一种自动剥蒜器及其控制方法技术

本申请提供了一种自动剥蒜器，包括移动组件，设置在移动组件端部的剥蒜组件，视觉检测组件和人工智能模块；视觉检测组件用于检测各蒜瓣之间的纹理，并用于对各蒜瓣进行成像，并根据成像信息判断蒜瓣的根部和/或非正常部位；人工智能模块用于根据所检测到的蒜瓣之间的纹理的位置控制所移动组件带动剥蒜组件按照纹理划开蒜皮，并根据所判断的蒜瓣的根部和/或非正常部位控制移动组件带动剥蒜组件将蒜瓣的根部和/或非正常部位切除，并用于控制剥蒜组件对蒜皮进行剥除。本申请的自动剥蒜器将人工智能技术配合视觉检测技术，使剥蒜更加智能化。

【技术实现步骤摘要】
一种自动剥蒜器及其控制方法
本专利技术涉及厨房家电
，更具体地，涉及一种自动剥蒜器及其控制方法。
技术介绍
大蒜作为厨房主要的调料品种之一，无论是饭店还是寻常百姓，几乎离不开大蒜。但是大蒜剥皮一直是困扰人们的难题。手工剥蒜不仅费时费力工效慢，而且大蒜经常被手指甲弄破，飞溅出的细胞液刺激皮肤和眼睛，非常不方便。现有的剥蒜器在使用时存在一定的弊端，首先，其无法判断蒜瓣上发黑发霉的腐烂部位，无法分辨坏掉的蒜和正常的蒜，不利于维持剥蒜工作的正常进行；其次，现有的剥蒜器自动化程度低，不够人工智能。
技术实现思路
针对上述现有技术中的问题，本申请提出了一种自动剥蒜器，用于解决上述全部或部分技术问题。第一方面，本申请提供一种自动剥蒜器，包括：移动组件，设置在所述移动组件端部的剥蒜组件，视觉检测组件和人工智能模块；所述视觉检测组件用于检测各蒜瓣之间的纹理，并用于对各蒜瓣进行成像，并根据成像信息判断蒜瓣的根部和/或非正常部位；所述人工智能模块用于根据所检测到的蒜瓣之间的纹理的位置控制所述移动组件带动所述剥蒜组件按照所述纹理划开蒜皮，并根据所判断的蒜瓣的根部和/或非正常部位控制所述移动组件带动所述剥蒜组件将蒜瓣的根部和/或非正常部位切除，并用于控制所述剥蒜组件对蒜皮进行剥除。在一种实施方式中，所述剥蒜组件包括：抓取部，用于抓取蒜或蒜皮；拍打部，用于对蒜进行拍打，以将蒜瓣分离；切开部，用于按照所述各蒜瓣之间的纹理将蒜皮划开，并用于切除蒜瓣的根部和/或非正常部位切除。在一种实施方式中，所述移动组件包括：运送机械手，用于带动所述抓取部将所抓取的蒜移动至工作台上，并用于将剥去蒜皮的蒜瓣从所述工作台上移出；功能机械手，用于带动至少两个所述抓取部朝不同方向移动以将蒜瓣上的蒜皮扯下。在一种实施方式中，还包括清洁组件，所述清洁组件连接在所述功能机械手的端部，用于对所述自动剥蒜器进行清洁。在一种实施方式中，所述清洁组件包括清扫部和喷水部，所述清扫部用于清扫拨下的蒜皮，所述喷水部用于向所述自动剥蒜器内部喷水。在一种实施方式中，还包括排水部，所述排水部用于排出所述自动剥蒜器内部的水。在一种实施方式中，所述自动剥蒜器还包括包装组件，所述包装组件设置在所述运送机械手的移动范围内，用于接收所述运送机械手所输送的剥去蒜皮的蒜瓣，并对所述剥去蒜皮的蒜瓣进行包装。在一种实施方式中，还包括用于容置所述剥蒜组件、所述视觉检测组件、所述人工智能模块和所述功能机械手的壳体。在一种实施方式中，所述工作台设置在所述壳体的底部，所述视觉检测组件设置在所述壳体内对应所述工作台位置的顶部。第二方面，本申请提供一种自动剥蒜器的控制方法，包括以下步骤:控制视觉检测组件检测各蒜瓣之间的纹理；人工智能模块根据所检测到的蒜瓣之间的纹理的位置控制移动组件带动剥蒜组件按照所述纹理划开蒜皮；人工智能模块控制所述剥蒜组件对蒜皮进行剥除；视觉检测组件判断蒜瓣的根部和/或非正常部位；人工智能模块根据所判断的蒜瓣的根部和/或非正常部位控制所述移动组件带动所述剥蒜组件将蒜瓣的根部和/或非正常部位切除。与现有技术相比，本申请具有以下优点：本申请的自动剥蒜器将人工智能技术、视觉检测技术和机器人手臂技术相结合，实现了自动拍蒜、切除蒜瓣的根部和发黄发黑部位、剥蒜皮等一系列动作。人工智能技术配合视觉检测技术，使各个机械手和剥蒜组件执行适当的操作，让从而实现剥蒜，更加人工智能。上述技术特征可以各种适合的方式组合或由等效的技术特征来替代，只要能够达到本专利技术的目的。附图说明在下文中将基于实施例并参考附图来对本专利技术进行更详细的描述。其中：图1显示了根据本申请的一种自动剥蒜器。图2为图1所示的自动剥蒜器除去壳体的结构示意图。图3为图2所示的自动剥蒜器中其中一个机械手和剥蒜组件的结构示意图。图4为图2所示的自动剥蒜器中其中另一个机械手和剥蒜组件的结构示意图。在附图中，相同的部件使用相同的附图标记。附图并未按照实际的比例。具体实施方式下面将结合附图对本专利技术作进一步说明。图1显示了根据本申请的一种自动剥蒜器，该自动剥蒜器包括移动组件，设置在移动组件端部的剥蒜组件，视觉检测组件3和人工智能模块4。视觉检测组件3用于检测各蒜瓣之间的纹理，并用于对各蒜瓣进行成像，并根据成像信息判断蒜瓣的根部和/或非正常部位。