带有举升定位的自动导引运输车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种带有举升定位的自动导引运输车，包括车体、行走装置、举升装置、顶板以及货架，所述行走装置位于所述车体的底部，所述举升装置位于所述车体内，所述举升装置包括驱动电机以及多根转动轴，所述转动轴上固定有带轮，所述转动轴内螺纹连接有顶升丝杆，所述顶板固定于所述顶升丝杆上，当所述驱动电机通过传动皮带驱动所述带轮和所述转动轴转动时，所述顶板纵向升降，所述顶板上设置有定位销，所述货架上设置有与所述定位销匹配的通孔。本实用新型专利技术，能够对货架进行很好地定位。

AGV with lift positioning

【技术实现步骤摘要】
带有举升定位的自动导引运输车
本技术涉及智能运输车领域，具体来说，本技术涉及一种带有举升定位的自动导引运输车。
技术介绍
AGV(AutomatedGuidedVehicle)，即自动导引运输车，利用网络进行控制信号的传输，通过导航装置获知周边情况从而自主进行规划、调整行进路径，从而更好地装卸和搬运物料。无需铺设轨道等固定装置的特性将AGV设备的灵活性发挥到最大，高效化、自动化、智能化、柔性化设备特质使之广泛应用于各个行业领域。随着智能工厂、无人仓库等的发展，AGV越来越多地应用于与其他设备和设施的自动化无人对接上，带货架的AGV是很好的解决方案。然而，受限于AGV的停靠精度、货架的停放精度不够高，无法满足高精度要求的对接需求。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种带有举升定位的自动导引运输车，其能够对货架进行很好地定位。为了解决上述技术问题，本技术采用了如下技术方案：一种带有举升定位的自动导引运输车，包括车体、行走装置、举升装置、顶板以及货架，所述行走装置位于所述车体的底部，所述举升装置位于所述车体内，所述举升装置包括驱动电机以及多根转动轴，所述转动轴上固定有带轮，所述转动轴内螺纹连接有顶升丝杆，所述顶板固定于所述顶升丝杆上，当所述驱动电机通过传动皮带驱动所述带轮和所述转动轴转动时，所述顶板纵向升降，所述顶板上设置有定位销，所述货架上设置有与所述定位销匹配的通孔。上述的带有举升定位的自动导引运输车，其中所述驱动电机为伺服电机。上述的带有举升定位的自动导引运输车，其中所述转动轴的数量为四根，呈矩形分布。上述的带有举升定位的自动导引运输车，其中所述车体上设置有用于检测所述货架位置的传感器。上述的带有举升定位的自动导引运输车，其中所述货架上设置有支撑板，所述通孔开设于所述支撑板上。上述的带有举升定位的自动导引运输车，其中所述货架的底部设置有四条支撑腿。上述的带有举升定位的自动导引运输车，其中所述支撑腿的末端呈锥形。与现有技术相比，本技术的有益效果在于：通过顶升丝杆驱动顶板升降，通过顶板上的定位销，能够对货架起到定位作用，自动导引运输车将货架托起，运送到指定地点后将货架放下，能对货架进行很好地定位。本技术，货架与自动导引运输车定位精准并有货架托举到位、放置到位的传感器检测，有效解决货架位置误差累积而取放失败，及因货架停放精度不够无法与机械手等其他设备无人对接的问题，实现物流自动化，提高效率、降低成本。附图说明图1为本技术的带有举升定位的自动导引运输车的一个实施例的立体图；图2为图1的主视图，其中车体的部分结构未示出；图3为图1中货架的立体图，其中部分结构未示出；图4为图1中车体以及安装于车体的部件的主视图；图5为图4的俯视图。附图标记说明1-货架；2-车体；3-举升装置；4-行走装置；5-定位销；6-控制单元；7-矩形框架；8-支撑腿；9-支撑板；10-通孔；11-驱动电机；12-传动皮带；13-带轮；14-顶升丝杆；15-顶板。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步详细描述，但不作为对本技术的限定。为便于示出本技术的具体结构，在部分附图中，隐去部分挡板/壳体等，但不会对本技术的改进点产生实质影响。参照图1、图2所示，本技术的带有举升定位的自动导引运输车，包括车体2、行走装置4、举升装置3、顶板15以及货架1，其中，行走装置4用于实现车体2的移动，举升装置3用于实现对货架1的托举等。