上料机器人拆剁上料柔性系统及拆剁上料方法技术方案

一种上料机器人拆剁上料柔性系统，包括上料机器人、料框装置部分、放料台和夹具装置；所述夹具装置包括夹持固定架、螺栓、弹簧、吸盘、夹具接近开关和夹具接近开关接触件；所述螺栓穿过夹持固定架且可以在夹持固定架上滑动，在螺栓的另一端设置吸盘；所述弹簧套接在夹持固定架和吸盘之间的螺栓上；所述夹具接近开关接触件设在螺栓上，夹具接近开关设置在夹持固定架上；所述夹持固定架下压弹簧或弹簧复位时，夹具接近开关接触件进入与脱离夹具接近开关的感应范围来实现感应的通断。本发明专利技术系统柔性好，能够简单便捷的实现对工件识别和夹取，适用于多种产品。

The flexible system and method of cutting and loading for robot

【技术实现步骤摘要】
上料机器人拆剁上料柔性系统及拆剁上料方法
本专利技术涉及一种上料机器人拆剁上料柔性系统及拆剁上料方法，属于物件拆剁

技术介绍
随着现代工业的不断发展，采用上料机器人代替人工进行繁重的体力劳动已成为现有趋势，其中拆剁机器人位于生产线的最前端，将工人从危险和污染严重的车间中解放出来，同时，拆剁效率与拆剁精度将大大提高。在目前的拆剁系统中，采用的多是视觉系统与上料机器人相结合进行拆剁的技术方案，在识别工件，进行拆剁的过程中，为了达到精确定位和精准操作的目的，需要多个摄像头来组建视觉系统，以便能够适应多种产品、多种场合的拆剁操作，特别是对无序的工件摆放环境，要精准识别工件、进行拆剁、上料操作，需要很复杂的智能系统，往往会造成调试困难，硬件成本高的困境。为此，现在拆剁技术多采用编程示教的方案进行拆剁操作，该方案结构简单，硬件成本相对较低，但是在实际运用过程中存在种种问题，首先是产品必须摆放整齐，否则，上料机器人将无法正确识别工件，运行示教程序，也就无法正确执行操作程序。除此之外，还需要对拆剁的位置进行逐个编程，编程工作量大，且程序执行要求非常严格，拆剁中的产品必须固定，一旦更换产品，则示教工作必须从头再来。
技术实现思路
本专利技术系统的目的在于克服现有技术的不足，提供一种能够进行简单便捷实现工件识别和工件夹取的适用于多种产品的上料机器人拆剁上料柔性系统。本专利技术方法的目的在于克服现有技术的不足，提供一种能够进行操作简便，不采用摄像头系统，实现工件识别和工件夹取的上料机器人拆剁上料方法。本专利技术所述问题是通过以下技术方案解决的：一种上料机器人拆剁上料柔性系统，包括上料机器人、料框装置部分、放料台和夹具装置；所述夹具装置包括夹持固定架、螺栓、弹簧、吸盘、夹具接近开关和夹具接近开关接触件；所述螺栓穿过夹持固定架且可以在夹持固定架上滑动，在螺栓的另一端设置吸盘；所述弹簧套接在夹持固定架和吸盘之间的螺栓上；所述夹具接近开关接触件设在螺栓上，夹具接近开关设置在夹持固定架上；所述夹持固定架下压弹簧或弹簧复位时，夹具接近开关接触件进入与脱离夹具接近开关的感应范围来实现感应的通断。上述上料机器人拆剁上料柔性系统，所述夹具装置还设有吸盘连接管和真空发生器；所述吸盘连接管一端与吸盘连通，另一端与真空发生器连通；所述真空发生器带有压力检测部件。上述上料机器人拆剁上料柔性系统，其还包括有重定位装置；所述重定位装置包括重定位固定架和重定位框；所述重定位固定架包括重定位底盘和固定在其上的支撑板，在支撑板上部连接重定位框；所述重定位框的框内形状与物料外观相配合并倾斜设置。上述上料机器人拆剁上料柔性系统，所述料框装置部分包括料框、料框定位模块、料框到位检测模块和行走轮；所述料框底部设置行走轮；所述料框定位模块包括料框定位板、料框轮槽和料框限位块；所述料框轮槽设置在料框定位板上，料框限位块设置在料框轮槽的后端；所述行走轮和料框轮槽配合设置，料框限位块限制行走轮在料框轮槽上的位置。上述上料机器人拆剁上料柔性系统，所述料框到位检测模块包括检测装置固定架、卡具、卡槽、料框检测接近开关固定板、料框检测接近开关、料框固定块、卡块和料框检测接近开关接触件；所述检测装置固定架设置在料框定位板上；所述检测装置固定架上设置有卡具，卡具的一侧设有料框检测接近开关固定板，料框检测接近开关固定板上设有料框检测接近开关；所述卡槽设置在卡具前端，并与卡块配合使用；所述料框检测接近开关与料框检测接近开关接触件相对设置上并配合使用。