车路协同数据交互方法、系统、电子设备及可读存储介质技术方案

本申请实施例提供了一种车路协同数据交互方法、系统、存储介质和电子设备，应用于移动边缘计算平台，所述方法包括：接收部署于不同路面的多个路侧单元分别将采集的路况信息进行第一次融合后上报的融合路况信息；将所述多个路侧单元分别上报的融合路况信息根据预设的算法进行第二次融合，生成三维动态地图数据；通过预先建立的传输通道接收车载单元发送的路况请求指令；根据所述车载单元的位置信息和请求时刻信息，从所接收到的所述融合路况信息中确定目标路况信息；根据所述目标路况信息，从所述三维动态地图数据中确定目标三维地图数据；将所述目标三维地图数据发送给所述车载单元；以协助车辆制定相应的车辆行驶策略，确保行车安全。

Method, system, electronic equipment and readable storage medium of vehicle road collaborative data interaction

【技术实现步骤摘要】
车路协同数据交互方法、系统、电子设备及可读存储介质
本申请实施例涉及汽车
，尤其涉及一种车路协同数据交互方法、系统、电子设备及可读存储介质。
技术介绍
目前自动驾驶汽车的感知、决策和控制阶段，主要通过“自主式”驾驶技术和“网联式”驾驶技术两大技术路线实现。其中，“自主式”驾驶技术，是以传感器技术为基础，其核心在于通过传感器来实现对周围环境信息的采集；“网联式”驾驶技术，是指利用V2X等通信、网联技术与其他车辆、行人、路侧交通设施以及云服务器进行通信，将信息通过云端进行信息融合和整体决策后再下发到车辆上，从而实现车-车、车-人、车-路侧单元的协同控制驾驶模式。尽管“自主式”驾驶技术与“网联式”驾驶技术都可实现汽车的自动驾驶，但仅依靠各自单一技术发展存在一定局限性；例如：“自主式”驾驶技术中的传感器设备性能会受不同因素影响，“网联式”驾驶技术发展尚且不成熟，车联网通信技术没有真正落地，导致汽车厂商对新型技术的导入相对谨慎缓慢。
技术实现思路
本申请实施例提供一种车路协同数据交互方法、系统、电子设备及可读存储介质，以协助车辆制定相应的车辆行驶策略，确保行车安全。本申请实施例第一方面提供了一种车路协同数据交互方法，应用于移动边缘计算平台，所述方法包括：接收部署于不同路面的多个路侧单元分别将采集的路况信息进行第一次融合后上报的融合路况信息；其中，多个路侧单元每隔预设第一周期在相同时刻进行路况信息的采集；将所述多个路侧单元分别上报的融合路况信息根据预设的算法进行第二次融合，生成三维动态地图数据；通过预先建立的传输通道接收车载单元发送的路况请求指令；所述路况请求指令携带所述车载单元的位置信息和请求时刻信息；根据所述车载单元的位置信息和请求时刻信息，从所接收到的路况信息中确定目标路况信息；根据所述目标路况信息，从所述三维动态地图数据中确定目标三维地图数据；将所述目标三维动态地图数据发送给所述车载单元。可选地，在所述通过预先建立的传输通道接收车载单元发送的路况请求指令之前，所述方法还包括：接收所述车载单元发送的连接建立请求，所述连接建立请求携带所述车载单元的身份信息；对所述车载单元的身份信息进行验证；所述通过预先建立的传输通道接收车载单元发送的路况请求指令，包括：在验证所述身份信息正确的情况下，建立与所述车载单元的传输通道，并通过所述传输通道接收所述车载单元发送的所述路况请求指令。可选地，所述根据所述车载单元的位置信息和请求时刻信息，从所接收到的所述融合路况信息中确定目标路况信息，包括：根据所述车载单元的位置信息，得到与所述位置信息相关联的所述多个路侧单元中的路侧单元子集；在所述请求时刻信息与所述路侧单元子集当前上报所述融合路况信息的周期匹配的情况下，将当前周期上报的所述融合路况信息确定为所述目标路况信息；在所述请求时刻信息与所述路侧单元子集当前上报所述融合路况信息的周期不匹配的情况下，将所述当前周期的下一个周期上报的所述融合路况信息确定为所述目标路况信息。