一种机器人吸取夹紧定位冲压铆钉的夹具制造技术

一种机器人吸取夹紧定位冲压铆钉的夹具，所述夹具安装在机器人本体上，夹具包括机器人安装法兰，夹具通过机器人安装法兰连接在机器人本体上，机器人安装法兰通过过渡安装板连接有气缸，气缸上通过安装座固定有冲压气缸，冲压气缸的伸缩杆端连接有吸取冲压装置，吸取冲压装置底部吸取有铆钉。本实用新型专利技术的技术效果为，利用永磁铁吸取较小铆钉后利用气爪进行定位，最终通过气缸进行冲压，解决了铆钉过小造成不易夹取，冲压时容易错位等问题。

A kind of fixture for robot drawing, clamping and positioning punch rivets

【技术实现步骤摘要】
一种机器人吸取夹紧定位冲压铆钉的夹具
本技术涉及一种机器人吸取夹紧定位冲压铆钉的夹具。
技术介绍
在21世纪智能制造领域，机器人是较为常见的工作站，而机器人手爪能代替人手工操作，提升了工作效率，降低了人工成本。现有技术中冲压铆钉一般是通过气缸来进行冲压，但是铆钉很小，不易夹取，冲压时很容易出现错位等问题。
技术实现思路
针对上述技术问题，本技术的目的是提供一种机器人吸取夹紧定位冲压铆钉的夹具。本技术的技术方案具体为：一种机器人吸取夹紧定位冲压铆钉的夹具，所述夹具安装在机器人本体上，夹具包括机器人安装法兰，夹具通过机器人安装法兰连接在机器人本体上，机器人安装法兰通过过渡安装板连接有气缸，气缸上通过安装座固定有冲压气缸，冲压气缸的伸缩杆端连接有吸取冲压装置，吸取冲压装置底部吸取有铆钉。所述气缸为手指气缸，手指气缸的手指上固定连接有定位夹紧手指，定位夹紧手指伸向铆钉的两侧。所述吸取冲压装置包括冲压杆，冲压杆的底部设置有永磁铁，永磁铁嵌在冲压杆内，铆钉吸附在永磁铁上。所述铆钉由自动上料机构提供，自动上料机构包括震动锅，震动锅边缘连通有输送通道，输送通道的末端设置有定位机构，用于铆钉的定位，机器人本体带动夹具吸取铆钉。所述定位机构包括推送块，推送块位于输送通道的末端，推送块上设置有定位槽，定位槽与输送通道的末端对应，推送块上固定连接有连板，连板连接在定位气缸的伸缩杆上。所述输送通道上设置有压杆，压杆压在铆钉上方。相对于现有技术，本技术的技术效果为，利用永磁铁吸取较小铆钉后利用气爪进行定位，最终通过气缸进行冲压，解决了铆钉过小造成不易夹取，冲压时容易错位等问题。附图说明图1是本技术的结构示意图。图2是本技术夹具的结构示意图。图3是本技术吸取冲压装置的结构示意图。图4是本技术自动上料机构的结构示意图。图5是本技术定位机构的结构示意图。具体实施方式如图1-2中所示，一种机器人吸取夹紧定位冲压铆钉的夹具，夹具2安装在机器人本体1上，夹具2包括机器人安装法兰21，夹具2通过机器人安装法兰21连接在机器人本体1上，机器人安装法兰21通过过渡安装板22连接有气缸，气缸上通过安装座23固定有冲压气缸24，冲压气缸24的伸缩杆端连接有吸取冲压装置25，吸取冲压装置25底部吸取有铆钉26。气缸为手指气缸27，手指气缸27的手指上固定连接有定位夹紧手指28，定位夹紧手指28伸向铆钉26的两侧，手指气缸驱动使得定位夹紧手指夹紧铆钉或是松开铆钉。如图3中所示，吸取冲压装置25包括冲压杆251，冲压杆251的底部设置有永磁铁252，永磁铁252嵌在冲压杆251内，铆钉26吸附在永磁铁252上，通过永磁铁离铆钉的距离来调节永磁铁对铆钉磁力的大小。如图4中所示，铆钉26由自动上料机构3提供，自动上料机构3包括震动锅31，震动锅31边缘连通有输送通道32，震动锅31震动把铆钉排序送出去进入到输送通道中，输送通道32的末端设置有定位机构33，用于铆钉26的定位，机器人本体1带动夹具2吸取铆钉26。输送通道32上设置有压杆34，压杆34压在铆钉26上方，压杆的高度略高于铆钉的高度，防止铆钉在输送通道中输送的过程中堆积或是被挤出输送通道。如图5中所示，定位机构33包括推送块331，推送块331位于输送通道32的末端，推送块331上设置有定位槽332，定位槽332与输送通道32的末端对应，铆钉26从输送通道32中出来后进入到定位槽332中，推送块331上固定连接有连板333，连板333连接在定位气缸334的伸缩杆上。铆钉进入到定位槽中后，定位气缸的伸缩杆伸长带动连板向前移动，推送块随着连板一起向前移动，将进入到定位槽中的铆钉推送出去，机器人本体带动着夹具移动到铆钉上方将铆钉吸取走后，定位气缸回位，推送块回位，下一个铆钉进入到定位槽中，继续下一个铆钉的推送。夹具上的冲压气缸24的伸缩杆伸出，推动着吸取冲压装置25的冲压杆251伸出，永磁铁吸取铆钉，吸取铆钉时，定位夹紧手指28为张开状态，吸取冲压装置吸取铆钉后，手指气缸动作，驱动定位夹紧手指闭合并夹紧铆钉，最终通过机器人转送到下一工位进行安装冲压，本申请中的装置充分节约了人力，节省了安装冲压时间，大大的提升了工作效率。以上所述的仅是本技术的优选实施方式，应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本技术整体构思前提下，还可以作出若干改变和改进，这些也应该视为本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人吸取夹紧定位冲压铆钉的夹具，其特征在于：所述夹具（2）安装在机器人本体（1）上，夹具（2）包括机器人安装法兰（21），夹具（2）通过机器人安装法兰（21）连接在机器人本体（1）上，机器人安装法兰（21）通过过渡安装板（22）连接有气缸，气缸上通过安装座（23）固定有冲压气缸（24），冲压气缸（24）的伸缩杆端连接有吸取冲压装置（25），吸取冲压装置（25）底部吸取有铆钉（26）。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人吸取夹紧定位冲压铆钉的夹具，其特征在于：所述夹具（2）安装在机器人本体（1）上，夹具（2）包括机器人安装法兰（21），夹具（2）通过机器人安装法兰（21）连接在机器人本体（1）上，机器人安装法兰（21）通过过渡安装板（22）连接有气缸，气缸上通过安装座（23）固定有冲压气缸（24），冲压气缸（24）的伸缩杆端连接有吸取冲压装置（25），吸取冲压装置（25）底部吸取有铆钉（26）。


2.如权利要求1所述的机器人吸取夹紧定位冲压铆钉的夹具，其特征在于：所述气缸为手指气缸（27），手指气缸（27）的手指上固定连接有定位夹紧手指（28），定位夹紧手指（28）伸向铆钉（26）的两侧。


3.如权利要求1所述的机器人吸取夹紧定位冲压铆钉的夹具，其特征在于：所述吸取冲压装置（25）包括冲压杆（251），冲压杆（251）的底部设置有永磁铁（252），永磁铁（252）嵌在冲压杆（251）内，铆钉（26）吸附在永磁铁（2...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯晓鹏，王辉，步向辉，
申请(专利权)人：河南明华智能系统研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：河南;41