一种AGV激光雷达定位系统及方法技术方案

本发明专利技术提供一种AGV激光雷达定位系统，所述激光雷达定位系统包括反光膜组及AGV。本发明专利技术还提供一种AGV激光雷达定位方法，所述AGV激光雷达定位方法应用于AGV激光雷达定位装置，所述AGV激光雷达定位方法通过激光雷达接收反光膜的反光信号；基于所述反光信号的信号强度值进行直线拟合，以所述直线拟合的拟合结果计算所述反光膜在激光雷达坐标系下的方向坐标；根据计算到的所述方向坐标确认AGV在反光膜坐标系下的坐标。本发明专利技术以反光强度递增/递减的形式布置反光膜组，并将已布置的反光膜组设置在AGV站台工作，以激光雷达接收反光膜组反射的反光信号强度计算AGV的位置坐标，无需设置高成本的辅助定位装置，并实现了提高AGV定位精确度的有益效果。

An AGV lidar positioning system and method

【技术实现步骤摘要】
一种AGV激光雷达定位系统及方法
本专利技术涉及AGV定位的
，尤其涉及一种AGV激光雷达定位系统及方法。
技术介绍
目前使用激光自然导航的工业/服务类自自动运输小车(AGV)得到了广泛应用，且现有技术的自主移动机器人一般通过自身具有的激光雷达或者定位装置进行定位，但是其定位精度普遍不高。若是在需要高精度定位的区域应用自主移动机器人时，可能需要安装一些辅助设备来提高定位精度，因此提高了自主移动机器人的应用成本，可能导致用户的使用体验降低并在一定程度上降低了自主移动机器人的推广。
技术实现思路
本专利技术的主要目的在于提供一种AGV激光雷达定位系统及方法，旨在解决现有技术中AGV自身定位装置的定位精度不高，不能满足高精度定位区域的AGV应用的技术问题。为实现上述目的，本专利技术提供的一种AGV激光雷达定位系统，所述激光雷达定位系统包括反光膜组及AGV，所述反光膜组包括多个呈间隔设置在AGV站台工位的反光膜，多个所述反光膜依据反光强度递增/递减依次排布；所述反光膜组的安装高度与所述AGV激光雷达的设置高度平行。可选地，所述激光雷达定位系统包括两个所述反光膜组，两个所述反光膜组对称设置在所述AGV站台工位。为实现上述目的，本专利技术还提供一种AGV激光雷达定位方法，所述AGV激光雷达定位方法应用于AGV激光雷达定位装置，所述AGV激光雷达定位方法包括：通过激光雷达接收反光膜的反光信号；基于所述反光信号的信号强度值进行直线拟合，以所述直线拟合的拟合结果计算所述反光膜在激光雷达坐标系下的方向坐标；根据计算到的所述方向坐标确认AGV在反光膜坐标系下的坐标。可选地，所述通过激光雷达接收反光膜的反光信号的步骤，还包括：确定所述反光膜的初始坐标，并根据所述反光膜的初始坐标划分反光信号搜索范围；通过激光雷达在所述反光信号搜索范围内接收所述反光膜的反光信号。可选地，所述确定所述反光膜的初始坐标，并根据所述反光膜的初始坐标划分反光信号搜索范围的步骤之前，还包括：确定所述AGV的目标对接工位，并基于所述目标对接工位获取对应工位辅助位的全局坐标；将所述全局坐标代入预设的激光地图计算所述反光膜的初始坐标。可选地，所述确定所述AGV的目标对接工位，并基于所述目标对接工位获取对应工位辅助位的全局坐标的步骤之前，还包括：确认AGV的对接工位，标记所述对接工位对应的工位辅助位；登记所述工位辅助位的全局坐标。可选地，所述将所述全局坐标代入预设的激光地图计算所述反光膜的初始坐标的步骤之前，还包括：根据AGV的激光雷达的应用，以预设格式构建所述预设的激光地图。可选地，所述基于所述反光信号的信号强度值进行直线拟合，以所述直线拟合的拟合结果计算所述反光膜在激光雷达坐标系下的方向坐标的步骤，还包括：确认所述反光信号的信号强度值，以所述信号强度值确认反光膜的坐标；以所述反光膜的坐标划分反光膜组，直线拟合所述反光膜组。可选地，所述基于所述反光信号的信号强度值进行直线拟合，以所述直线拟合的拟合结果计算所述反光膜在激光雷达坐标系下的方向坐标的步骤，还包括：根据拟合结果确定直线方程的直线交点；确认直线交点的交点坐标，以所述交点坐标计算所述反光膜在激光雷达坐标系下的方向坐标。可选地，所述根据计算到的所述方向坐标确认AGV在反光膜坐标系下的坐标的步骤，还包括：将所述方向坐标输入预设的转换公式，根据转换结果确认所述AGV在反光膜坐标系下的坐标。