一种上料机器人的拆剁上料方法，采用上述的拆剁上料柔性系统，方法如下：A、将工件放入料框装置部分；B、上料机器人运行到工作位并带动夹具装置下压，下压的吸盘从料框装置部分吸取工料；下压过程中，夹具接近开关与夹具接近开关接触件实现感应连通；上料机器人抬起并运送工件到放料台。上述上料机器人的拆剁上料方法，所述夹具接近开关与夹具接近开关接触件实现感应连通后，真空发生器抽取吸盘内的空气。上述上料机器人的拆剁上料方法，所述步骤中，工件放入料框后，通过行走轮推入料框轮槽并被料框限位块限位；所述料框检测接近开关与料框检测接近开关接触件产生感应，料框到位检测模块识别料框的类型并回馈给上料机器人。本专利技术系统中的夹具装置能够简单便捷的判断工件的有无，并对工件执行夹取操作，在工件被夹取后准确判定有无夹紧避免夹取工件的过程中夹空料、工件掉落等情况的发生；其中夹具装置的夹取部件将第一接近开关作为识别元件，反应速度快，识别精度高，不易受环境温度影响，在判断工件有无的过程中发挥了重要作用。本专利技术系统中的料框装置部分能够实现工件的存储、运输和料框识别，运输方便，识别精确；所述上料机器人将工件按照预先设计好的程序，移动到指定位置，操作精度高，自动化程度好。另外，本专利技术中增设重定位装置，能够利用工件自身的重力进行工件的矫正，并通过矫正消除由于料框位置、工件摆放等带来的误差，有效确保了产品的放料精度。本专利技术系统柔性好，能够简单便捷的实现对工件识别和夹取，适用于多种产品。本专利技术方法中不采用之前的摄像头系统进行料框识别，大大减少了技术难度，夹具装置在进行工件抓取时，利用接近开关进行识别，使得整个系统的识别速度快，识别精准，有效缩短了工件搬运时间。附图说明下面结合附图对本专利技术作进一步说明。图1是本专利技术的结构示意图；图2是腕部与夹具装置的结构示意图；图3是料框装置部分结构示意图；图4是料框到位检测模块的结构示意图；图5是重定位装置与工件配合示意图；图6是重定位装置的结构示意图；图7是系统运行的流程图；图8是上料机器人的上料控制电路的电原理图。图中标号表示为：1.上料机器人，1-1.底座，1-2.机身，1-3.肘部，1-4.横梁，1-5.腕部，2.料框装置部分，2-1.料框，2-2.料框定位模块，2-2-1.料框定位板，2-2-2.料框轮槽，2-2-3.料框限位块，2-3.料框检测模块，2-3-1检测装置固定架，2-3-2.卡具，2-3-3.卡槽，2-3-4.料框检测接近开关固定板，2-3-5.料框检测接近开关，2-3-6.料框固定块，2-3-7.卡块，2-3-8.料框检测接近开关接触件，2-4.行走轮，3.放料台，4.夹具装置，4-1.夹持固定架，4-2.螺栓，4-3.弹簧，4-4.吸盘，4-5.连接管，4-6.夹具接近开关固定板，4-7.夹具接近开关，4-8.夹具接近开关接触件，4-9.真空发生器，5.重定位装置，5-1.重定位架，5-1-1.重定位底盘，5-1-2.支撑板，5-2.重定位框，5-2-1.重定位底板，5-2-2.重定位侧板一，5-2-3.重定位侧板二，5-3.衔接板，6.工件，PLC.控制芯片。具体实施方式参看图1和图8，本专利技术包括上料机器人1、料框装置部分2、夹具装置4、重定位装置5和放料台3；所述上料机器人1可采用现有的上料机器人结构，包括底座1-1、机身1-2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种上料机器人拆剁上料柔性系统，包括上料机器人(1)、料框装置部分(2)、放料台(3)和夹具装置(4)；所述夹具装置(4)包括夹持固定架(4-1)、螺栓(4-2)、弹簧(4-3)、吸盘(4-4)、夹具接近开关(4-7)和夹具接近开关接触件(4-8)；所述螺栓(4-2)穿过夹持固定架(4-1)且可以在夹持固定架(4-1)上滑动，在螺栓(4-2)的另一端设置吸盘(4-4)；所述弹簧(4-3)套接在夹持固定架(4-1)和吸盘(4-4)之间的螺栓(4-2)上；所述夹具接近开关接触件(4-8)设在螺栓(4-2)上，夹具接近开关(4-7)设置在夹持固定架(4-1)上；所述夹持固定架(4-1)下压弹簧(4-3)或弹簧(4-3)复位时，夹具接近开关接触件(4-8)进入或脱离夹具接近开关(4-7)的感应范围来实现感应的通断。/n

