机械手及分拣装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种机械手及分拣装置，涉及分拣设备技术领域，为解决现有机械手在分拣过程中易出现气管与其他部件缠绕的问题而设计。该机械手包括底座、第一驱动机构、吸盘机构、气泵和与气泵连接的气管，第一驱动机构安装于底座，包括第一驱动件和转动件，第一驱动件与转动件传动连接，第一驱动件被配置为驱动转动件自转；转动件具有第一空腔；吸盘机构与转动件连接并具有取货位置和卸货位置，转动件自转时能够带动吸盘机构运动至取货位置或卸货位置；至少部分气管穿过第一空腔与吸盘机构的吸盘连接。该分拣装置包括上述机械手。本发明专利技术提供的机械手及分拣装置防止了吸盘机构在取货位置与卸货位置之间运动的过程中，气管与其他部件产生缠绕的情形。

Manipulator and sorting device

【技术实现步骤摘要】
机械手及分拣装置
本专利技术涉及分拣设备
，尤其是涉及一种机械手及分拣装置。
技术介绍
近年来，物流行业发展迅速，为了提高包裹、信件等物品的分拣效率，通常会采用分拣机来实现物品的分拣操作。为了提高物品上包效率，并降低人力成本，相关技术采用了机械手进行上包操作，即：利用机械手将物品移送至分拣机。具体地，机械手包括气泵、可运动的吸盘及连接于气泵与吸盘之间的气管，气泵工作时，利用气管向吸盘提供吸附力，以使吸盘吸取物品；然后，吸盘运动至分拣机上方，气泵停止工作，吸盘将上述吸取的物品释放至分拣机，从而完成物品的上包操作。但是，在吸盘运动过程中，气管随吸盘运动，容易产生气管与其他部件缠绕的现象。
技术实现思路
本专利技术的第一个目的在于提供一种机械手，以解决相关技术提供的机械手在分拣过程中易出现气管与其他部件缠绕的技术问题。本专利技术提供的机械手，包括底座、第一驱动机构、吸盘机构、气泵以及与所述气泵连接的气管；第一驱动机构安装于所述底座，所述第一驱动机构包括第一驱动件和转动件，所述第一驱动件与所述转动件连接，所述第一驱动件被配置为驱动所述转动件自转；所述转动件具有第一空腔；所述吸盘机构与所述转动件传动连接，所述吸盘机构具有取货位置和卸货位置，所述转动件自转时能够带动所述吸盘机构运动至所述取货位置或所述卸货位置；至少部分所述气管穿过所述第一空腔后与所述吸盘机构的吸盘连接。进一步地，所述第一驱动机构还包括第一支撑座，所述第一支撑座与所述转动件固定连接；所述吸盘机构包括摆臂和吸盘组件，所述吸盘组件包括至少一个所述吸盘，所述摆臂的第一端与所述第一支撑座连接，所述摆臂的第二端与所述吸盘组件连接，且所述摆臂的长度方向与所述转动件的转动轴线呈夹角设置。进一步地，所述机械手还包括第二驱动机构，所述第二驱动机构包括第二驱动件，所述第二驱动件安装于所述第一支撑座并与所述摆臂传动连接，所述第二驱动件被配置为驱动所述摆臂自转。进一步地，所述摆臂设置有第二空腔，所述第二空腔沿所述摆臂的长度方向延伸，所述摆臂的第一端设置有与所述第二空腔连通的第一孔，所述摆臂的第二端设置有与所述第二空腔连通的第二孔，且所述第一孔处设置有第一接头，所述第二孔处设置有第二接头；所述气管包括第一管段和第二管段，所述第一管段穿过所述第一空腔，所述第一管段的两端分别与所述气泵和所述第一接头连接，所述第二管段的两端分别与所述第二接头和所述吸盘连接。进一步地，所述第一接头为气动旋转接头。进一步地，所述第一支撑座包括套筒，所述摆臂的第一端与所述套筒可转动地插接。进一步地，所述机械手还包括机架和第三驱动机构，所述机架设置有轨道，所述底座可移动地设置于所述轨道，所述第三驱动机构被配置为驱动所述底座沿所述轨道的延伸方向往复运动。进一步地，所述气泵安装于所述机架，且邻近于所述轨道的一端设置，所述转动件的转动轴线平行于所述轨道的长度方向。进一步地，所述转动件还设置有与所述第一空腔连通的第三孔和第四孔，所述第三孔位于所述转动件的靠近所述气泵的一端，所述第四孔位于所述转动件的靠近所述吸盘机构的一端，所述气管穿过所述第三孔、所述第一空腔和所述第四孔与所述吸盘机构的所述吸盘连接。本专利技术机械手带来的有益效果是：本专利技术提供的机械手，包括底座、第一驱动机构、吸盘机构、气泵和气管，其中，第一驱动机构包括安装于底座的第一驱动件和与第一驱动件传动连接的转动件，第一驱动件用于驱动转动件自转，且转动件具有第一空腔；吸盘机构传动连接于转动件且具有取货位置和卸货位置，转动件自转时能够带动吸盘机构运动至取货位置或卸货位置；气管连接在气泵与吸盘机构的吸盘之间，且气管的至少一部分穿设在第一空腔中。以机械手的吸盘机构停留于取货位置为初始状态，当机械手工作时，启动气泵，利用气管将气泵的吸附力输出至吸盘机构，从而使吸盘机构的吸盘吸取货物，完成取货；之后，第一驱动件动作，驱动转动件自转，转动件自转带动吸盘机构绕转动件的转动轴线公转，从而使吸盘机构由取货位置向卸货位置运动；当吸盘机构运动至卸货位置后，气泵停止工作，吸盘的吸附力消失，从而释放货物，完成卸货；然后，第一驱动件驱动转动件反方向自转，转动件带动吸盘机构由卸货位置运动至取货位置，等待进行下一货物的取货和卸货。该机械手中，部分气管穿过转动件的第一空腔后与吸盘机构连接，或者，气管全部穿过转动件的第一空腔后与吸盘机构的吸盘连接，如此设置，有效地防止了吸盘机构随转动件转动过程中，气管与其他部件产生缠绕的情形，从而保证了机械手的工作可靠性。本专利技术的第二个目的在于提供一种分拣装置，以解决相关技术提供的机械手在分拣过程中易出现气管与其他部件缠绕，进而导致分拣失败的技术问题。本专利技术提供的分拣装置，包括码包台、输送机构和上述机械手，所述码包台用于放置物品，所述机械手用于将所述码包台上的物品搬运至所述输送机构，所述输送机构用于接收并输送所述机械手卸载的物品；当所述吸盘机构位于取货位置时，所述吸盘机构被配置为从所述码包台吸取物品；当所述吸盘机构位于卸货位置时，所述吸盘机构被配置为将物品卸载至所述输送机构。本专利技术分拣装置带来的有益效果是：通过在分拣装置中设置上述机械手、用于放置包裹的码包台和用于接收并输送机械手卸载的物品的输送机构，利用机械手在码包台与输送机构之间递送物品，相应地，该分拣装置具有上述机械手的所有优势，故不再赘述。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的分拣装置在吸盘机构位于取货位置时的结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的分拣装置在吸盘机构位于卸货位置时的结构示意图；图3为本专利技术实施例提供的机械手的局部结构剖视图之一；图4为本专利技术实施例提供的机械手的局部结构示意图；图5为本专利技术实施例提供的机械手的转动件的结构示意图；图6为本专利技术实施例提供的机械手的局部结构分解图；图7为本专利技术实施例提供的机械手的局部结构剖视图之二。附图标记：010-机械手；020-输送机构；030-码包台；100-底座；110-第一检测件；200-第一驱动机构；210-第一驱动件；220-转动件；230-第一支撑座；240-第一主动轮；250-第一从动轮；260-第一传动带；270-张紧件；221-固定板；222-定位件；223-第三孔；224-第四孔；225-第一空腔；231-套筒；232-第一轴承；233-第二检测件；300-吸盘机构；310-摆臂；320-吸盘；311-第二空腔；312-第一孔；313-第二孔；314-第一接头；315-第二接头；316-第二检测部；317-安装板；400-本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手，其特征在于，包括：/n底座(100)；/n安装于所述底座(100)的第一驱动机构(200)，所述第一驱动机构(200)包括第一驱动件(210)和转动件(220)，所述第一驱动件(210)与所述转动件(220)连接，所述第一驱动件(210)被配置为驱动所述转动件(220)自转；所述转动件(220)具有第一空腔(225)；/n与所述转动件(220)传动连接的吸盘机构(300)，所述吸盘机构(300)具有取货位置和卸货位置，所述转动件(220)自转时能够带动所述吸盘机构(300)运动至所述取货位置或所述卸货位置；/n气泵(700)；以及/n与所述气泵(700)连接的气管，至少部分所述气管穿过所述第一空腔(225)后与所述吸盘机构(300)的吸盘(320)连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，包括：
底座(100)；
安装于所述底座(100)的第一驱动机构(200)，所述第一驱动机构(200)包括第一驱动件(210)和转动件(220)，所述第一驱动件(210)与所述转动件(220)连接，所述第一驱动件(210)被配置为驱动所述转动件(220)自转；所述转动件(220)具有第一空腔(225)；
与所述转动件(220)传动连接的吸盘机构(300)，所述吸盘机构(300)具有取货位置和卸货位置，所述转动件(220)自转时能够带动所述吸盘机构(300)运动至所述取货位置或所述卸货位置；
气泵(700)；以及
与所述气泵(700)连接的气管，至少部分所述气管穿过所述第一空腔(225)后与所述吸盘机构(300)的吸盘(320)连接。


