护理移乘机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种护理移乘机器人，其解决了现有移乘搬运机器人托举、移动被护理人时舒适度差，容易对人体造成伤害，护理人员工作量大，工作强度高，工作自动化水平低，安全性低的技术问题，其包括左机械臂、右机械臂、左卷布装置、右卷布装置、丝杠副和底盘，杠副连接有丝杠副驱动电机，丝杠副与底盘连接，所述丝杠副设有螺母座一和螺母座二，所述左底座与螺母座一连接，所述右底座与螺母座二连接，左卷布装置、右卷布装置分贝与左机械臂、右机械臂连接。本发明专利技术广泛用于医疗器械技术领域。

Nursing mobile robot

【技术实现步骤摘要】
护理移乘机器人
本专利技术涉及医疗器械
，具体而言，涉及一种护理移乘机器人。
技术介绍
在护理机器人
，由于术后、瘫痪、休克、麻醉、昏迷以及失能的病人或老年人身体机能的损伤、退化而失去或缺乏行动能力，护理工作难度很大，针对该群体的护理工作，主要包括进食服务、移乘搬运以及个人卫生清洁。目前，市场上的移乘搬运机器人能够将被护理人从床上安全抱起，并移运至轮椅上或其他位置，然而，现有机器人存在以下技术缺陷：(1)机器人的双臂是刚性机械臂，双臂托举、移动被护理人时舒适度较差，有时候容易对人体造成伤害；(2)托举、移动被护理人时，被护理人容易滑落，安全性低；(3)不能适应于不同体型的人；(4)抱举过程需要护工辅助的工作往往劳动强度大，技术要求高，自动化水平低。
技术实现思路
本专利技术就是为了解决现有移乘搬运机器人托举、移动被护理人时舒适度差，容易对人体造成伤害，护理人员工作量大，工作强度高，工作自动化水平低，安全性低，不能适用于不同体型的人的技术问题，提供了一种舒适度好，不会对人体造成伤害，减少护理人员工作量和工作强度，提本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种护理移乘机器人，其特征在于，包括左机械臂、右机械臂、左卷布装置、右卷布装置、丝杠副和底盘，所述左机械臂包括左底座、左箱体一、左箱体二、左小臂驱动电机、左小臂减速器、左小臂传动机构、左小臂驱动连杆、左大臂驱动电机、左大臂减速器、左大臂传动机构、左大臂、左小臂传动连杆、左小臂、旋转关节一、旋转关节二、旋转关节三、旋转关节四、旋转关节五、旋转关节六、左三角形保持架、左末端姿态保持连杆、左三角形保持架连杆、旋转关节七、左末端连杆和旋转关节九，所述左箱体一和左箱体二连接于左底座上，所述左小臂驱动电机和左小臂减速器连接于左箱体一上，所述左大臂驱动电机和左大臂减速器连接于左箱体二上；所述左小臂驱动电...

