用于处理自动驾驶车辆中的传感器故障的方法技术

根据一些实施方式，本文中描述了用于处理在作为绝对坐标系的世界坐标中导航的自动驾驶车辆(ADV)中的传感器故障的系统和方法。当ADV遇到传感器故障但仍至少有一个摄像机工作正常时，传感器故障处理系统可将ADV从在世界坐标中导航转换到在本地坐标中导航，在本地坐标中，ADV依赖于基于摄像机的障碍物检测和车道标志检测进行安全驾驶，直到人员脱离或直到ADV沿着路侧停车。

A method for dealing with sensor faults in autonomous vehicles

【技术实现步骤摘要】
用于处理自动驾驶车辆中的传感器故障的方法
本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及处理自动驾驶车辆中的传感器故障。
技术介绍
以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。当所有车载传感器都按预期工作时，自动驾驶车辆(ADV)依赖于一个或多个GPS传感器和一个或多个LIDAR传感器的传感器融合，以在世界坐标中导航，例如绝对坐标(诸如经度和纬度)。通过高清晰度地图，ADV可生成平滑的规划轨迹，以避免与障碍物发生碰撞。然而，当ADV遇到一个或多个传感器中的故障时，在世界坐标中导航的ADV可能不能接收任何传感器数据或从一个或多个传感器接收传感器数据时经历延迟。因此，ADV可能无法在世界坐标中准确地导航。
技术实现思路
根据本申请的一方面，提供了一种用于处理自动驾驶车辆中的传感器故障的计算机实施的方法，所述方法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于处理自动驾驶车辆中的传感器故障的计算机实施的方法，所述方法包括：/n通过传感器故障处理模块检测在作为绝对坐标系的世界坐标中导航的所述自动驾驶车辆中的一个或多个传感器中的故障；/n通过所述传感器故障处理模块将指示所述故障的消息发送至由所述自动驾驶车辆中的多个模块订阅的消息通道；/n通过多个订阅模块中的至少一个将所述自动驾驶车辆从在所述世界坐标中导航转换到作为相对坐标的本地坐标中导航，所述本地坐标涉及所述自动驾驶车辆正在行驶的车道内的所述自动驾驶车辆的当前位置；以及/n基于所述本地坐标规划所述自动驾驶车辆在所述车道内行驶的轨迹，而不使用所述世界坐标的绝对坐标信息。/n

【技术特征摘要】
20180618 US 16/011,5261.一种用于处理自动驾驶车辆中的传感器故障的计算机实施的方法，所述方法包括：
通过传感器故障处理模块检测在作为绝对坐标系的世界坐标中导航的所述自动驾驶车辆中的一个或多个传感器中的故障；
通过所述传感器故障处理模块将指示所述故障的消息发送至由所述自动驾驶车辆中的多个模块订阅的消息通道；
通过多个订阅模块中的至少一个将所述自动驾驶车辆从在所述世界坐标中导航转换到作为相对坐标的本地坐标中导航，所述本地坐标涉及所述自动驾驶车辆正在行驶的车道内的所述自动驾驶车辆的当前位置；以及
基于所述本地坐标规划所述自动驾驶车辆在所述车道内行驶的轨迹，而不使用所述世界坐标的绝对坐标信息。


2.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中，将所述自动驾驶车辆从在所述世界坐标中导航转换到在所述本地坐标中导航的模块为规划模块。


3.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中，检测所述传感器故障包括检测从传感器没有接收到数据，检测从传感器接收数据的较长延迟，或检测由传感器生成的数据中的标准偏差，其中，所述标准偏差大于预定阈值。


4.根据权利要求2所述的计算机实施的方法，其中，当在所述世界坐标中导航时，所述规划模块使用从光检测和测距传感器、全球定位系统传感器以及一个或多个摄像机组合的传感器数据。


5.根据权利要求2所述的计算机实施的方法，其中，当在所述本地坐标中导航时，所述规划模块使用来自一个或多个摄像机的传感器数据，而不使用来自光检测和测距传感器或全球定位系统传感器的传感器数据。


6.根据权利要求5所述的计算机实施的方法，其中，当单个摄像机起作用时，所述规划模块使用来自所述摄像机的传感器数据来检测和跟踪具体车道，并且减速直到人员脱离。


7.根据权利要求5所述的计算机实施的方法，其中，当两个或更多个摄像机起作用时，所述规划模块使用来自所述两个或更多个摄像机的传感器数据来检测和跟踪多个车道，并且在道路的一侧停下。


8.根据权利要求1所述的计算机实施的方法，其中，所述传感器故障处理模块配置成监控所述自动驾驶车辆的温度，所述自动驾驶车辆中的计算装置上的CPU利用率、存储器利用率和磁盘利用率，以及所述自动驾驶车辆中的多个传感器。


9.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行用于处理自动驾驶车辆中的传感器故障的操作，所述操作包括：
通过传感器故障处理模块检测在作为绝对坐标系的世界坐标中导航的所述自动驾驶车辆中的一个或多个传感器中的故障；
通过所述传感器故障处理模块将指示所述故障的消息发送至由所述自动驾驶车辆中的多个模块订阅的消息通道；
通过多个订阅模块中的至少一个将所述自动驾驶车辆从在所述世界坐标中导航转换到作为相对坐标的本地坐标中导航，所述本地坐标涉及所述自动驾驶车辆正在行驶的车道内的所述自动驾驶车辆的当前位置；以及
基于所述本地坐标规划所述自动驾驶车辆在所述车道内行驶的轨迹，而不使用所述世界坐标的绝对...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡江滔，蒋一飞，李栋，张亮亮，陶佳鸣，罗琦，肖祥全，
申请(专利权)人：百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US