2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述第一驱动机构(200)还包括第一支撑座(230)，所述第一支撑座(230)与所述转动件(220)固定连接；所述吸盘机构(300)包括摆臂(310)和吸盘组件，所述吸盘组件包括至少一个所述吸盘(320)，所述摆臂(310)的第一端与所述第一支撑座(230)连接，所述摆臂(310)的第二端与所述吸盘组件连接，且所述摆臂(310)的长度方向与所述转动件(220)的转动轴线呈夹角设置。


3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述机械手还包括第二驱动机构(400)，所述第二驱动机构(400)包括第二驱动件(410)，所述第二驱动件(410)安装于所述第一支撑座(230)并与所述摆臂(310)传动连接，所述第二驱动件(410)被配置为驱动所述摆臂(310)自转。


4.根据权利要求2或3所述的机械手，其特征在于，所述摆臂(310)设置有第二空腔(311)，所述第二空腔(311)沿所述摆臂(310)的长度方向延伸，所述摆臂(310)的第一端设置有与所述第二空腔(311)连通的第一孔(312)，所述摆臂(310)的第二端设置有与所述第二空腔(311)连通的第二孔(313)，且所述第一孔(312)处设置有第一接头(314)，所述第二孔(313)处设置有第二接头(315)；
所述气管包括第一管段(710)和第二管段(720)，所述第一管段(7...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵来方，明振标，席浩然，高明，丛强滋，孙建宇，
申请(专利权)人：威海新北洋正棋机器人股份有限公司，山东新北洋信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37