【技术特征摘要】
1.一种护理移乘机器人，其特征在于，包括左机械臂、右机械臂、左卷布装置、右卷布装置、丝杠副和底盘，所述左机械臂包括左底座、左箱体一、左箱体二、左小臂驱动电机、左小臂减速器、左小臂传动机构、左小臂驱动连杆、左大臂驱动电机、左大臂减速器、左大臂传动机构、左大臂、左小臂传动连杆、左小臂、旋转关节一、旋转关节二、旋转关节三、旋转关节四、旋转关节五、旋转关节六、左三角形保持架、左末端姿态保持连杆、左三角形保持架连杆、旋转关节七、左末端连杆和旋转关节九，所述左箱体一和左箱体二连接于左底座上，所述左小臂驱动电机和左小臂减速器连接于左箱体一上，所述左大臂驱动电机和左大臂减速器连接于左箱体二上；所述左小臂驱动电机的输出轴通过左小臂传动机构与左小臂减速器的输入端连接，左小臂驱动连杆的一端与左小臂减速器的输出端连接；所述左大臂驱动电机的输出轴通过左大臂传动机构与左大臂减速器的输入端连接，左大臂的一端与左大臂减速器的输出端连接，左小臂传动连杆的一端通过旋转关节一与左小臂驱动连杆的另一端连接；左小臂的一端通过旋转关节九与左末端连杆的一端连接，左小臂的另一端设有左小臂旋转关节连接部，左小臂旋转关节连接部通过旋转关节三与左三角形保持架连接，左小臂传动连杆的另一端通过旋转关节二与左小臂旋转关节连接部连接；左大臂的另一端通过旋转关节与左三角形保持架连接，左大臂和左小臂在左三角形保持架上的转动轴线是重合的，左末端姿态保持连杆的一端通过旋转关节四与左三角形保持架连接，左末端姿态保持连杆的另一端通过旋转关节六与左末端连杆的另一端连接；左三角形保持架连杆的一端通过旋转关节五与左三角形保持架连接，左三角形保持架连杆的另一端通过旋转关节七与左箱体二连接，；
所述右机械臂包括右底座、右箱体一、右箱体二、右小臂驱动电机、右小臂减速器、右小臂传动机构、右小臂驱动连杆、右大臂驱动电机、右大臂减速器、右大臂传动机构、右大臂、右小臂传动连杆、右小臂、旋转关节八、旋转关节十一、旋转关节十三、右三角形保持架、右末端姿态保持连杆、右三角形保持架连杆和右末端连杆，所述右箱体一和右箱体二连接于右底座上，所述右小臂驱动电机和右小臂减速器连接于右箱体一上，所述右大臂驱动电机和右大臂减速器连接于右箱体二上；所述右小臂驱动电机的输出轴通过右小臂传动机构与右小臂减速器的输入端连接，右小臂驱动连杆的一端与右小臂减速器的输出端连接；右大臂驱动电机的输出轴通过右大臂传动机构与右大臂减速器的输入端连接，右大臂的一端与右大臂减速器的输出端连接，右小臂传动连杆的一端通过旋转关节八与右小臂驱动连杆的另一端连接；右小臂的一端通过旋转关节与右末端连杆的一端连接，右小臂的另一端设有右小臂旋转关节连接部，右小臂旋转关节连接部通过旋转关节与右三角形保持架连接，右小臂传动连杆的另一端通过旋转关节与右小臂旋转关节连接部连接；右大臂的另一端通过一个旋转关节与右三角形保持架连接，右大臂和右小臂在右三角形保持架上的转动轴线是重合的；右末端姿态保持连杆的一端通过旋转关节十一与右三角形保持架连接，右末端姿态保持连杆的另一端通过旋转关节十三与右末端连杆的另一端连接；右三角形保持架连杆的一端通过旋转关节与右三角形保持架连接，右三角形保持架连杆的另一端通过旋转关节与右箱体二连接，；
丝杠副连接有丝杠副驱动电机，丝杠副与底盘连接，所述丝杠副设有螺母座一和螺母座二，所述左底座与螺母座一连接，所述右底座与螺母座二连接；
所述左卷布装置与左末端连杆连接，右卷布装置与右末端连杆连接；
所述底盘连接有脚轮。


2.根据权利要求1所述的护理移乘机器人，其特征在于，所述左卷布装置包括左支撑座、左减速机、左卷布驱动电机、左旋转轴、左轴承、左卷布辊、左压杆、左后固定圈和左前固定圈，所述左减速机与左支撑座固定连接，所述左卷布驱动电机连接于左减速机上，左卷布驱动电机的输出轴与左减速机的输入轴连接，所述左旋转轴与左减速机的输出轴固定连接，所述左旋转轴穿过左支撑座，左旋转轴通过左轴承与左支撑座转动连接，所述左卷布辊设有中心通孔，左旋转轴穿过左卷布辊的中心通孔，所述左卷布辊与左旋转轴固定连接，所述左卷布辊上沿长度方向设有压杆容纳槽，所述左压杆放入压杆容纳槽中，左后固定圈和左前固定圈能够分别套在左卷布辊的后端、前端从而压紧左压杆；所述左支撑座与左机械臂的左末端连杆固定连接；
所述右卷布装置包括右支撑座、右减速机、右卷布驱动电机、右旋转轴、右轴承、右卷布辊、右压杆、右后固定圈和右前固定圈，所述右减速机与右支撑座固定连接，所述右卷布驱动电机连接于右减速机上，右卷布驱动电机的输出轴与右减速机的输入轴连接，右旋转轴与右减速机的输出轴固定连接，右旋转轴穿过右支撑座，右旋转轴通过右轴承与右支撑座转动连接，右卷布辊设有中心通孔，右旋转轴穿过右卷布辊的中心通孔，右卷布辊与右旋转轴固定连接，右卷布辊上沿长度方向设有压杆容纳槽，右压杆放入右卷布辊的压杆容纳槽中，右后固定圈和右前固定圈能够分别套在右卷布辊的后端、前端从而压紧右压杆；所述右支撑座与右机械臂的右末端连杆固定连接。


3.根据权利要求2所述的护理移乘机器人，其特征在于，所述左卷布装置还包括左后卧式固定支撑座和左前卧式固定支撑座，所述左后卧式固定支撑座套在左旋转轴的后端，左前卧式固定支撑座套在左旋转轴的前端；左卷布辊的后端面与左后卧式固定支撑座固定连接，左卷布辊的前端面与左前卧式固定支撑座固定连接；
所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王朋，郭军龙，钟鸣，姚玉峰，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学威海，
类型：发明
国别省市：山东;37