【技术实现步骤摘要】
爬架顶升控制方法
本专利技术涉及建筑施工设备领域，尤其涉及爬架顶升控制方法。
技术介绍
市场上现有爬架顶升装置多为电葫芦或液压拉升，不同立柱机位之间无严格的同步爬升要求，且每次爬升因机械机构设计，都存在明显的回落现象。回落过程中的冲击力难以控制，对建筑结构混凝土有负面影响，增加了架体及顶端机器人的安全风险。
技术实现思路
本专利技术旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本专利技术提出一种爬架顶升控制方法，所述爬架顶升控制方法可以减小单次顶升过程中误差的积累，使爬架部分整体爬升平稳。根据本专利技术实施例的爬架顶升控制方法，爬架顶升系统包括：爬架部分和顶升部分，所述爬架部分适于设在建筑物外围，所述爬架部分包括导轨和连接在所述导轨上的梯档，所述梯档沿高度方向间隔开设置有多个，所述顶升部分包括沿上下设置的两个顶升装置，每个所述顶升装置均包括：附墙支座和撑杆，所述附墙支座适于固定连接在所述建筑物上，所述撑杆连接在所述附墙支座上，所述撑杆为伸缩杆，所述撑杆可结合和脱离所述梯档；两个所述撑杆交替地撑起...
【技术保护点】
1.一种爬架顶升控制方法，其特征在于，爬架顶升系统包括：爬架部分和顶升部分，所述爬架部分适于设在建筑物外围，所述爬架部分包括导轨和连接在所述导轨上的梯档，所述梯档沿高度方向间隔开设置有多个，所述顶升部分包括沿上下设置的两个顶升装置，每个所述顶升装置均包括：附墙支座和撑杆，所述附墙支座适于固定连接在所述建筑物上，所述撑杆连接在所述附墙支座上，所述撑杆为伸缩杆，所述撑杆可结合和脱离所述梯档；两个所述撑杆交替地撑起所述梯档以顶升所述爬架部分；/n其中一个所述撑杆在伸长时，当判定其撑起所述梯档之后，另一所述撑杆再缩短，且所述撑杆在判定其撑起所述梯档后再伸长预设长度，以使所述爬架部分...
【技术特征摘要】
1.一种爬架顶升控制方法，其特征在于，爬架顶升系统包括：爬架部分和顶升部分，所述爬架部分适于设在建筑物外围，所述爬架部分包括导轨和连接在所述导轨上的梯档，所述梯档沿高度方向间隔开设置有多个，所述顶升部分包括沿上下设置的两个顶升装置，每个所述顶升装置均包括：附墙支座和撑杆，所述附墙支座适于固定连接在所述建筑物上，所述撑杆连接在所述附墙支座上，所述撑杆为伸缩杆，所述撑杆可结合和脱离所述梯档；两个所述撑杆交替地撑起所述梯档以顶升所述爬架部分；
其中一个所述撑杆在伸长时，当判定其撑起所述梯档之后，另一所述撑杆再缩短，且所述撑杆在判定其撑起所述梯档后再伸长预设长度，以使所述爬架部分完成一个预设有效行程；
所述撑杆以特定参数作为判定条件，记两个所述撑杆分别为第一撑杆和第二撑杆，假设所述第一撑杆当下正在伸长以待撑起所述梯档、所述第二撑杆当下已经撑起所述梯档，记所述第二撑杆为当下撑起所述梯档达到预设长度，其特定参数所达到的数值为判定值，当所述第一撑杆在伸长时其特定参数达到所述判定值时，判定所述第一撑杆撑起所述梯档。
2.根据权利要求1所述的爬架顶升控制方法，其特征在于，所述顶升部分适于沿建筑物水平间隔开地布置多个机位，所述顶升部分在每个机位均包括上下两个所述顶升装置，同机位的两个所述顶升装置的所述撑杆交替地撑起所述梯档，同机位的两个所述撑杆以彼此的特定参数作为撑起所述梯档的判定条件。
3.根据权利要求2所述的爬架顶升控制方法，其特征在于，多个机位中，位于上方的所述撑杆在各自达到撑起所述梯档的判定条件后，同时伸长第一预设长度；
多个机位中，位于下方的所述撑杆在各自达到撑起所述梯档的判定条件后，同时伸长第二预设长度。
4.根据权利要求1所述的爬架顶升控制方法，其特征在于，所述顶升装置具有用于检测所述撑杆与所述梯档结合时承受压力的压力传感器，所述撑杆以所述压力传感器检测到的压力作为特定参数。
5.根据权利要求4所述的爬架顶升控制方法，其特征在于，所述撑杆为液压缸，所述压力传感器用于检测所述液压缸的液压。
6.根据权利要求1所述的爬架顶升控制方法，其特征在于，所述撑杆为液压缸，用位移传感器检测所述液压缸的活塞杆位移，用压力传感器检测所述液压缸工作压力，
所述爬架顶升系统的运行包括如下步骤：
P1：控制下方所述撑杆的活塞杆伸出，使其结合最近的所述梯档并开始顶升，...
【专利技术属性】
技术研发人员：王欢，杨威，詹大强，田士川，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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