机械手制造技术

本发明专利技术提供了一种机械手，用于分拣煤炭中的煤矸石，包括：驱动臂(10)、上连接件(20)、下连接件(30)、至少一个弹性件(40)以及多个用于拨动煤矸石的拨动杆(50)；所述驱动臂(10)与所述上连接件(20)连接，多个所述拨动杆(50)均与所述下连接件(30)连接，并成线性排列；所述至少一个弹性件(40)被压缩在所述上连接件(20)和所述下连接件(30)之间，以使所述上连接件(20)能够相对所述拨动杆(50)沿所述拨动杆(50)的长度方向弹性移动。采用该机械手分拣煤矸石，避免了其他复杂动力的输出，降低了后续控制的复杂程度；而且弹性件能够起到缓冲作用，从而避免损伤输送带，起到保护输送带的作用。

Manipulator

【技术实现步骤摘要】
机械手
本专利技术涉及煤炭开采领域，具体涉及一种机械手。
技术介绍
现有的煤矸石分拣机械臂的末端装置大部分为抓取式，虽然自由度比较多，但对抓取物件大小没有自适应性，且爪头锋利，容易划伤皮带，皮带和机械爪都比较高，适应性差。为此亟待对现有的煤矸石分拣机械臂提出改进。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种机械手，以解决
技术介绍
中的至少一个技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供了一种机械手，用于分拣煤炭中的煤矸石，包括：驱动臂、上连接件、下连接件、至少一个弹性件以及多个用于拨动煤矸石的拨动杆；所述驱动臂与所述上连接件连接，多个所述拨动杆均与所述下连接件连接，并成线性排列；所述至少一个弹性件被压缩在所述上连接件和所述下连接件之间，以使所述上连接件能够相对所述拨动杆沿所述拨动杆的长度方向弹性移动。可选地，至少部分拨动杆为阶梯杆，所述阶梯杆包括互相连接的第一轴段和第二轴段，所述第一轴段的直径小于所述第二轴段的直径；所述第一轴段同时穿设于所述上连接件和所述下连接件上的通孔，至少部分所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手，用于分拣煤炭中的煤矸石，其特征在于，包括：驱动臂(10)、上连接件(20)、下连接件(30)、至少一个弹性件(40)以及多个用于拨动煤矸石的拨动杆(50)；/n所述驱动臂(10)与所述上连接件(20)连接，多个所述拨动杆(50)均与所述下连接件(30)连接，并成线性排列；/n所述至少一个弹性件(40)被压缩在所述上连接件(20)和所述下连接件(30)之间，以使所述上连接件(20)能够相对所述拨动杆(50)沿所述拨动杆(50)的长度方向弹性移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手，用于分拣煤炭中的煤矸石，其特征在于，包括：驱动臂(10)、上连接件(20)、下连接件(30)、至少一个弹性件(40)以及多个用于拨动煤矸石的拨动杆(50)；
所述驱动臂(10)与所述上连接件(20)连接，多个所述拨动杆(50)均与所述下连接件(30)连接，并成线性排列；
所述至少一个弹性件(40)被压缩在所述上连接件(20)和所述下连接件(30)之间，以使所述上连接件(20)能够相对所述拨动杆(50)沿所述拨动杆(50)的长度方向弹性移动。


2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，至少部分所述拨动杆(50)为阶梯杆，所述阶梯杆包括相互连接的第一轴段(51)和第二轴段(52)，所述第一轴段(51)的直径小于所述第二轴段(52)的直径；
所述第一轴段(51)同时穿设于所述上连接件(20)和所述下连接件(30)上的通孔，至少部分所述阶梯杆的第一轴段(51)套设有所述弹性件(40)；
所述第二轴段(52)的顶部抵靠在所述下连接件(30)上。


3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述第一轴段(51)的顶部设置有可拆卸的挡块(53)，所述挡块(53)用于阻挡所述第一轴段(51)从所述上连接件(20)的通孔内脱落。


4.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述第二轴段(52)的底部设置有缓冲垫...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵明辉，郭颂，夏文刚，龙再萌，韩君飞，魏振华，
申请(专利权)人：中煤科工集团上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31