举升装置3等需要电气化控制的部件，与控制单元6连接，以便受控制单元6的控制动作。结合图3-图5所示，行走装置4位于车体2的底部，行走装置4包括滚轮以及驱动机构等。举升装置3位于车体2内，举升装置3包括驱动电机11以及多根转动轴(图中未标示)，该驱动电机11可以为伺服电机；转动轴上固定有带轮13，转动轴内螺纹连接有顶升丝杆14，顶板15固定于顶升丝杆14上，当驱动电机11通过传动皮带12驱动带轮13和转动轴转动时，顶板15纵向升降，即驱动电机11通过传动皮带12带动带轮13转动，带轮13带动转动轴一同转动，转动轴转动时，与其螺纹连接的顶升丝杆14则可以实现升降运动。如图中所示，为便于定位，顶板15上设置有定位销5，货架1上设置有与定位销5匹配的通孔10。例如在图3中，货架1包括矩形框架7，矩形框架7上设置有支撑板9，通孔10开设于支撑板9上。本技术中，转动轴的数量为四根，呈矩形分布，转动轴在驱动电机11驱动下主动时，可以带动顶板15稳妥地升降。另外，为便于获知货架1在车体2上的位置，本技术中，车体2上设置有用于检测货架1位置的传感器(图中未标示)。为便于货架1在地面的精确定位，货架1的底部设置有四条支撑腿8。优选地，支撑腿8的末端呈锥形。与其对应的是，可以在对面开设相应的容置孔，通过支撑腿8嵌入至容置孔，实现对货架1的定位。本专利技术结构简单，使用方便，升举平稳，可靠性高，且整体结构高度较低，有利于转动导引运输车的车体2在行驶至货架1底部升举货架1，车体2升举货架1时，车体2内驱动电机11带动顶板15、定位销5上升并托举货架1、使用传感器检测货架1是否托举到位(如未托好则放置、进行二次托举)，自动将货架1搬运至指定位置、放置货架1至定位处，并检测货架1是否放置到位(如未到位则进行二次举升、放置)，自行搬运下一货架1。货架1定位由四根带有锥度定位的支撑腿8，地面铺设专用定位件完成，货架1实现自动导引运输车直接搬运货架1而不需要人工将货架1与自动导引运输车连接或是人工操作将货物放置在小车上，这使货物运输中占用体积大大减少、效率大大提高，节省了人力成本。本专利技术结构在举升时实现对货架1的销钉定位，防止在托起运输过程中，受震动、加减速影响，货架1相对位置会发生变化。在放置时通过地面定位孔对货架1的限位，防止货架1被碰撞发生位移。从而解决了随着托起-运输-放下循环次数的增加、货架1位置误差会逐渐累积，最终导致托举失败的问题。货架1的高精度停放也满足了与机械手等其他设备自动对接的高精度要求。以上实施例仅为本技术的示例性实施例，不用于限制本技术，本技术的保护范围由权利要求书限定。本领域技术人员可以在本技术的实质和保护范围内，对本技术做出各种修改或等同替换，这种修改或等同替换也应视为落在本技术的保护范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种带有举升定位的自动导引运输车，其特征在于，包括车体、行走装置、举升装置、顶板以及货架，所述行走装置位于所述车体的底部，所述举升装置位于所述车体内，所述举升装置包括驱动电机以及多根转动轴，所述转动轴上固定有带轮，所述转动轴内螺纹连接有顶升丝杆，所述顶板固定于所述顶升丝杆上，当所述驱动电机通过传动皮带驱动所述带轮和所述转动轴转动时，所述顶板纵向升降，所述顶板上设置有定位销，所述货架上设置有与所述定位销匹配的通孔。/n

【技术特征摘要】
1.一种带有举升定位的自动导引运输车，其特征在于，包括车体、行走装置、举升装置、顶板以及货架，所述行走装置位于所述车体的底部，所述举升装置位于所述车体内，所述举升装置包括驱动电机以及多根转动轴，所述转动轴上固定有带轮，所述转动轴内螺纹连接有顶升丝杆，所述顶板固定于所述顶升丝杆上，当所述驱动电机通过传动皮带驱动所述带轮和所述转动轴转动时，所述顶板纵向升降，所述顶板上设置有定位销，所述货架上设置有与所述定位销匹配的通孔。


2.根据权利要求1所述的带有举升定位的自动导引运输车，其特征在于，所述驱动电机为伺服电机。


3.根据权利要求1所述的带有...

【专利技术属性】
技术研发人员：王晓军，邹翔，方丽娜，
申请(专利权)人：东械智能系统上海有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31