【技术实现步骤摘要】
电机扭矩控制方法、装置、系统和计算机存储介质
本专利技术涉及电机控制技术，特别涉及用于新能源汽车的电机扭矩控制方法、装置、整车控制器、包含该整车控制器的车辆巡航控制系统以及实施所述方法的计算机存储介质。
技术介绍
巡航控制作为车辆基本功能，在传统燃油车辆中已基本成熟。诸如电动汽车、插电混合动力汽车之类的新能源汽车，其发展迅猛，正在被越来越多的消费者接受。与传统燃油车辆相比，在新能源汽车中，作为动力核心的电机既能输出正扭矩以驱动整车行驶，又能输出负扭矩以回收制动能量。但是电机扭矩的变化越过零扭矩时(例如驾驶员松油门进入巡航模式或巡航恢复过程中)，很容易造成车辆抖动，形成对车辆巨大的冲击度，顿挫感严重，从而带来很差的乘坐舒适性。因此需要一种电机扭矩控制方法和装置来解决上述技术问题。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是提供一种用于新能源汽车的电机扭矩控制方法和装置，其能够减少越过零点的扭矩变化对车辆的冲击度，从而提高乘坐舒适性。按照本专利技术一个方面的用于新能源汽车的电机扭矩控制方法包含下列步...
【技术保护点】
1.一种电机扭矩控制方法，其特征在于，包含下列步骤：/n确定电机扭矩是否将发生越过零点的变化；以及/n如果将发生越过零点的变化，则将电机扭矩设定为其在零点附近时具有比远离零点时更小的变化率。/n
【技术特征摘要】
1.一种电机扭矩控制方法，其特征在于，包含下列步骤：
确定电机扭矩是否将发生越过零点的变化；以及
如果将发生越过零点的变化，则将电机扭矩设定为其在零点附近时具有比远离零点时更小的变化率。
2.如权利要求1所述的电机扭矩控制方法，其中，越过零点的变化为从负扭矩变为正扭矩，其在车辆进入巡航控制模式的情况下发生。
3.如权利要求2所述的电机扭矩控制方法，其中，按照下列方式将电机扭矩设定为其在零点附近时具有比远离零点时更小的变化率：
其中，Tq_cruise为下一控制周期的电机扭矩，T-1q_cruise为当前控制周期的电机扭矩，j为车辆冲击度，m为整车质量，a为车辆加速度，v为当前的车辆速度，i为传动比，η为机械传动效率，r为车轮滚动半径，Δt为控制周期长度，ΔTmax为扭矩变化率限制值，所述扭矩变化率限制值被设定为在包含零点的设定区间内，随着趋近于零点而不断减小。
4.如权利要求3所述的电机扭矩控制方法，其中，所述扭矩变化率限制值被进一步设定为当所述电机扭矩由负扭矩越过零点一个第一设定阈值后逐渐增大以使车辆速度尽可能跟随巡航速度。
5.如权利要求1所述的电机扭矩控制方法，其中，越过零点的变化为从正扭矩变为负扭矩，其在车辆退出巡航控制模式或制动的情况下发生。
6.如权利要求5所述的电机扭矩控制方法，其中，按照下列方式将电机扭矩设定为其在零点附近时具有比远离零点时更小的变化率：
其中，Tq_cru...
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