【技术实现步骤摘要】
路面状况检测方法、装置、电子设备及可读存储介质
本申请实施例涉及自动驾驶
，尤其涉及一种路面状况检测方法、装置、电子设备及可读存储介质。
技术介绍
道路的路面状况影响着行驶车辆的控制性能，特别是道路路面的积水、结冰、坑洼、破损等状况都会对车辆行驶的控制性能产生不良的影响，让行驶车辆出现不稳定的状态，是车辆行驶的安全隐患。因此，对于自动驾驶或者辅助驾驶的车辆，需要提供行驶车辆的前方道路的路面状况的准确信息，让车辆的自动驾驶系统或者辅助驾驶系统，能够根据前方道路的路面状况，预先控制车辆行驶速度，调整车辆行驶状态，规划车辆行驶路径，从而让车辆能够在各种不同的路面状况下都能够平稳行驶，避免车辆在不良路面状况下发生失控的情况，保障车辆安全可靠的行驶。除此之外，对于路面不良状况及时准确地检测，也可以及时通知道路维修部门对道路进行及时的道路维护，保障道路的路面状况的良好，确保道路的畅通。相关技术中，主要通过以下几种方式实现对道路路面状况的检测：(1)行驶车辆的车载传感器对车辆的轮胎所接触的道路路面状况...
【技术保护点】
1.一种路面状况检测方法，其特征在于，所述方法包括：/n获得安装在路侧设备上的传感器生成的感知特征张量；其中，所述感知特征张量是所述传感器根据预设的空间分辨率对监控路面进行感知，在所述传感器的传感器坐标系中与所述监控路面的所有空间位置对应的所有坐标位置上生成的感知特征信息；/n将所述感知特征张量输入至路面状况检测模型，以获得所述传感器的传感器坐标系中的所述所有坐标位置的路面状况信息；/n将所述路面状况信息发送至信息接收设备，和/或存储至信息存储设备。/n
【技术特征摘要】
1.一种路面状况检测方法，其特征在于，所述方法包括：
获得安装在路侧设备上的传感器生成的感知特征张量；其中，所述感知特征张量是所述传感器根据预设的空间分辨率对监控路面进行感知，在所述传感器的传感器坐标系中与所述监控路面的所有空间位置对应的所有坐标位置上生成的感知特征信息；
将所述感知特征张量输入至路面状况检测模型，以获得所述传感器的传感器坐标系中的所述所有坐标位置的路面状况信息；
将所述路面状况信息发送至信息接收设备，和/或存储至信息存储设备。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述感知特征张量输入至路面状况检测模型，以获得所述传感器的传感器坐标系中的所述所有坐标位置的路面状况信息之后，所述方法还包括：
将所述路面状况信息按照路面状况类型进行分类，并对不同路面状况类型的路面状况信息进行标识；
将所述目标路面状况信息发送至信息接收设备，和/或存储至信息存储设备，包括：
将进行标识后的所述路面状况信息发送至所述信息接收设备，和/或存储至所述信息存储设备。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述感知特征张量输入至路面状况检测模型，以获得所述传感器的传感器坐标系中的所述所有坐标位置的路面状况信息之后，所述方法还包括：
将所述传感器的传感器坐标系转换为统一世界坐标系；
将所述路面状况信息标注在对应的所述统一世界坐标系中，以在高精度地图中显示所述路面状况信息；
将所述路面状况信息发送至信息接收设备，和/或存储至信息存储设备，包括：
将所述高精地图发送至所述信息接收设备，和/或存储至所述信息存储设备。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获得样本数据集，所述样本数据集包括多个携带标记的样本数据记录，携带的标记表征该样本数据记录的路面状况信息；
以所述多个样本数据记录为输入，对预设模型进行训练，得到路面状况检测模型。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获得样本数据集，包括：
获取安装在路侧设备上的传感器在预设的时间段的一系列时间节点上生成的感知特征张量；
将所述一系...
【专利技术属性】
技术研发人员：程邦胜，方晓波，张辉，
申请(专利权)人：杭州博信智联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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