用于自主/半自主驾驶的无障碍性方法和装置制造方法及图纸

本文公开了与自主/半自主驾驶(AD/半AD)相关联的装置、方法和计算机可读介质。在实施例中，装置可包括设置在AD/半AD车辆中的、用于控制车辆的无障碍性要素的无障碍性引擎。无障碍性引擎可被配置成用于：从设置在车辆中的多个传感器接收传感器数据；以及至少部分地基于传感器数据和车辆的模型来确定车辆停在目的地处的特定地点，以供乘客或驾驶员进入或走出车辆，该车辆的模型包括关于车辆的无障碍性要素的信息，确定步骤包括：至少部分地基于传感器数据中的至少一些传感器数据来确定乘客或驾驶员的无障碍性需求。可公开或要求保护其他实施例。

Accessibility methods and devices for autonomous / semi autonomous driving

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于自主/半自主驾驶的无障碍性方法和装置
本公开涉及自主/半自主驾驶领域。具体而言，本公开涉及用于自主/半自主驾驶的无障碍性(accessibility)方法和装置。
技术介绍
本文中所提供的背景描述是出于总体上呈现本公开的上下文的目的。除非在本文中另有指示，否则本部分中描述的材料不是本申请中的权利要求的现有技术，并且不因为被包含在本部分中而被承认为现有技术。自主/半自主驾驶(AD/半AD)车辆的关键价值主张之一在于，自主/半自主驾驶车辆将提供移动平等，该移动平等允许以前被剥夺能力的人们具有去他们想要去的任何地方的能力。然而，通常这包括但不限于患有永久性或暂时性肢体残疾的人(即，那些可能缺少四肢、失明、需要轮椅或拐杖等的人)。在当前的现有技术中，如果AD/半AD车辆以使进入和离开车辆对这些目标人群进入或走出不可及的方式停放或停止，则可能无法完全实现该价值主张。现有的全自主车辆开发项目和实施方案高度专注于路径规划和导航解决方案，即当人们在车中时所发生的事情。然而，在解决协助人们上下车并考虑环境情况以及乘客或驾驶员的无障碍性需求所需的系统功能方面，做出的工作还很少。附图说明通过下列结合附图的详细描述，将容易地理解实施例。为了便于该描述，相同的附图标记指示相同的结构元件。在所附附图的各图中，通过示例的方式而非通过限制的方式来图示实施例。图1图示出根据各实施例的具有无障碍性引擎的自主/半自主驾驶(AD/半AD)系统的概览。图2图示出根据一些实施例的用于确定目的地处的特定停车地点的示例操作流程。图3和图4图示出可以受益于本公开的无障碍性方法和装置的两个示例场景。图5A图示出根据一些实施例的用于物体分类的示例动态占据栅格地图。图5B图示出根据一些实施例的安全性的示例展示。图6图示出根据各实施例的示例装置，该示例装置适用于用作无障碍性引擎或用于主存无障碍性引擎的机载系统。图7图示出根据各实施例的示例计算机可读介质，该示例计算机可读介质具有被配置成使机载系统能够实施本公开的多方面的指令。具体实施方式本文公开了与AD/半AD相关联的装置、方法和计算机可读介质。在实施例中，用于AD/半AD的装置可包括设置在AD/半AD车辆中的、用于控制AD/半AD车辆的无障碍性要素的无障碍性引擎。无障碍性引擎可被配置成用于：从设置在AD/半AD车辆中的多个传感器接收传感器数据；以及至少部分地基于传感器数据和车辆的模型来确定车辆停在目的地处的特定地点，以供乘客或驾驶员进入或走出车辆，该车辆的模型包括关于车辆的无障碍性要素的信息，确定步骤包括：至少部分地基于传感器数据中的至少一些传感器数据来确定乘客或驾驶员的无障碍性需求。将乘客或驾驶员的无障碍性需求作为确定目的地处的特定停车地点的因素。在实施例中，无障碍性引擎可包括无障碍性分类器，用于：至少当车辆处于到目的地的最终接近距离时，至少部分地基于多个传感器的传感器数据来识别乘客或驾驶员的无障碍性需求。在其他实施例中，无障碍性引擎可包括环境安全性分类器，用于：至少当车辆处于到目的地的最终接近距离时，至少部分地基于多个传感器的传感器数据来提供车辆的周围区域的动态分段，其中动态分段包括描绘周围区域的各分段的安全性水平的信息。在另外的其他实施例中，无障碍性引擎可包括物体检测分类器，用于：至少当车辆处于到目的地的最终接近距离时，至少部分地基于多个传感器的传感器数据来生成车辆的周围区域的动态占据栅格地图，其中动态占据栅格地图可包括描绘或允许辨别在周围区域内物体的存在的信息。以下将进一步描述这些和其他方面。在以下描述中，参考形成本文一部分的附图，其中贯穿各附图相同的标记指示相同的部分，并且其中通过图示的方式示出了可实施的实施例。应理解，可利用其他实施例，并且可作出结构或逻辑的改变而不背离本公开的范围。