缸(71)通过所述Y轴执行机构(22)控制所述速度档位拉杆(6)在Y轴上摆动；当所述X轴执行机构(21)、Y轴执行机构(22)位于起始位置时，所述速度档位拉杆(6)在手动控制下完成换挡动作；
所述第一X轴自回位液压缸(51)、第二X轴自回位液压缸(52)、第一Y轴自回位液压缸(71)、第二Y轴自回位液压缸(72)与控制阀门(103)相连接。


2.根据权利要求1所述的一种适用于农用车的手动遥控两用控制装置，其特征在于：所述箱体(12)上设有离合限位(3)、离合分离器(10)、铰接轴(24)，所述铰接轴(24)上铰接有离合杆(23)，所述离合杆(23)的下部连接有连杆(25)，所述连杆(25)连接至所述离合分离器(10)，所述离合限位(3)位于所述离合杆(23)背离所述离合分离器(10)的一侧，当朝向所述离合分离器(10)推动所述离合杆(23)时，所述离合分离器(10)分离。


3.根据权利要求2所述的一种适用于农用车的手动遥控两用控制装置，其特征在于：所述离合杆(23)的下端连接有可带动所述离合杆(23)顺时针转动的自回位液压缸。


4.根据权利要求3所述的一种适用于农用车的手动遥控两用控制装置，其特征在于：所述箱体(12)上设有转向拉杆(1)，所述转向拉杆(1)包括竖杆(101)以及连接在所述竖杆(101)下端的拔叉(28)，所述拔叉(28)具有右叉臂(281)、左叉臂(282)，所述右叉臂(281)、左叉臂(282)上均独立设有套环(29)，所述竖杆(101)铰接在所述箱体(12)上，所述右叉臂(281)、左叉臂(282)的套环(29)内分别穿设有右转向操作连接杆(26)、左转向操作连接杆(27)，所述右转向操作连接杆(26)的一端铰接至右转向拉杆(14)的右端，所述右转向操作连接杆(26)的另一端穿过所述套环(29)并设有位于...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓怡国，陈沛民，王业勤，张园，燕波，
申请(专利权)人：中国热带农业科学院农业机械研究所，
类型：发明
国别省市：广东;44