用于针对处在静止状态中的单辙的机动车侧向稳定的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于使处在垂直直立状态中的并且处在静止状态中的借助电动马达驱动的单辙的机动车侧向稳定的方法，其中，机动车的前轮具有转向偏转机构，在该转向偏转机构中，如此操控电动马达，使得该电动马达交替地将沿前进方向和沿后退方向作用的驱动力矩施加到机动车上。

Method and device for lateral stability of motor vehicles with single track in static state

【技术实现步骤摘要】
用于针对处在静止状态中的单辙的机动车侧向稳定的方法和装置
本专利技术涉及一种用于使处在垂直直立状态中的并且处在静止状态中的借助电动马达驱动的单辙的机动车侧向稳定的方法。此外本专利技术涉及一种装置，包含设计用于执行按本专利技术的方法的器件。
技术介绍
DE102005059361A1涉及一种用于站立在车辆的平台上的并且将该平台通过布置在这个平台上的构造保持在对应身体位置的角位置中的人员的两轮的电池驱动的车辆，在该车辆中，基于获知平台相对水平线的角位置的传感器装置这样控制车轮驱动器，使得这个车轮驱动器通过加速和减速让车辆和所述人员保持平衡，并且在该车辆中，通过两个车轮的不同的驱动速度规定了有待单独操纵的左右控制。
技术实现思路
本专利技术涉及一种用于使处在垂直直立状态中和处在静止状态中的借助电动马达驱动的单辙的机动车侧向稳定的方法，其中，所述机动车的前轮具有转向偏转机构（Lenkeinschlag），在该转向偏转机构中如此操控电动马达，使得电动马达交替地将沿前进方向和后退方向作用的驱动力矩施加到机动车上。因此使得驾驶员可以保持坐在车辆上，例如在信号灯停车的情况下时驾驶员不必将腿支撑防止倾倒。本专利技术的一种有利的设计方案的特征在于，借助传感器系统获知机动车的侧向的倾倒方向并且在倾倒方向指向转向偏转机构的方向时这样操控电动马达，使得该电动马达施加沿前进方向作用到机动车上的驱动力矩，并且在倾倒方向指向转向偏转机构的反向时如此操控电动马达，使得电动马达施加沿后退方向作用到机动车上的驱动力矩。由此保证了车辆的平衡。本专利技术的一种有利的设计方案的特征在于，当驾驶员借助操纵马达力矩要求元件将起动意愿（Anfahrwunsch）信号化并且同时操纵转向机构时，就将所述方法去除激活。本专利技术的一种有利的设计方案的特征在于，单辙的机动车涉及一种电动踏板车（Elektroroller）。本专利技术的一种有利的设计方案的特征在于，机动车的垂直直立状态具有值为零的摆动角（Wankwinkels）并且机动车的侧向的稳定通过将摆动角调节到值零完成。摆动角涉及车辆的侧向的倾斜角，所述侧向的倾斜角也称为侧倾角（Rollwinkel）。摆动角在垂直直立的车辆中取值零并且随着倾斜位置变大而变大，直至该摆动角在车辆倾倒（umgekippten）时大致具有值90°。本专利技术的一种有利的设计方案的特征在于，借助惯性传感装置获知倾倒方向。此外，本专利技术包括一种装置，该装置包含设计用于执行按本专利技术的方法的器件。在此尤其涉及控制器，在控制器中储存有用于执行按本专利技术的方法的程序代码。附图说明附图包括图1至3。图1中在侧视图中示出了电动踏板车；图2中在俯视图中示出了在静止状态中的电动踏板车；图3中示出了用于执行自身稳定功能的调节器结构。具体实施方式本专利技术涉及用于在静止状态中的电动踏板车或其它单辙的机动车的自身稳定功能，其中，应当无附加组件地实现所述稳定功能。本专利技术允许了驾驶员即使在静止状态下也坐在踏板车上，而不必将脚站到地面上。这一点例如在信号灯停车时适用，方法是所述踏板车与在Segway中那样自身稳定。不过进行沿横向的稳定，而在Segway中则进行沿行驶纵向的稳定。图1在侧视图中示出了可能的车辆，在该车辆中可以使用本专利技术。在所示的电动踏板车中，100标注的是驱动后轮的电动马达，101标注的是例如用于获知摆动角的惯性传感装置，并且102标注的是控制器，在该控制器中包含并且运行用于执行本专利技术的程序代码。