一种基于CAN总线的微型履带拖拉机底盘控制系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种基于CAN总线的微型履带拖拉机底盘控制系统，它包括上层决策系统、CAN总线通讯系统和底层控制系统，上层决策系统负责决策，并将决策后的指令以CAN报文形式发送到CAN总线上，底层控制系统通过CAN报文标识符的不同，读取相应的报文信息，获取执行指令，并控制底层执行机构工作，实现对微型履带拖拉机的控制。本系统采用分层式控制结构，避免各子系统与执行器直接相连，解决了现有系统线束数量多，故障诊断困难的问题；本系统采用CAN总线进行通讯，具有广播式通讯且CAN总线网络内的节点个数不受限制的特点，且只需要2根线与外部连接，解决了现有系统扩展新系统困难的问题，为实现微型履带拖拉机自动化、智能化奠定基础。

A CAN bus based chassis control system of micro crawler tractor

【技术实现步骤摘要】
一种基于CAN总线的微型履带拖拉机底盘控制系统
本技术涉及农业机械底盘控制领域，尤其涉及一种基于CAN总线的微型履带拖拉机底盘控制系统。
技术介绍
我国智能农机正快速发展，在农机智能化方面取得了很大进步。为实现拖拉机自动化、智能化，越来越多的电器被应用到拖拉机上，拖拉机上的电控系统也不断增多。目前，多数微型履带拖拉机采用传统直连式的底盘控制结构，各子系统的输出与执行机构直接连接，各子系统之间无通讯，且都独立控制执行机构，开发一套新的电控系统需要单独组线，存在系统扩展困难，系统线束数量多，且故障诊断困难等问题。因此，本技术公开了一种基于CAN总线的微型履带拖拉机底盘控制系统，以达到微型履带拖拉机各子系统之间可相互通讯，便于扩展新系统，减少线束数量，便于故障诊断的目的，并为实现微型履带拖拉机自动化、智能化奠定基础。
技术实现思路
为解决现有微型履带拖拉机扩展新系统困难，线束数量多，故障诊断困难的问题，公开了一种基于CAN总线的微型履带拖拉机底盘控制系统，采用基于CAN总线的分层式底盘控制结构，将底盘控制系统分为上层决策系统和底层本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于CAN总线的微型履带拖拉机底盘控制系统，其特征在于，所述底盘控制系统采用分层式控制结构，将底盘控制系统分为上层决策系统、CAN总线通讯系统和底层控制系统，上层决策系统和底层控制系统通过CAN总线通讯，上层决策系统包括：遥控系统、自动导航系统、农具提升系统，底层控制系统包括：底层控制器、左转电磁阀、右转电磁阀、农具提升电磁阀、左转油缸、右转油缸、农具提升油缸，所述遥控系统、自动导航系统、农具提升系统分别通过CAN_H和CAN_L两条线接入CAN总线网络中；所述底层控制器通过CAN_H和CAN_L两条线接入CAN总线网络中；所述左转电磁阀、右转电磁阀、农具提升电磁阀分别与所述底层控制器...

【技术特征摘要】
1.一种基于CAN总线的微型履带拖拉机底盘控制系统，其特征在于，所述底盘控制系统采用分层式控制结构，将底盘控制系统分为上层决策系统、CAN总线通讯系统和底层控制系统，上层决策系统和底层控制系统通过CAN总线通讯，上层决策系统包括：遥控系统、自动导航系统、农具提升系统，底层控制系统包括：底层控制器、左转电磁阀、右转电磁阀、农具提升电磁阀、左转油缸、右转油缸、农具提升油缸，所述遥控系统、自动导航系统、农具提升系统分别通过CAN_H和CAN_L两条线接入CAN总线网络中；所述底层控制器通过CAN_H和C...

【专利技术属性】
技术研发人员：张卫国，梁卓，刘志杰，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：新型
国别省市：陕西;61