人工智能模块4用于根据所检测到的蒜瓣之间的纹理的位置控制移动组件带动剥蒜组件按照纹理划开蒜皮，并根据所判断的蒜瓣的根部和/或非正常部位控制移动组件带动剥蒜组件将蒜瓣的根部和/或非正常部位切除，并用于控制剥蒜组件对蒜皮进行剥除。在图1所示的实施例中，视觉检测组件3和人工智能模块4集成为一个模块。视觉检测组件3在对各蒜瓣进行成像，并根据成像信息判断蒜瓣的根部和/或非正常部位时，可以根据蒜瓣的图像不同位置的灰度来判断非正常部位，非正常部位例如为发黑发黄等腐烂变质部位，一般灰度值不同于正常部位，因此，通过灰度来判断发黑发黄等腐烂变质部位为一种可行的方法。当然，也可以采用其他方式来判断。总之，视觉检测技术作为近些年来发展较迅速的技术，通过视觉检测组件3来判断蒜瓣的根部或非正常部位属于本领域技术人员能够获取的常规技术，此处不再赘述。该实施例中，剥蒜组件包括抓取部、拍打部22和切开部23。其中抓取部又包括用于抓取蒜的第一抓取部211,212和用于抓取蒜或蒜皮的第二抓取部213，214。其中，用于抓取蒜的第一抓取部211,212分别设置在运送机械手111,112的端部，运送机械手111带动该第一抓取部211将所抓取的蒜10移动至工作台5上，运动机械手112带动第二抓取部212将剥好蒜皮的蒜瓣从工作台5上移出。用于抓取蒜或蒜皮的第二抓取部213,214设置在功能机械手的端部，该实施例中，功能机械手有两个，分别为第一功能机械手121和第二功能机械手122，第二抓取部213，214分别设置在第一功能机械手121和第二功能机械手122的末端。该第一功能机械手121和第二功能机械手122分别配合第二抓取部213，214，即可模拟人的左手和右手的功能。在图1所示的实施例中，设置了两对类似于人的左手和右手的功能机械手和抓取部，分别为设置在壳体100内部左侧的一对功能机械手和抓取部(标号为200)和右侧的一对功能机械手和抓取部(标号为300)。可以理解地，如果该自动剥蒜器用于商业用途的话，模拟人的左手和右手功能的相互配合的功能机械手和抓取部可以设置多对，三对、四对等，以提高剥蒜的效率。第二抓取部212，213抓取蒜皮后，在第一功能机械手121和第二功能机械手122的带动下对蒜皮进行撕扯，从而将蒜皮剥下。功能机械手和运送机械手的自由度都可以设置为尽可能多，在一实施例中，可以设置为3个，其中，第一自由度为模拟人的臂部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动剥蒜器，其特征在于，包括：移动组件，设置在所述移动组件端部的剥蒜组件，视觉检测组件和人工智能模块；/n所述视觉检测组件用于检测各蒜瓣之间的纹理，并用于对各蒜瓣进行成像，并根据成像信息判断蒜瓣的根部和/或非正常部位；/n所述人工智能模块用于根据所检测到的蒜瓣之间的纹理的位置控制所述移动组件带动所述剥蒜组件按照所述纹理划开蒜皮，/n并根据所判断的蒜瓣的根部和/或非正常部位控制所述移动组件带动所述剥蒜组件将蒜瓣的根部和/或非正常部位切除，/n并用于控制所述剥蒜组件对蒜皮进行剥除。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动剥蒜器，其特征在于，包括：移动组件，设置在所述移动组件端部的剥蒜组件，视觉检测组件和人工智能模块；
所述视觉检测组件用于检测各蒜瓣之间的纹理，并用于对各蒜瓣进行成像，并根据成像信息判断蒜瓣的根部和/或非正常部位；
所述人工智能模块用于根据所检测到的蒜瓣之间的纹理的位置控制所述移动组件带动所述剥蒜组件按照所述纹理划开蒜皮，
并根据所判断的蒜瓣的根部和/或非正常部位控制所述移动组件带动所述剥蒜组件将蒜瓣的根部和/或非正常部位切除，
并用于控制所述剥蒜组件对蒜皮进行剥除。


2.根据权利要求1所述的自动剥蒜器，其特征在于，所述剥蒜组件包括：
抓取部，用于抓取蒜或蒜皮；
拍打部，用于对蒜进行拍打，以将蒜瓣分离；
切开部，用于按照所述各蒜瓣之间的纹理将蒜皮划开，并用于切除蒜瓣的根部和/或非正常部位切除。


3.根据权利要求2所述的自动剥蒜器，其特征在于，所述移动组件包括：
运送机械手，用于带动所述抓取部将所抓取的蒜移动至工作台上，并用于将剥去蒜皮的蒜瓣从所述工作台上移出；
功能机械手，用于带动至少两个所述抓取部朝不同方向移动以将蒜瓣上的蒜皮扯下。


4.根据权利要求3所述的自动剥蒜器，其特征在于，还包括清洁组件，所述清洁组件连接在所述功能机械手的端部，用于对所述自动剥蒜器进行清洁。


5.根据权利要求4所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李仆，钟华锋，梁影云，刘建东，张雅琴，薛战，徐铭远，于瑞，胡汝骞，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，珠海联云科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44