可选地，在将所述目标三维地图数据发送给所述车载单元之后，所述方法还包括：通过预先建立的传输通道接收所述车载单元每隔预设第二周期发送的所述路况请求指令；所述路况请求指令携带所述车载单元的位置信息和请求时刻信息；根据所述车载单元动态变化的所述位置信息和所述请求时刻信息，从所接收到的所述融合路况信息中依次确定所述目标路况信息；根据依次确定的所述目标路况信息，从所述三维动态地图数据中依次确定所述目标三维地图数据；将依次确定的所述三维地图数据依次发送给所述车载单元，以在所述车载单元上显示连续的三维动态数据。本申请实施例第二方面提供一种车路协同数据交互系统，所述系统至少包括：车载单元、部署于不同路面的多个路侧单元以及移动边缘计算平台；所述车载单元和所述路侧单元分别与所述移动边缘计算平台通信连接；所述多个路侧单元每隔预设第一周期在相同时刻采集路况信息；所述多个路侧单元分别将采集的所述路况信息进行第一次融合，生成融合路况信息；所述多个路侧单元向所述移动边缘计算平台上报所述融合路况信息；所述移动边缘计算平台将所述多个路侧单元分别上报的融合路况信息根据预设的算法进行第二次融合，生成三维动态地图数据；所述车载单元通过预先建立的传输通道向所述移动边缘计算平台发送路况请求指令；所述路况请求指令携带所述车载单元的位置信息和请求时刻信息；所述移动边缘计算平台根据所述车载单元的位置信息和请求时刻信息，从所接收的所述融合路况信息中确定目标路况信息；所述移动边缘计算平台根据所述目标路况信息，从所述三维动态地图数据中确定目标三维地图数据；所述移动边缘计算平台将所述目标三维地图数据发送给所述车载单元。可选地，所述车载单元还用于向所述移动边缘计算平台发送连接建立请求，所述连接建立请求携带所述车载单元的身份信息；所述移动边缘计算平台还用于验证所述身份信息；所述移动边缘计算平台还用于在验证所述身份信息正确的情况下，建立与所述车载单元的传输通道，并通过所述传输通道接收所述车载单元发送的所述路况请求指令。可选地，所述移动边缘计算平台还用于根据所述车载单元的位置信息，得到与所述位置信息相关联的所述多个路侧单元中的路侧单元子集；所述移动边缘计算平台还用于在所述请求时刻信息与所述路侧单元子集当前上报所述融合路况信息的周期匹配的情况下，将当前周期上报的所述融合路况信息确定为所述目标路况信息；所述移动边缘计算平台还用于在所述请求时刻信息与所述路侧单元子集当前上报所述融合路况信息的周期不匹配的情况下，将所述当前周期的下一个周期上报的所述融合路况信息确定为所述目标路况信息。可选地，所述车载单元还用于通过预先建立的传输通道每隔预设第二周期向所述移动边缘计算平台发送所述路况请求指令；所述路况请求指令携带所述车载单元的所述位置信息和所述请求时刻信息；所述移动边缘计算平台还用于根据所述车载单元动态变化的所述位置信息和所述请求时刻信息，从所接收到的所述融合路况信息中依次确定所述目标路况信息；所述移动边缘计算平台还用于根据依次确定的所述目标路况信息，从所述三维动态地图数据中依次确定所述目标三维地图数据；所述移动边缘计算平台还用于将依次确定的所述三维地图数据依次发送给所述车载单元，以在所述车载单元上显示连续的三维地图数据。可选地，所述系统还包括：GPS模块和NTP服务器；所述车载单元、所述路侧单元以及所述移动边缘计算平台中均设置有GPS模块；所述NTP时间服务器与所述路侧单元和所述移动边缘计算平台通信连接；所述GPS模块获取GPS同步信号，以保证所述车载单元、所述路侧单元以及所述移动边缘计算平台的0点绝对同步；所述NTP时间服务器对所述路侧单元和所述移动边缘计算平台进行授时；所述车载单元通过网络授时或者传递授时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车路协同数据交互方法，其特征在于，应用于移动边缘计算平台，所述方法包括：/n接收部署于不同路面的多个路侧单元分别将采集的路况信息进行第一次融合后上报的融合路况信息；其中，多个路侧单元每隔预设第一周期在相同时刻进行路况信息的采集；/n将所述多个路侧单元分别上报的融合路况信息根据预设的算法进行第二次融合，生成三维动态地图数据；/n通过预先建立的传输通道接收车载单元发送的路况请求指令；所述路况请求指令携带所述车载单元的位置信息和请求时刻信息；/n根据所述车载单元的位置信息和请求时刻信息，从所接收到的所述融合路况信息中确定目标路况信息；/n根据所述目标路况信息，从所述三维动态地图数据中确定目标三维地图数据；/n将所述目标三维地图数据发送给所述车载单元。/n

