【技术实现步骤摘要】
车辆行驶辅助装置
本专利技术涉及辅助车辆的行驶的车辆行驶辅助装置。
技术介绍
一直以来，公知有如下控制装置，即取得与车辆的周边状况(划分线以及其他车辆等)相关的车辆周边信息，以车辆沿着基于车辆周边信息设定的目标行驶线行驶的方式自动地控制车辆的转向操纵。这样的控制是行驶辅助控制之一，亦称为车道维持控制。另一方面，在行驶辅助控制的执行中产生转向操纵系统的异常的情况下，进行这样的行驶辅助控制的现有的装置之一(以下，称为“现有装置”)执行异常时行驶控制(例如参照专利文献1)。具体而言，对于现有装置而言，若转向操纵系统产生异常，则作为异常时行驶控制而执行用于对车辆施加横摆力矩的制动力的控制。专利文献1：日本特开2016-094038号公报另外，不仅在转向操纵系统产生异常的情况下，例如在左右的轮胎气压差较大的情况下以及车轮定位变化的情况下等，车辆的行进方向也偏向左右的某一方。若在行驶辅助控制的执行中产生这样的状态，则“能够通过行驶辅助控制使车辆沿着目标行驶线行驶的可能性”较低。因此，若在行驶辅助控制的执行中产生这...
【技术保护点】
1.一种车辆行驶辅助装置，具备执行如下的行驶辅助控制的通常控制部，即：以车辆沿着该车辆正在行驶的道路行驶的方式基于与所述道路相关的信息对能够变更所述车辆的行进方向的转弯控制量进行变更，其中，所述车辆行驶辅助装置具备：/n修正控制部，在所述行驶辅助控制的执行中对所述车辆的状态是否为异常状态、即所述车辆根据所述行驶辅助控制能够沿所述道路行驶的可能性较低的状态进行判定，在判定为所述车辆的状态为所述异常状态的情况下，所述修正控制部除了所述行驶辅助控制之外还执行如下的修正控制，即：根据表示所述车辆的行驶状况的参数对能够变更所述车辆的行进方向且提高所述可能性的补偿控制量的第一值进行变更...
【技术特征摘要】
20180705 JP 2018-1282281.一种车辆行驶辅助装置，具备执行如下的行驶辅助控制的通常控制部，即：以车辆沿着该车辆正在行驶的道路行驶的方式基于与所述道路相关的信息对能够变更所述车辆的行进方向的转弯控制量进行变更，其中，所述车辆行驶辅助装置具备：
修正控制部，在所述行驶辅助控制的执行中对所述车辆的状态是否为异常状态、即所述车辆根据所述行驶辅助控制能够沿所述道路行驶的可能性较低的状态进行判定，在判定为所述车辆的状态为所述异常状态的情况下，所述修正控制部除了所述行驶辅助控制之外还执行如下的修正控制，即：根据表示所述车辆的行驶状况的参数对能够变更所述车辆的行进方向且提高所述可能性的补偿控制量的第一值进行变更；和
补偿控制部，对在所述修正控制的执行中规定的结束条件是否成立进行判定，在判定为所述结束条件成立的情况下，在所述结束条件成立的时刻以后，停止所述行驶辅助控制以及所述修正控制双方，并且在所述车辆的驾驶员进行转向操纵操作以使所述车辆沿着所述道路行驶的情况下执行如下的补偿控制，即：根据表示所述车辆的行驶状况的参数对能够变更所述车辆的行进方向且使所述车辆容易沿着所述道路行驶的所述补偿控制量的第二值进行变更，
所述补偿控制部构成为变更所述补偿控制量的所述第二值，以使所述补偿控制量的所述第二值成为令所述车辆产生与所述车辆由于假定为在所述结束条件成立的时刻以后仍持续所述修正控制的情况下由所述修正控制部决定的所述补偿控制量的所述第一值而产生的转弯运...
【专利技术属性】
技术研发人员：渡裕司，田代贵文，国弘洋司，小城隆博，入江亮，井户雄一郎，佐藤雅弥，赤塚久哉，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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