分碗方法以及分碗机器人技术

本发明专利技术公开了一种分碗方法以及分碗机器人，其方法包括：输送装置、拨碗机构以及分碗装置；其步骤如下：S10，将摞叠的碗具放于所述输送装置上；S20，所述输送装置将摞叠的碗具向前输送，并进入所述分碗装置的分碗工位；S30，所述分碗装置对摞叠的碗具进行分碗；S40，所述拨碗机构将被分碗装置从摞叠的碗具中分离出来的单个碗具送出；其中，步骤S30中，所述分碗装置对摞叠的碗具进行分碗时将分碗工位上的碗具提起。

Bowl dividing method and bowl dividing robot

【技术实现步骤摘要】
分碗方法以及分碗机器人
本专利技术涉及一种分碗方法以及分碗机器人。
技术介绍
分碗技术常常应用于智能餐饮以及餐饮自动售卖领域，该技术旨在自动将处于摞叠(堆叠)状态的碗具逐一单个分离，并将被分离出来的单个碗具输送到特定的位置，以将食物装入被分离出的单个碗具内。现有的分碗技术常常将摞叠好的碗具放在分碗装置上，并由该分碗装置从摞叠状态的碗具中逐个分离并且掉落送走；然而，该技术中，只能将单摞的碗具放在该分碗装置上，单摞的碗具一旦被分完，需要人工重新将摞叠好的单摞碗具放在分碗装置上，以待继续分碗。以上分碗技术对碗具的存量过少，在用碗高峰期，需要人员频繁上碗放在分碗装置上。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供了一种分碗方法和分碗机器人。本专利技术所提供的分碗方法，包括：输送装置、拨碗机构以及分碗装置；其步骤如下：S10，将摞叠的碗具放于所述输送装置上；S20，所述输送装置将摞叠的碗具向前输送，并进入所述分碗装置的分碗工位；S30，所述分碗装置对摞叠的碗具进行分碗；S40，所述拨碗机构将被分碗装置从摞叠的碗具中分离出来的单个碗具送出；其中，步骤S30中，所述分碗装置对摞叠的碗具进行分碗时将分碗工位上的碗具提起，以使所述分碗工位的碗具离开输送装置。输送装置具体可以使用线性输送装置，例如输送皮带，输送链等，在使用的时候，将摞叠的碗具放在输送带上，输送带将摞叠的碗具输送到分碗工位(分碗工位就是分碗装置所处的位置，可以根据需要设定)，然后分碗工位处的分碗装置自动抓起并对该摞叠的碗具进行分碗，拨碗机构将被分出的单独的碗具送出。进一步地，可以将多叠摞叠的碗具并列放置于输送带上，摞叠的碗具可以依次输送到分碗工位上分碗，由于在分碗过程中需要将位于分碗工位上的摞叠的碗具提起，提起碗具的时候，由于所述分碗工位的碗具离开输送装置，输送带可以移动，当最后一摞叠碗具快被分完时候，正在对最后一摞碗具进行分碗提起时候，输送带移动，然后往输送带重新排列放入若干叠摞叠的碗具。由此，可以提升碗具容纳量，以减少人员干涉，上碗的频次，也便于补充摞叠的碗具，并且根据实际需要设计改变皮带长度，扩大整台机的碗具的最大容量。在一些具体实施方式中，还包括：感应装置和夹块；步骤S10中，将第一叠碗具和第二叠碗具放置于所述输送装置；步骤S20中，输送装置同时将所述第一叠碗具和位于第一叠碗具后面的第二叠碗具向前输送，当所述第一叠碗具被输送到分碗装置的分碗工位同时，如果所述感应装置感应到第二叠碗具，则在步骤30中，初次对位于分碗工位的第一叠碗具分碗之前，所述夹块夹紧第一叠碗具最底部的碗具后，所述输送装置反向输送所述第二叠碗具一段距离，然后夹块松开，分碗装置对摞叠的碗具进行分碗；当所述第一叠碗具被输送到分碗装置的分碗工位同时，所述感应装置未感应到第二叠碗具，则步骤30中，当所述碗具被提起时候，输送装置继续前进输送第二叠碗具，直至所述感应装置感应到第二叠碗具，输送装置停止；其中，所述感应装置位于当所述第一叠碗具处在分碗工位时，所述第一叠碗具的外边沿向与输送装置的输送方向相反方向延伸距离L的位置，其中，所述L小于一个碗具的直径。