【技术特征摘要】
1.一种车路协同数据交互方法，其特征在于，应用于移动边缘计算平台，所述方法包括：
接收部署于不同路面的多个路侧单元分别将采集的路况信息进行第一次融合后上报的融合路况信息；其中，多个路侧单元每隔预设第一周期在相同时刻进行路况信息的采集；
将所述多个路侧单元分别上报的融合路况信息根据预设的算法进行第二次融合，生成三维动态地图数据；
通过预先建立的传输通道接收车载单元发送的路况请求指令；所述路况请求指令携带所述车载单元的位置信息和请求时刻信息；
根据所述车载单元的位置信息和请求时刻信息，从所接收到的所述融合路况信息中确定目标路况信息；
根据所述目标路况信息，从所述三维动态地图数据中确定目标三维地图数据；
将所述目标三维地图数据发送给所述车载单元。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述通过预先建立的传输通道接收车载单元发送的路况请求指令之前，所述方法还包括：
接收所述车载单元发送的连接建立请求，所述连接建立请求携带所述车载单元的身份信息；
对所述车载单元的身份信息进行验证；
所述通过预先建立的传输通道接收车载单元发送的路况请求指令，包括：
在验证所述身份信息正确的情况下，建立与所述车载单元的传输通道，并通过所述传输通道接收所述车载单元发送的所述路况请求指令。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述车载单元的位置信息和请求时刻信息，从所接收到的所述融合路况信息中确定目标路况信息，包括：
根据所述车载单元的位置信息，得到与所述位置信息相关联的所述多个路侧单元中的路侧单元子集；
在所述请求时刻信息与所述路侧单元子集当前上报所述融合路况信息的周期匹配的情况下，将当前周期上报的所述融合路况信息确定为所述目标路况信息；
在所述请求时刻信息与所述路侧单元子集在当前上报所述融合路况信息的周期不匹配的情况下，将所述当前周期的下一个周期上报的所述融合路况信息确定为所述目标路况信息。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在将所述目标三维地图数据发送给所述车载单元之后，所述方法还包括：
通过预先建立的传输通道接收所述车载单元每隔预设第二周期发送的所述路况请求指令；所述路况请求指令携带所述车载单元的所述位置信息和所述请求时刻信息；
根据所述车载单元动态变化的所述位置信息和所述请求时刻信息，从所接收到的所述融合路况信息中依次确定所述目标路况信息；
根据依次确定的所述目标路况信息，从所述三维动态地图数据中依次确定所述目标三维地图数据；
将依次确定的所述三维地图数据依次发送给所述车载单元，以在所述车载单元上显示连续的三维动态地图数据。


5.一种车路协同数据交互系统，其特征在于，所述系统至少包括：车载单元、部署于不同路面的多个路侧单元以及移动边缘计算平台；所述车载单元和所述路侧单元分别与所述移动边缘计算平台通信连接；
所述多个路侧单元每隔预设第一周期在相同时刻采集路况信息；
所述多个路侧单元分别将采集的所述路况信息进行第一次融合，生成融合路况信息；
所述多个路侧单元向所述移动边缘计算平台上报所述融合路况信息；
所述移动边缘计算平台将所述多个路侧单元分别上报的融合路况信息根据预设的算法进行第二次融合，生成三维动态地图数据；
所述车载单元通过预先建立的传输通道向所述移动边缘计...

【专利技术属性】
技术研发人员：张辉，方晓波，李艳茹，周卓，
申请(专利权)人：杭州博信智联科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33