【技术实现步骤摘要】
一种全自动垃圾捡拾机器人
本专利技术涉及人工智能领域，更具体地讲，涉及一种全自动垃圾捡拾机器人。
技术介绍
在经济与科技迅速发展的当前社会，人们对生活环境越来越关注，因此广场、道路、校园、小区等公共区域的环保任务也越来越重，尤其是对于废弃瓶罐、景观树木掉落的落果等垃圾种类，生活中人们较为常见的是清扫马路等主干道的大型清扫车，而一些人行道、小区街道、公园、校园等地，由于路面宽度小且弯道较多，大型清扫车根本目前无法工作，对于上述的环境卫生保护工作还主要依赖传统型的人工捡拾，长期以来的人工捡拾模式存在着诸多问题，在人工捡拾过程中，要不停的弯腰，对清洁工人的身体健康造成严重的影响，同时效率也非常低。因此，随着机器人技术的不断发展和人们对高品质生活环境的不断追求，为了能够更加进一步的提高生活质量并且改善居住环境，对环保设备的研制势在必行，开发一种性能优良，价格便宜，操作简单，使用安全的全自动式智能垃圾捡拾机器人已成为一种必要。
技术实现思路
因此，针对现有技术上存在的不足，提供本专利技术的示例以基本上解决由...
【技术保护点】
1.一种全自动垃圾捡拾机器人，所述的全自动垃圾捡拾机器人包括硬件机构和控制系统；其特征在于，/n所述的硬件机构包括定位体、捡拾子车、载台母车；所述的捡拾子车寻找垃圾的位置并引导所述的捡拾子车上对垃圾进行捡 拾，并通过所述的定位体的配合完成捡拾区域的捡拾任务；所述的载台母车将完成单行捡拾任务的所述的捡拾子车载至下个工作行，使所述的捡拾子车能执行下行捡拾任务；/n所述的控制系统包括无线通讯模块，所述的捡拾子车与 所述的载台母车间利用所述的无线通讯模块互相沟通协调完成捡拾任务，其中，所述的载台母车根据无线通讯模块接收的动作指令，依据母车行走控制的规划完成引导及运送所述的捡拾子车，...
【技术特征摘要】
1.一种全自动垃圾捡拾机器人，所述的全自动垃圾捡拾机器人包括硬件机构和控制系统；其特征在于，
所述的硬件机构包括定位体、捡拾子车、载台母车；所述的捡拾子车寻找垃圾的位置并引导所述的捡拾子车上对垃圾进行捡拾，并通过所述的定位体的配合完成捡拾区域的捡拾任务；所述的载台母车将完成单行捡拾任务的所述的捡拾子车载至下个工作行，使所述的捡拾子车能执行下行捡拾任务；
所述的控制系统包括无线通讯模块，所述的捡拾子车与所述的载台母车间利用所述的无线通讯模块互相沟通协调完成捡拾任务，其中，所述的载台母车根据无线通讯模块接收的动作指令，依据母车行走控制的规划完成引导及运送所述的捡拾子车，所述的捡拾子车通过无线通讯模块的收发讯号使所述的载台母车配合并引导所述的捡拾子车在捡拾区域内来回执行行走和捡拾任务。
2.根据权利要求1所述的一种全自动垃圾捡拾机器人，其特征在于，所述的捡拾子车包括子车底盘单元、夹取机构、子车控制系统、子车无线通讯模块、子车感测系统、辅助挡板。
3.根据权利要求1所述的一种全自动垃圾捡拾机器人，其特征在于，所述的子车底盘单元下方配置有两个动力轮和一个惰性轮，所述的动力轮由直流行走马达带动；所述的子车底盘单元后方设置有一个放置垃圾的子车收集箱，所述的子车收集箱能够通过倾倒机构将垃圾倾倒至所述的载台母车，所述的倾倒机构包括两组单连杆，所述的单连杆能够将所述的子车收集箱抬升完成倾倒动作。
4.根据权利要求1所述的一种全自动垃圾捡拾机器人，其特征在于，所述的夹取机构位于所述的子车底盘单元的前方，所述的夹取机构为多个伺服马达组成的六自由度机械手臂，执行夹取动作时，机械手臂运动至初始位置准备夹取，接着通过小臂、大臂与夹爪开合的联合运动使手臂抵达夹取位置进行夹取，再利用小臂及大臂的运动使机械手臂抬升至垃圾的高度，最后通过腰部和腕部旋转及夹爪开合完成垃圾夹取任务。
5.根据权利要求1所述的一种全自动垃圾捡拾机器人，其特征在于，所述的子车控制系统位于所述的子车底盘单元的中间，所述的子车控制系统包括嵌入式控制器；所述的子车感测系统位于所述的子车底盘单元的最前端，所述的子车感测系统包括距离感测器、角度感测器、视觉机器，所述的子车感测系统还包括若干个杆件组成的支架，所述的距离感测器、角度感测器、视觉机器设置在所述的支架上；所述的距离感测器为雷射测距仪，所述的角度感测器为陀螺仪模组，所述的视觉机器包括前视摄像机和俯视摄像机，
其中，捡拾子车执行行走捡拾任务，以俯视摄像机定位垃圾并利用雷测测距仪测量距离，引导子车修正位置并利用夹取机构完成捡拾，捡拾子车完成捡拾任务后，通过陀螺仪模组的角度信息进行初步修正方向的动作，修正完行驶方向后再以前视摄像机进行方向定位，定位前方定位体的中心位置，捡拾子车朝着定位体的位置继续行走并捡拾，并使用雷射测距仪量测量定位体的距离，直到子车抵达定位体，完成单向的行走捡拾任务。
6.根据权利要求1所述的一种全自动垃圾捡拾机器人，其特征在于，所述的载台母车包括母车底盘单元、母车控制系统、母车无线通讯模块、母车收集箱、子车停车板，所述的子车停车板位于所述的母车底盘单元的中部，所述的子车停车板的两旁还装设引导滚轮，所述的引导滚轮能够与所述的捡拾子车的辅助挡板配合，引导所述的捡拾子车完成上下车的动作。
7.根据权利要求1所述的一种全自动垃圾捡拾机器人，其特征在于，所述的母...
【专利技术属性】
技术研发人员：孟令城，刘伟，
申请(专利权)人：苏州亨允晟机电科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。