在图1中示出的示例车辆是带有在后轴上的电动马达100的电动踏板车。这个电动马达100由控制器102控制。控制器102与惯性的传感装置101连接，该惯性的传感装置可以测量侧倾速度和围绕相关的轴的加速度。在此，侧倾速度（Rollgeschwindigkeit）指的是围绕车辆纵轴的角速度。侧倾角（Rollwinkel）是围绕车辆纵轴的转动角（Drehwinkel）。为了平衡电动踏板车，需要将由驱动马达100施加的驱动力矩同时表现为出现的侧力。因此需要使驾驶员在静止状态中侧向偏转地（eingeschlagen）保持转向器（Lenker），如图2中所示那样。转向器201和由此前轮202向右偏转。图2在俯视图中示出了电动踏板车，该踏板车处在静止状态中，并且在图中，转向器201保持在右边的止挡上。驾驶员坐在驾驶员座椅204上。205标注的是电动踏板车的后轮。在这种情形下发生了下列情况：-当电动马达提供使电动踏板车沿前进方向运动的正的力矩时，向左作用的力F1就作用到重心203上。-当电动马达提供使电动踏板车沿后退方向运动的负的力矩时，向右作用的力F2就作用到重心203上。通过这种效果能以如下方式调制作用到重心上的侧力，即，人们始终这样来选择电动马达的马达力矩，使得通过对所产生的横向力F1或F2的方向切换来抵抗开始的倾倒倾向。在图3中示出了调节器结构，该调节器结构适用于单辙的机动车的自身稳定。调节器的应用可以在下列步骤中进行：1)识别单辙的机动车的静止状态的存在情况；2)轻轻调制马达力矩并且评估惯性传感装置的输出信号，以便获知制动器是否不再被按压，以及以便确定转向偏转机构的方向；3)如果道路具有纵向斜度（Längsneigung），那么马达作为坡道驻车锁（Hillholder）起作用并且将踏板车保持在静止状态中，因而驾驶员必须保持操纵制动器；4)调节器的参数与情形相匹配，例如与转向器的方向、道路斜度或驾驶员的重量相匹配；5)调节器被接通并且踏板车被保持在直立的位置中，这就是说，φsoll=0，其中，φsoll是侧倾角的额定值。在块302中将额定值φsoll与侧倾角的由惯性传感装置301获知的实际值φist相比较并且将偏差输送给调节器303，调节器要求用于稳定保持两轮车所需的马达力矩M。在此，两轮车的纵向运动如在Segway中那样被十分轻柔地调制，因而驾驶员几乎没有或完全没有感知到所述纵向运动；6)调节器识别到，驾驶员何时重新使转向机构运动、并且重新给予气体、并且向前行驶以及于是切断；7)在下一个停车情形时重复步骤1)。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于使处在垂直直立状态中的并且处在静止状态中的借助电动马达（100）驱动的单辙的机动车侧向稳定的方法，其中，机动车的前轮（202）具有转向偏转机构，在所述转向偏转机构中，如此操控电动马达（100），使得所述电动马达交替地将沿前进方向和沿后退方向作用的驱动力矩施加到机动车上。/n

【技术特征摘要】
20180627 DE 102018210465.41.用于使处在垂直直立状态中的并且处在静止状态中的借助电动马达（100）驱动的单辙的机动车侧向稳定的方法，其中，机动车的前轮（202）具有转向偏转机构，在所述转向偏转机构中，如此操控电动马达（100），使得所述电动马达交替地将沿前进方向和沿后退方向作用的驱动力矩施加到机动车上。


2.按照权利要求1所述的方法，其特征在于，借助传感器系统（101）获知机动车的侧向的倾倒方向，并且在沿所述转向偏转机构的方向指向的倾倒方向上，如此操控所述电动马达（100），使得所述电动马达施加沿前进方向作用到机动车上的驱动力矩，并且在沿所述转向偏转机构的反向指向的倾倒方...

【专利技术属性】
技术研发人员：G维德迈尔，A莫伊亚，S克卢格，J法斯纳赫特，K博伊利希，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE