移动体的位置偏移量检测系统技术方案

本发明专利技术提供一种位置偏移量检测系统，能够以传感器的数量较少的简单结构实现，并且能够高精度地检测移动体相对于目标的各种位置偏移量。本发明专利技术的位置偏移量检测系统具备：被检测面，其设置在目标一侧；传感器，其设置在移动体一侧；和位置偏移量计算部，其基于传感器的输出计算位置偏移量。传感器设置于在静止时光施加于凸部的位置，传感器设置于在静止时光不施加于凸部的位置。位置偏移量计算部基于根据传感器的输出中的与并非凸部的部分相关的输出计算出的距离、和根据传感器的输出计算出的距离，计算与绕Z轴的旋转相关的位置偏移量。

The detection system of the displacement of moving body

【技术实现步骤摘要】
移动体的位置偏移量检测系统
本专利技术涉及一种位置偏移量检测系统，检测能够在地板上移动的移动体相对于设置在地板上的目标的静止时的位置偏移量。
技术介绍
以往，在无人工厂等中自动地反复进行如下处理，即，(1)作为移动体的无人搬运车移动至作为目标的载货台的附近并静止；(2)无人搬运车从该载货台收取货物；(3)收取货物的无人搬运车移动至其它载货台的附近并静止；和(4)无人搬运车向该载货台移交货物。在这种所谓的无人搬运系统中，为了可靠且准确地进行货物的收取/移交，需要移动体相对于目标高精度地对位。作为虽然不是无人搬运系统但和相对于目标的对位相关的现有技术，例如存在专利文献1记载的系统。在该系统中，通过左右两个超声波式位移传感器检测货叉相对于作为目标的货盘的平行度，并且通过左右两个光学式位置传感器检测货叉相对于货盘的横向偏移。专利文献1：日本特开平10－291797号公报然而，上述现有系统存在以下所述的各种问题，即，(1)为了检测两种位置偏移，必须准备四个传感器；(2)通过超声波式位移传感器检测出的与旋转相关的位置偏移量的精度肯定不高；和(3)虽然能够检测横向的位置偏移的有无，但无法检测该位置偏移的量。
技术实现思路
本专利技术是鉴于上述情况完成的，其目的在于提供一种位置偏移量检测系统，能够以传感器的数量较少的简单结构实现，并且能够高精度地检测移动体相对于目标的各种位置偏移量。为了解决上述课题，本专利技术的位置偏移量检测系统检测能够在地板上移动的移动体相对于设置在地板上的目标的静止时的位置偏移量，该位置偏移量检测系统的特征在于，具备：被检测面，其与地板垂直，设置在目标一侧；第一传感器及第二传感器，它们设置在移动体一侧；和位置偏移量计算部，其基于第一传感器及第二传感器的输出计算位置偏移量，被检测面包含至少一个凹部/凸部，第一传感器及第二传感器是二维位移传感器，该二维位移传感器以与地板平行的线状的形式照射光并检测与该光对应的反射光，并且进行与反射光相关的输出，第一传感器设置于在移动体静止时第一传感器的光施加于凹部/凸部的至少一部分的位置，第二传感器设置于在移动体静止时第二传感器的光不施加于凹部/凸部且在与地板平行的方向上与第一传感器分离的位置，位置偏移量计算部基于根据第一传感器的输出中的与不是凹部/凸部的部分相关的输出计算出的第一传感器与被检测面之间的距离、以及根据第二传感器的输出计算出的第二传感器与被检测面之间的距离，计算与绕地板的法线的旋转相关的位置偏移量。优选地，上述位置偏移量检测系统的位置偏移量计算部还基于根据第一传感器的输出确定的凹部/凸部的位置，计算与地板及被检测面双方大致平行的方向上的位置偏移量。另外，优选地，上述位置偏移量检测系统的位置偏移量计算部按照预先设定的与第一传感器的线性精度相关的规则，修正所计算出的第一传感器与被检测面之间的距离，并基于修正后的距离以及计算出的第二传感器与被检测面之间的距离，计算与绕地板的法线的旋转相关的位置偏移量。另外，上述位置偏移量检测系统的移动体例如是无人搬运车，目标例如是放置有用于供无人搬运车搬运的货物的载货台。根据本专利技术，能够提供一种位置偏移量检测系统，能够以传感器的数量较少的简单结构实现，并且能够高精度地检测移动体相对于目标的各种位置偏移量。附图说明图1是表示组装有本专利技术的第一实施例的位置偏移量检测系统的无人搬运系统的整体的简要俯视图。图2是表示组装有第一实施例的位置偏移量检测系统的无人搬运系统的一部分的俯视图和侧视图。图3是表示第一实施例的位置偏移量检测系统的图。图4是表示从图3所示的第一传感器及第二传感器输出的数据组的图。图5是用于说明图3所示的第一位置偏移量计算部的动作的图。图6是表示第一实施例的位置偏移量检测系统的图(然而与图3在位置偏移的方式上不同)。图7是表示本专利技术的第二实施例的位置偏移量检测系统的图。图8是用于说明图7所示的第一距离修正部的动作的图。附图标记说明：10…无人搬运系统；11…地板；12…引导线；20…第一载货台；21…被检测面；22…凸部；30…第二载货台；40…第三载货台；50…主体部；51…车轮；52…转放修正机构；53…转放装置；54…第一传感器；55…第二传感器；60A…位置偏移量计算部(第一实施例)；60B…位置偏移量计算部(第二实施例)；61…第一距离计算部；62…第二距离计算部；63…第一位置偏移量计算部；64…第二位置偏移量计算部；65…第一距离修正部；AGV1…第一无人搬运车；AGV2…第二无人搬运车；AGV3…第三无人搬运车；AGV4…第四无人搬运车；W…货物。