手持式机械手制造技术

本实用新型专利技术公开一种手持式机械手，包括平行设置的第一握持部、第二握持部、一对连杆、一组夹爪以及垂直固定于第一握持部、第二握持部之间的导向调节组件，夹爪包括活动铰接端、固定铰接端和夹持端，一对连杆的一端分别铰接于第一握持部的两端，一对连杆的另一端分别与一组夹爪的活动铰接端转动连接，一组夹爪的固定铰接端分别可转动的固定于第二握持部的两端；手动握持第一握持部、第二握持部调整其垂直间距以形成一组夹爪的开合运动。该实用新型专利技术的手持式机械手，结构简单，构思巧妙，夹取准确，兼容被夹持物的规格范围广，根据被夹持物体的外型自动调整夹持角度以更好的实现对被夹持物体的夹持效果，提高夹取牢度，防止掉落，实用性好。

Hand held manipulator

【技术实现步骤摘要】
手持式机械手
本技术涉及机械领域，具体涉及一种手持式机械手。
技术介绍
目前，机械手大多应用于工业生产，其体型相对较大、结构复杂，成本高，需要进行设备操控以实现抓取工作；关于手持式机械手的设计比较少，比如有些场合抓取诸如过热、过冷和具有腐蚀性等人手不宜接触的物体时，使用手持式机械手抓取更为实用。因此，现有技术有待进一步改进。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本申请提供一种手持式机械手，结构简单，构思巧妙，夹取准确，兼容被夹持物的规格范围广，根据被夹持物体的外型自动调整夹持角度以更好的实现对被夹持物体的夹持效果，提高夹取牢度，防止掉落，实用性好。为达成上述目的，采用如下技术方案：手持式机械手，包括平行设置的第一握持部、第二握持部、一对连杆、一组夹爪以及垂直固定于所述第一握持部、第二握持部之间的导向调节组件，所述夹爪包括活动铰接端、固定铰接端和夹持端，所述一对连杆的一端分别铰接于所述第一握持部的两端，所述一对连杆的另一端分别与一组夹爪的活动铰接端转动连接，所述一组夹爪的固定铰接端分别可转动的固定于第二握持部的两端；手动握持第一握持部、第二握持部调整其垂直间距以形成一组夹爪的开合运动。其中，还包括通过转轴固设于夹持端相对内侧的一组夹持件，所述夹持件绕转轴转动，所述一组夹持件的相对面为夹持接触面。其中，所述夹持件的背面通过转轴可转动的固定于所述夹持端。其中，还包括设于所述夹持端与夹持件之间的弹性装置，所述弹性装置的一端固定于所述夹持端，所述弹性装置的另一端与所述夹持件的背面相抵接以保持所述夹持件的初始状态。其中，所述导向调节组件包括导柱、导套和压缩弹簧，所述导柱的一端固定于所述第一握持部，所述导柱的另一端通过导套与第二握持部滑动连接，所述压缩弹簧套接于所述导柱上。其中，所述弹性装置为弹片，所述弹片的一端固定于所述夹持端，所述弹片的另一端可与所述夹持件接触或连接。采用上述技术方案，具有如下技术效果：1、本技术的手持式机械手，包括通过转轴固设于夹持端相对内侧的一组夹持件，夹持件绕转轴转动，一组夹持件的相对面为夹持接触面；夹持件的背面通过转轴可转动的固定于夹持端，使得该手持式机械手的夹持件根据被夹持物体的外型自动调整夹持角度以更好的实现对被夹持物体的夹持效果，提高夹取牢度，兼容被夹持物的规格范围广。2、本技术的手持式机械手，夹持端与夹持件之间设置弹性装置，弹性装置的一端固定于夹持端，弹性装置的另一端与夹持件的背面相抵接以保持夹持件的初始状态，防止夹持被夹持物体时产生碰撞。附图说明图1为本技术手持式机械手的结构示意图；图2为本技术的夹爪的结构示意图；图中：第一握持部-10；第二握持部-20；连杆-30；夹爪-40；活动铰接端-41；固定铰接端-42；夹持端-43；转轴-50；夹持件-60；夹持接触面-61；弹性装置-70；导柱-81；导套-82；压缩弹簧83。具体实施方式下面结合附图对本技术提供的技术方案进行更为详细的阐述。结合图1-2，本技术提供一种手持式机械手，包括平行设置的第一握持部10、第二握持部20、一对连杆30、一组夹爪40以及垂直固定于第一握持部10、第二握持部20之间的导向调节组件，夹爪40包括活动铰接端41、固定铰接端42和夹持端43，一对连杆30的一端分别铰接于第一握持部10的两端，一对连杆30的另一端分别与一组夹爪40的活动铰接端41转动连接，一组夹爪40的固定铰接端42分别可转动的固定于第二握持部20的两端；手动握持第一握持部10、第二握持部20调整其垂直间距以形成一组夹爪40的开合运动。本实施例中，如图1所示，还包括通过转轴50固设于夹持端43相对内侧的一组夹持件60，夹持件60绕转轴50转动，一组夹持件60的相对面为夹持接触面61，夹持件60的背面通过转轴50可转动的固定于夹持端43；使得该手持式机械手的夹持件60根据被夹持物体的外型自动调整夹持角度以更好的实现对被夹持物体的夹持效果，提高夹取牢度，兼容被夹持物的规格范围广。本实施例中，如图1所示，还包括设于夹持端43与夹持件60之间的弹性装置70，弹性装置70的一端固定于夹持端43，弹性装置70的另一端与夹持件60的背面相抵接以保持夹持件的初始状态，防止夹持被夹持物体时产生碰撞。本实施例中，如图1所示，导向调节组件包括导柱81、导套82和压缩弹簧83，导柱81的一端固定于第一握持部10，导柱81的另一端通过导套82与第二握持部20滑动连接，压缩弹簧83套接于导柱81上，手动握持第一握持部10、第二握持部20调整其垂直间距以形成一组夹爪40的开合运动。优选地，如图1所示，弹性装置70为弹片，弹片的一端固定于夹持端，弹片的另一端可与夹持件接触或连接，弹性装置70也可以采用压缩弹簧或拉伸弹簧，以使得夹持件保持初始状态即可，对此不做限制。上述实施例仅用于说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，但这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术实施例技术方案的精神和范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.手持式机械手，其特征在于，包括平行设置的第一握持部、第二握持部、一对连杆、一组夹爪以及垂直固定于所述第一握持部、第二握持部之间的导向调节组件，所述夹爪包括活动铰接端、固定铰接端和夹持端，所述一对连杆的一端分别铰接于所述第一握持部的两端，所述一对连杆的另一端分别与一组夹爪的活动铰接端转动连接，所述一组夹爪的固定铰接端分别可转动的固定于第二握持部的两端；手动握持第一握持部、第二握持部调整其垂直间距以形成一组夹爪的开合运动。/n

【技术特征摘要】
1.手持式机械手，其特征在于，包括平行设置的第一握持部、第二握持部、一对连杆、一组夹爪以及垂直固定于所述第一握持部、第二握持部之间的导向调节组件，所述夹爪包括活动铰接端、固定铰接端和夹持端，所述一对连杆的一端分别铰接于所述第一握持部的两端，所述一对连杆的另一端分别与一组夹爪的活动铰接端转动连接，所述一组夹爪的固定铰接端分别可转动的固定于第二握持部的两端；手动握持第一握持部、第二握持部调整其垂直间距以形成一组夹爪的开合运动。


2.根据权利要求1所述的手持式机械手，其特征在于，还包括通过转轴固设于夹持端相对内侧的一组夹持件，所述夹持件绕转轴转动，所述一组夹持件的相对面为夹持接触面。


3.根据权利要求2所述的手持式机械手，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈磊，唐林光，
申请(专利权)人：郑州鼎能实业有限公司，
类型：新型
国别省市：河南;41