因此，以下详细描述不应以限制的意义来理解，并且实施例的范围由所附权利要求及其等效方案来限定。按照在理解要求保护的主题时最有帮助的方式，可将各种方法的操作依次描述为多个分立的动作或操作。然而，不应将描述的次序解释为暗示这些操作必然依赖于次序。具体而言，可以不按照呈现的次序执行这些操作。能以不同于所描述的实施例的次序执行所描述的操作。在附加的实施例中，可执行各种附加操作和/或可省略、拆分或组合所描述的操作。出于本公开的目的，短语“A和/或B”意指(A)、(B)或(A和B)。出于本公开的目的，短语“A、B和/或C”意指(A)、(B)、(C)、(A和B)、(A和C)、(B和C)或(A、B和C)。说明书可使用短语“在实施例中”或“在多个实施例中”，其可各自指代相同或不同实施例中的一个或多个。此外，如相对于本公开的实施例所使用的术语“包含”、“包括”、“具有”等是同义的。术语“电机”以及“引擎”是同义的，除非上下文另外清楚地指示。如下文(包括权利要求)所使用，术语“自主/半自主车辆”可指辅助停车车辆、自主驾驶和停车车辆或全自主导航/停车车辆中的任何一个。辅助停车车辆可以是具有带有驾驶员辅助功能(也称为计算机辅助驾驶)的先进驾驶员辅助系统(ADAS)的当前一代车辆。自主驾驶和停车车辆可以是具有ADAS的当前或未来一代的车辆，该ADAS具有自主驾驶或自动驾驶能力(即，没有人类驾驶员)，并且全自主导航/停车车辆可以是具有ADAS的未来一代车辆，该ADAS具有在其中乘客可以在目的地处被放下并且车辆可以自行停车的自主驾驶能力。术语“模块”可指以下各项，可以是以下各项的部分，或者可包括以下各项：执行具有(从汇编器或从高级语言编译器生成的)一条或多条机器指令的一个或多个软件或固件程序的专用集成电路(ASIC)、电子电路、可编程组合逻辑电路(诸如，现场可编程门阵列(FPGA))、处理器(共享的、专用的或组)和/或存储器(共享的、专用的或组)、和/或提供所描述的功能的其他合适的组件。现在参考图1，其中示出了根据各实施例的具有无障碍性引擎的AD/半AD系统的概览，该AD/半AD系统被设计为设置在AD/半AD车辆中并在AD/半AD车辆中操作。如图所示，在实施例中，AD/半AD系统100可包括经由系统总线116彼此耦合的机载传感器102、无障碍性引擎104和车辆模型106。对于所图示的实施例，AD/半AD系统100还可包括也经由系统总线116彼此耦合并耦合到稍早列举的元件的传感器融合单元108、导航系统110、一个或多个无障碍性要素控制器112和通信接口114。在实施例中，机载传感器102可包括不同传感器类型的多个传感器122-128，用于感测和输出关于AD/半AD车辆的周围区域的多种传感器数据类型的传感器数据，AD/半AD系统100设置在该AD/半AD车辆上并在该AD/半AD车辆上操作。例如，机载传感器102可包括用于生成周围区域的多个视觉影像的相机122、用于生成周围区域的多个雷达影像的雷达125以及用于生成周围区域的多个超声影像的超声传感器126、用于生成关于周围区域中的物体的检测和测距信号的光检测和测距本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于自主或半自主驾驶的装置，包括：/n无障碍性引擎，所述无障碍性引擎设置在自主或半自主驾驶车辆中，用于控制所述自主或半自主驾驶车辆的无障碍性要素，其中所述无障碍性引擎用于：/n从设置在所述自主或半自主驾驶车辆中的多个传感器接收传感器数据；以及至少部分地基于所述传感器数据和所述车辆的模型来确定所述车辆停在目的地处的特定地点，以供乘客或驾驶员进入或走出所述车辆，所述车辆的所述模型包括关于所述车辆的无障碍性要素的信息，所述确定步骤包括：至少部分地基于所述传感器数据中的至少一些传感器数据来确定所述乘客或驾驶员的无障碍性需求，其中将所述乘客或驾驶员的所述无障碍性需求作为确定所述目的地处的特定停车位置的因素。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于自主或半自主驾驶的装置，包括：
无障碍性引擎，所述无障碍性引擎设置在自主或半自主驾驶车辆中，用于控制所述自主或半自主驾驶车辆的无障碍性要素，其中所述无障碍性引擎用于：
从设置在所述自主或半自主驾驶车辆中的多个传感器接收传感器数据；以及至少部分地基于所述传感器数据和所述车辆的模型来确定所述车辆停在目的地处的特定地点，以供乘客或驾驶员进入或走出所述车辆，所述车辆的所述模型包括关于所述车辆的无障碍性要素的信息，所述确定步骤包括：至少部分地基于所述传感器数据中的至少一些传感器数据来确定所述乘客或驾驶员的无障碍性需求，其中将所述乘客或驾驶员的所述无障碍性需求作为确定所述目的地处的特定停车位置的因素。