具体实施方式以下，参照附图说明本专利技术的位置偏移量检测系统的实施例。[第一实施例]图1表示组装有本专利技术的第一实施例的位置偏移量检测系统的无人搬运系统10。如该图所示，无人搬运系统10具备铺设在地板11上的大致环状的引导线12、设置在地板11上的三个载货台20、30、40和沿引导线12在地板11上移动的四台无人搬运车AGV1、AGV2、AGV3、AGV4。在本实施例中，各无人搬运车AGV1、AGV2、AGV3、AGV4将从第一载货台20或第二载货台30收取的货物W搬运至第三载货台40。此外，在本实施例中，载货台20、30、40相当于本专利技术的“目标”，无人搬运车AGV1、AGV2、AGV3、AGV4相当于本专利技术的“移动体”。图2表示第一载货台20及为了收取货物W而在第一载货台20的附近静止的第一无人搬运车AGV1。如该图所示，第一载货台20具备与地板11垂直的被检测面21，被检测面21包含凸部22。另外，第一无人搬运车AGV1具备在下部具有多个车轮51的主体部50、承担货物W的收取/移交的转放装置53、设置在主体部50与转放装置53之间的转放修正机构52、朝向第一载货台20一侧的第一传感器54和第二传感器55、和收容在主体部50的位置偏移量计算部60A。本实施例的位置偏移量检测系统由它们中的被检测面21、第一传感器54、第二传感器55和位置偏移量计算部60A构成。此外，以下，将与地板11平行的面设为XY平面，将与被检测面21平行的面设为XZ平面。另外，在第一载货台20的附近，引导线12沿X方向延伸，当第一无人搬运车AGV1相对于第一载货台20的位置偏移量为零时，第一传感器54与第二传感器55仅在X方向上分离。第一传感器54和第二传感器55是光学反射式二维位移传感器，该二维位移传感器照射与地板11(XY平面)平行的线状的光L1、L2，并且检测与照射的光L1、L2对应的反射光，将与该反射光相关的数据输出至位置偏移量计算部60A。如图2的(A)所示，第一传感器54设置于当第一无人搬运车AGV1静止时光L1施加于被检测面21的凸部22的位置，更具体而言，设置于光L1横切凸部22的位置。另一方面，第二传感器55设置于当第一无人搬运车AGV1静止时光L2不施加于凸部22的位置。位置偏移量本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种位置偏移量检测系统，检测能够在地板上移动的移动体相对于设置在所述地板上的目标的静止时的位置偏移量，/n该位置偏移量检测系统的特征在于，具备：/n被检测面，其与所述地板垂直，设置在所述目标一侧；/n第一传感器及第二传感器，它们设置在所述移动体一侧；和/n位置偏移量计算部，其基于所述第一传感器及所述第二传感器的输出计算所述位置偏移量，/n所述被检测面包含至少一个凹部/凸部，/n所述第一传感器及所述第二传感器是二维位移传感器，该二维位移传感器以与所述地板平行的线状的形式照射光并检测与该光对应的反射光，并且进行与所述反射光相关的输出，/n所述第一传感器设置于在所述移动体静止时所述第一传感器的所述光施加于所述凹部/凸部的至少一部分的位置，/n所述第二传感器设置于在所述移动体静止时所述第二传感器的所述光不施加于所述凹部/凸部且在与所述地板平行的方向上与所述第一传感器分离的位置，/n所述位置偏移量计算部基于根据所述第一传感器的输出中的与不是所述凹部/凸部的部分相关的输出计算出的所述第一传感器与所述被检测面之间的距离、以及根据所述第二传感器的输出计算出的所述第二传感器与所述被检测面之间的距离，计算与绕所述地板的法线的旋转相关的所述位置偏移量。/n...

【技术特征摘要】
20180622 JP 2018-1184791.一种位置偏移量检测系统，检测能够在地板上移动的移动体相对于设置在所述地板上的目标的静止时的位置偏移量，
该位置偏移量检测系统的特征在于，具备：
被检测面，其与所述地板垂直，设置在所述目标一侧；
第一传感器及第二传感器，它们设置在所述移动体一侧；和
位置偏移量计算部，其基于所述第一传感器及所述第二传感器的输出计算所述位置偏移量，
所述被检测面包含至少一个凹部/凸部，
所述第一传感器及所述第二传感器是二维位移传感器，该二维位移传感器以与所述地板平行的线状的形式照射光并检测与该光对应的反射光，并且进行与所述反射光相关的输出，
所述第一传感器设置于在所述移动体静止时所述第一传感器的所述光施加于所述凹部/凸部的至少一部分的位置，
所述第二传感器设置于在所述移动体静止时所述第二传感器的所述光不施加于所述凹部/凸部且在与所述地板平行的方向上与所述第一传感器分离的位置，
所述位置偏移量计算部基于根据所述第一传感器...

【专利技术属性】
技术研发人员：山崎智久，
申请(专利权)人：三菱物捷仕株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP