【技术实现步骤摘要】
适用于蒸汽发生器第九支撑板的视频检查机器人
本专利技术涉及蒸汽发生器的检测领域和机器人
，尤其涉及一种用于检查蒸汽发生器第九支撑板梅花孔堵塞情况的视频检查机器人。
技术介绍
蒸汽发生器是一种利用一回路热量加热二回路给水使其变为水蒸汽的换热器。运行过程中不可避免的会在管板、支撑板和管外壁等处产生沉积泥渣，每次停堆检修期间，需要进行定期的清洗和视频检查。国内CPR堆型蒸汽发生器为立式结构，从下到上依次为管板、分流板、第一、第二至第九支撑板。由于结构限制，一般只进行管板和第一支撑板间的手动视频检查和高压清洗，第二至第九支撑板间区域由于未能实施高压清洗，随着运行时间增长，会在此区域沉积越来越多的泥渣，进而影响到换热效率和水位波动，如出现上述问题，将会影响到机组发电。国际上，一般采用化学清洗的方法清除该区域泥渣。考虑到化学清洗方法对传热管潜在的腐蚀风险，使用前需要进行评估和确认。只有证实上部存在的泥渣确实导致了这些问题才能决定采用化学清洗方法，而证实手段即第九支撑板的视频检查，通过第九支撑板梅花孔的堵塞情况来判断...
【技术保护点】
1.一种适用于蒸汽发生器第九支撑板的视频检查机器人，其特征在于，所述视频检查机器人包括壳体、设置在所述壳体上的行走机构、连接在所述壳体上的柔性臂、安装在所述柔性臂远离所述壳体一端的探头机构、安装在所述壳体内的卷放机构和控制系统；所述探头机构包括连接到所述壳体内的探头本体，所述探头本体的一端连接在所述卷放机构上，所述探头本体的另一端安装有用于摄像的探头组件，所述柔性臂上开设有供所述探头本体贯穿的中空孔，所述中空孔沿所述柔性臂的轴向方向延伸开设；所述卷放机构用于对所述探头本体进行收放。/n
【技术特征摘要】
1.一种适用于蒸汽发生器第九支撑板的视频检查机器人，其特征在于，所述视频检查机器人包括壳体、设置在所述壳体上的行走机构、连接在所述壳体上的柔性臂、安装在所述柔性臂远离所述壳体一端的探头机构、安装在所述壳体内的卷放机构和控制系统；所述探头机构包括连接到所述壳体内的探头本体，所述探头本体的一端连接在所述卷放机构上，所述探头本体的另一端安装有用于摄像的探头组件，所述柔性臂上开设有供所述探头本体贯穿的中空孔，所述中空孔沿所述柔性臂的轴向方向延伸开设；所述卷放机构用于对所述探头本体进行收放。
2.根据权利要求1所述的一种适用于蒸汽发生器第九支撑板的视频检查机器人，其特征在于，所述行走机构包括安装支架、滚动轮、带动所述滚动轮进行转动的第一传动组件、驱动所述第一传动组件运转的第一电机；所述滚动轮通过转动轴安装于所述安装支架；所述滚动轮为磁轮，其包括底盖、顶盖、轮辋以及设置在所述底盖、顶盖和轮辋之间形成空间内的永磁体。
3.根据权利要求1所述的一种适用于蒸汽发生器第九支撑板的视频检查机器人，其特征在于，所述探头组件包括支撑架以及安装在所述支撑架上的第一摄像头和第二摄像头，所述第一摄像头的摄像方向垂直于所述探头本体的延伸方向向下，所述第二摄像头的摄像方向与所述探头本体的延伸方向一致；所述支撑架上开设有用于方便所述第一摄像头进行摄像的缺口。
4.根据权利要求3所述的一种适用于蒸汽发生器第九支撑板的视频检查机器人，其特征在于，所述柔性臂包括柔性本体和安装在所述柔性本体远离所述壳体一端的调节杆，所述柔性本体由多个万向环依次连接形成，所述调节杆上开设有与所述支撑架相配合的限位槽。
5.根据权利要求4所述的一种适用于蒸汽发生器第九支撑板的视频检查机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员：武伟让，余桐，雷艳东，陆龙臣，罗威，杨洵宗，程治峰，付东亮，王骏飞，吕进，
申请(专利权)人：苏州热工研究院有限公司，福建宁德核电有限公司，中国广核集团有限公司，中国广核电力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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