2.如权利要求1所述的装置，其中所述车辆的无障碍性要素包括所述车辆的门、门把手、后视镜、行李箱、引擎盖或窗户。


3.如权利要求1所述的装置，其中所述模型包括所述车辆的门、门把手、后视镜、行李箱、引擎盖或窗户的位置或摆动的描述。


4.如权利要求1所述的装置，其中所述无障碍性引擎用于向设置在所述车辆中的导航子系统或乘客或驾驶员的便携式设备提供所确定的所述车辆停在目的地处的特定地点，以供所述乘客或驾驶员进入或走出所述车辆。


5.如权利要求1所述的装置，其中所述无障碍性引擎用于进一步使对所述无障碍性要素的控制被发出，其中所述控制考虑所述乘客或驾驶员确定的所述无障碍性需求。


6.如权利要求1所述的装置，其中所述无障碍性引擎包括无障碍性分类器，用于：至少当所述车辆处于到所述目的地的最终接近距离时，至少部分地基于所述多个传感器的所述传感器数据来识别乘客或驾驶员的无障碍性需求。


7.如权利要求6所述的装置，其中所述乘客或驾驶员的所述无障碍性需求包括以下各项中所选择的一项：通达所述车辆的行李箱的需求、需要额外空间以进入或走出所述车辆的需求、或需要美国残障人法案(ADA)无障碍地点以进入或走出所述车辆的需求。


8.如权利要求1所述的装置，其中所述无障碍性引擎包括环境安全性分类器，用于：至少当所述车辆处于到所述目的地的最终接近距离时，至少部分地基于所述多个传感器的所述传感器数据来提供所述车辆的周围区域的动态分段，其中所述动态分段包括描绘所述周围区域的各分段的安全性水平的信息。


9.如权利要求8所述的装置，其中所述动态分段包括描绘所述周围区域的各分段的安全性水平的置信水平的信息。


10.如权利要求1所述的装置，其中所述无障碍性引擎包括物体检测分类器，用于：至少当所述车辆处于到所述目的地的最终接近距离时，至少部分地基于所述多个传感器的所述传感器数据来生成所述车辆的周围区域的动态占据栅格地图，其中所述动态占据栅格地图包括描绘或允许辨别在所述周围区域内物体的存在的信息。


11.如权利要求1-10中任一项所述的装置，进一步包括通信接口，用于从乘车共享服务接收所述乘客或驾驶员的无障碍性信息，其中所述无障碍性引擎用于：进一步基于从所述乘车共享服务接收的所述乘客或驾驶员的所述无障碍性信息来确定所述车辆停在所述目的地的所述特定地点，以供所述乘客或驾驶员进入或走出所述车辆。


12.如权利要求1-10中任一项所述的装置，进一步包括通信接口，用于从一个或多个外部源接收地图、停车、道路施工或天气信息，其中所述无障碍性引擎用于进一步基于所述地图、停车、道路施工或天气信息来确定所述车辆停在所述目的地的所述特定地点，以供所述乘客或驾驶员进入或走出所述车辆。


13.如权利要求1-5中任一项所述的装置，其中所述无障碍性引擎包括：无障碍性分类器，用于识别乘客或驾驶员的无障碍性需求；环境安全性分类器，用于提供所述车辆的周围区域的动态分段；物体检测分类器，用于生成所述车辆的周围区域的动态占据栅格地图，以上全部至少部分地基于所述多个传感器的所述传感器数据；并且其中所述无障碍性分类器、所述环境安全性分类器或所述物体检测分类器中...

【专利技术属性】
技术研发人员：I·J·阿尔瓦雷斯，J·艾坎戴姆，
申请(专利权)人：英特尔公司，
类型：发明
国别省市：美国;US