本专利技术的技术方案中，在将若干叠碗具放在输送带上，以输送到分碗工位，其中，每叠碗具之间的距离可以随意放置，在输送带最前面的摞叠碗具和与最前面的摞叠碗具相邻的第二叠碗具的距离最终可以自动调节：最前面的摞叠碗具被送到分碗工位分碗的时候，第二叠碗具由于被感应装置感应，说明最前面的摞叠碗具和第二叠碗具之间的距离太近，最前面的位于分碗工位的摞叠碗具在分碗的过程中，第二叠碗具可能会触碰、影响到正在被分碗的最前面的位于分碗工位的摞叠碗具，在初次对位于分碗工位的最前面的摞叠碗具分碗时候，将分碗工位上的最底部碗具夹紧后，输送带反向移动一段距离，以使第二叠碗具离开最前面摞叠碗具一定距离，防止第二叠碗具影响最前面的碗具的分碗工作，当第二叠碗具距离最前面的摞叠碗具适宜距离后(该适宜距离可以根据需要自行定义调节)，输送带不动，夹块分开，释放对分碗工位上最底部的碗具的夹持后分碗装置依次将位于分碗工位的摞叠碗具分碗，直至该最前面的摞叠碗具被分完，然后第二叠碗具变成了最前面的摞叠碗具，输送带继续往前输送，将第二叠碗具输送到分碗工位以待分碗，同理，该第二叠碗具之后的摞叠碗具(预设为第三叠碗具)如果也被感应装置所感应，则，将分碗工位上的最底部碗具夹紧后输送带反向移动一段距离，以使第三叠碗具和正在被分碗的第二叠碗具拉开一定的距离；同理，往后的摞叠碗具在进入分碗工位分碗之前均按照上述方法对距离进行调整。由于每叠碗具之间的距离可以随意放置，也就是说，每叠碗具之间的距离也可能过大，当前面(第一叠碗具)的摞叠碗具到达分碗工位，感应装置未感应到跟随于该前面的摞叠碗具的第二叠碗具的信息，则说明，该第二叠碗具和第一叠碗具之间的距离过大，此时，在对位于分碗工位的前面的摞叠碗具(第一叠碗具)进行分碗时候，当该第一叠碗具被分碗装置提起(分碗工位的碗具离开输送装置)，输送带继续前进输送第二叠碗具前进，直至所述感应装置感应到第二叠碗具后输送装置停止，分碗装置对位于分碗工位上的第一叠碗具分碗，如此，第二叠碗具处于等待进入分碗工位状态，其既不会太靠近处于分碗工位的第一叠碗具以影响分碗工作，也不会距离分碗工位的第一叠碗具太远，以影响下一次对第二叠碗的分碗效率。另外，当前面(第一叠碗具)的摞叠碗具到达分碗工位，感应装置未感应到跟随于该前面的摞叠碗具的第二叠碗具的信息，在将分碗工位上的碗具提起，输送带继续向前移动一定时间后(该时间可以根据实际工况预先设定)，仍然检测不到第二叠碗具，则判定输送带上无第二叠碗具，可以设置报警提示功能提醒工作人员往输送带上补充摞叠的碗具。更具体地，预设的时间可根据输送带的速度和长度综合设定。综上，本专利技术的技术设计，可以在输送装置的输送轨道上随意放置摞叠的碗具，摞叠的碗具之间的距离不受到限制，最终在输送装置最前面的两叠碗具的距离进行自动调整即可。在一些具体实施方式中，步骤S30中，所述分碗装置对分碗工位的整摞碗具提起来，然后再分离出单个碗具，最终，拨碗机构将被分离出的单个碗具送出。在一些具体实施方式中，步骤S30中，分碗工位的整摞碗具由所述输送装置支撑，分碗时候，所述分碗装置将位于分碗工位的整摞碗具中自下而上的第二个碗具以及该第二个碗具以上的碗具提起，以使第一个碗具留在输送装置上，最终，所述拨碗机构将被分离出的第一个碗具送出。在一些具体实施方式中，所述分碗装置包括设置于所述输送装置两边的第一插片组和第二插片组；所述第一插片组和第二插片组插入第一个碗具和第二个碗具之间的间隙后，第二插片组把所述第二个碗具以及第二个碗具以上的碗具提起，与此同时，第一插片组挡住所述第一个碗具的上边沿。在一些具体实施方式中，所述第一插片组和第二插片组均包括第一插片和第二插片；所述第一插片设置第一插齿，第一插齿之间设置间隙h，所述第二插片设置第二插齿，所述第二插齿与间隙h配合；所述第二插齿位于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.分碗方法，其特征在于，包括：输送装置、拨碗机构以及分碗装置；其步骤如下：/nS10，将摞叠的碗具放于所述输送装置上；/nS20，所述输送装置将摞叠的碗具向前输送，并进入所述分碗装置的分碗工位；/nS30，所述分碗装置对摞叠的碗具进行分碗；/nS40，所述拨碗机构将被分碗装置从摞叠的碗具中分离出来的单个碗具送出；/n其中，步骤S30中，所述分碗装置对摞叠的碗具进行分碗时将分碗工位上的碗具提起，以使所述分碗工位的碗具离开输送装置。/n