【技术特征摘要】
1.一种上料机器人拆剁上料柔性系统，包括上料机器人(1)、料框装置部分(2)、放料台(3)和夹具装置(4)；所述夹具装置(4)包括夹持固定架(4-1)、螺栓(4-2)、弹簧(4-3)、吸盘(4-4)、夹具接近开关(4-7)和夹具接近开关接触件(4-8)；所述螺栓(4-2)穿过夹持固定架(4-1)且可以在夹持固定架(4-1)上滑动，在螺栓(4-2)的另一端设置吸盘(4-4)；所述弹簧(4-3)套接在夹持固定架(4-1)和吸盘(4-4)之间的螺栓(4-2)上；所述夹具接近开关接触件(4-8)设在螺栓(4-2)上，夹具接近开关(4-7)设置在夹持固定架(4-1)上；所述夹持固定架(4-1)下压弹簧(4-3)或弹簧(4-3)复位时，夹具接近开关接触件(4-8)进入或脱离夹具接近开关(4-7)的感应范围来实现感应的通断。


2.根据权利要求1所述上料机器人拆剁上料柔性系统，其特征在于：所述夹具装置(4)还设有吸盘连接管(4-5)和真空发生器(4-9)；所述吸盘连接管(4-5)一端与吸盘(4-4)连通，另一端与真空发生器(4-9)连通；所述真空发生器(4-9)带有压力检测部件。


3.根据权利要求1所述上料机器人拆剁上料柔性系统，其特征在于：其还包括有重定位装置(5)；所述重定位装置(5)包括重定位固定架(5-1)和重定位框(5-2)；所述重定位固定架(5-1)包括重定位底盘(5-1-1)和固定在其上的支撑板(5-1-2)，在支撑板(5-1-2)上部连接重定位框(5-2)；所述重定位框(5-2)的框内形状与物料外观相配合并倾斜设置。


4.根据权利要求1、2或3所述上料机器人拆剁上料柔性系统，其特征在于：所述料框装置部分(2)包括料框(2-1)、料框定位模块(2-2)、料框到位检测模块(2-3)和行走轮(2-4)；所述料框(2-1)底部设置行走轮(2-4)；所述料框定位模块(2-2)包括料框定位板(2-2-1)、料框轮槽(2-2-2)和料框限位块(2-2-3)；所述料框轮槽(2-2-2)设置在料框定位板(2-2-1)上，料框限位块(2-2-3)设置在料框轮槽(2-2-2)的后端；所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：马立廷，高强，刘东海，孙建丽，郑海涛，
申请(专利权)人：凌云工业股份有限公司汽车零部件研发分公司，
类型：发明
国别省市：河北;13