【技术特征摘要】
1.分碗方法，其特征在于，包括：输送装置、拨碗机构以及分碗装置；其步骤如下：
S10，将摞叠的碗具放于所述输送装置上；
S20，所述输送装置将摞叠的碗具向前输送，并进入所述分碗装置的分碗工位；
S30，所述分碗装置对摞叠的碗具进行分碗；
S40，所述拨碗机构将被分碗装置从摞叠的碗具中分离出来的单个碗具送出；
其中，步骤S30中，所述分碗装置对摞叠的碗具进行分碗时将分碗工位上的碗具提起，以使所述分碗工位的碗具离开输送装置。


2.根据权利要求1所述的分碗方法，其特征在于，还包括：感应装置和夹块；
步骤S10中，将第一叠碗具和第二叠碗具放置于所述输送装置；
步骤S20中，输送装置同时将所述第一叠碗具和位于第一叠碗具后面的第二叠碗具向前输送，当所述第一叠碗具被输送到分碗装置的分碗工位同时，如果所述感应装置感应到第二叠碗具，则步骤30中，初次对位于分碗工位的第一叠碗具分碗之前，所述夹块夹紧第一叠碗具最底部的碗具后，所述输送装置反向输送第二叠碗具一段距离，然后夹块松开，分碗装置对摞叠的碗具进行分碗。
当所述第一叠碗具被输送到分碗装置的分碗工位同时，所述感应装置未感应到第二叠碗具，则步骤30中，当所述碗具被提起时候，输送装置继续前进输送第二叠碗具，直至所述感应装置感应到第二叠碗具；
所述感应装置位于当所述第一叠碗具处在分碗工位时，所述第一叠碗具的外边沿向与输送装置的输送方向相反方向延伸距离L的位置，其中，所述L小于一个碗具的直径。


3.根据权利要求1所述的分碗方法，其特征在于，步骤S30中，所述分碗装置对分碗工位的整摞碗具提起来，然后再分离出单个碗具，最终，拨碗机构将被分离出的单个碗具送出。


4.根据权利要求1所述的分碗方法，其特征在于，步骤S30中，分碗工位的整摞碗具由所述输送装置支撑，分碗时候，所述分碗装置将位于分碗工位的整摞碗具中自下而上的第二个碗具以及该第二个碗具以上的碗具提起，以使第一个碗具留在输送装置上，最终，所述拨碗机构将被分离出的第一个碗具送出。


5.根据权利要求4所述的分碗方法，其特征在于，所述分碗装置包括设置于所述输送装置两边的第一插片组和第二插片组；
所述第一插片组和第二插片组插入第一个碗具和第二个碗具之间的间隙后，第二插片组把所述第二个碗具以及第二个碗具以上的碗具提起，与此同时，第一插片组挡住所述第一个碗具的上边沿。


6.根据权利要求5所述的分碗方法，其特征在于，所述第一插片组和第二插片组均包括第一插片和第二插片；
所述第一插片设置第一插齿，第一插齿之间设置间隙h，所述第二插片设置第二插齿，所述第二插齿与间隙h配合；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：盛成俊，王维强，陈荣龙，杨琪文，杨斌，邹娜，宫晶，钱烨，李海，闫秀成，
申请(专利权)人：深圳爱她他智能餐饮技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44