本专利技术提供一种AGV定位系统及AGV激光雷达定位方法，以反光强度递增/递减的形式布置反光膜组，并将已布置的反光膜组设置在AGV站台工作，以激光雷达接收反光膜组反射的反光信号强度计算AGV的位置坐标，无需设置高成本的辅助定位装置，并实现了提高AGV定位精确度的有益效果。附图说明图1为本专利技术AGV激光雷达定位系统的结构示意图；图2为反光膜组的设置示意图；图3为本专利技术AGV激光雷达定位方法第一实施例的流程示意图。本专利技术目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术实施例的主要解决方案是：通过激光雷达接收反光膜的反光信号；基于所述反光信号的信号强度值进行直线拟合，以所述直线拟合的拟合结果计算所述反光膜在激光雷达坐标系下的方向坐标；根据计算到的所述方向坐标确认AGV在反光膜坐标系下的坐标。现有技术的自主移动机器人一般通过自身具有的激光雷达或者定位装置进行定位，但是其定位精度普遍不高。若是在需要高精度定位的区域应用自主移动机器人时，可能需要安装一些辅助设备来提高定位精度，因此提高了自主移动机器人的应用成本，可能导致用户的使用体验降低并在一定程度上降低了自主移动机器人的推广。本专利技术提供一种解决方案，以反光强度递增/递减的形式布置反光膜组，并将已布置的反光膜组设置在AGV站台工作，以激光雷达接收反光膜组反射的反光信号强度计算AGV的位置坐标，无需设置高成本的辅助定位装置，并实现了提高AGV定位精确度的有益效果。如图1所示，图1为本专利技术消毒机器人的结构示意图，所述激光雷达定位系统包括反光膜组及AGV，所述反光膜组包括多个呈间隔设置在AGV站台工位的反光膜，多个所述反光膜依据反光强度递增/递减依次排布；另，所述反光膜组的安装高度与所述AGV激光雷达的设置高度平行。另外，所述激光雷达定位系统包括两个所述反光膜组，两个所述反光膜组对称设置在所述AGV站台工位，可查看图2，图2为反光膜组的设置示意图。如上所述，在所述AGV激光雷达定位系统中，以反光膜组及AGV形成的激光雷达定位方式，还包括在AGV的存储器中植入相关的AGV激光雷达定位程序，所述AGV激光雷达定位程序在被处理器执行时，实现如下操作：通过激光雷达接收反光膜的反光信号；基于所述反光信号的信号强度值进行直线拟合，以所述直线拟合的拟合结果计算所述反光膜在激光雷达坐标系下的方向坐标；根据计算到的所述方向坐标确认AGV在反光膜坐标系下的坐标。进一步的，所述处理器可以调用储存于所述存储器中的AGV激光雷达定位程序，并执行以下操作：确定所述反光膜的初始坐标，并根据所述反光膜的初始坐标划分反光信号搜索范围；通过激光雷达在所述反光信号搜索范围内接收所述反光膜的反光信号。进一步的，所述处理器可以调用储存于所述存储器中的AGV激光雷达定位程序，并执行以下操作：确定所述AGV的目标对接工位，并基于所述目标对接工位获取对应工位辅助位的全局坐标；将所述全局坐标代入预设的激光地图计算所述反光膜的初始坐标。进一步的，所述处理器可以调用储存于所述存储器中的AGV激光雷达定位程序，并执行以下操作：确认AGV的对接工位，标记所述对接工位对应的工位辅助位；登记所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种AGV激光雷达定位系统，其特征在于，所述激光雷达定位系统包括反光膜组及AGV，所述反光膜组包括多个呈间隔设置在AGV站台工位的反光膜，多个所述反光膜依据反光强度递增/递减依次排布；/n所述反光膜组的安装高度与所述AGV激光雷达的设置高度平行。/n

【技术特征摘要】
1.一种AGV激光雷达定位系统，其特征在于，所述激光雷达定位系统包括反光膜组及AGV，所述反光膜组包括多个呈间隔设置在AGV站台工位的反光膜，多个所述反光膜依据反光强度递增/递减依次排布；
所述反光膜组的安装高度与所述AGV激光雷达的设置高度平行。


2.如权利要求1所述的AGV激光雷达定位系统，其特征在于，所述激光雷达定位系统包括两个所述反光膜组，两个所述反光膜组对称设置在所述AGV站台工位。


3.一种AGV激光雷达定位方法，其特征在于，所述AGV激光雷达定位方法应用于AGV激光雷达定位装置，所述AGV激光雷达定位方法包括：
通过激光雷达接收反光膜的反光信号；
基于所述反光信号的信号强度值进行直线拟合，以所述直线拟合的拟合结果计算所述反光膜在激光雷达坐标系下的方向坐标；
根据计算到的所述方向坐标确认AGV在反光膜坐标系下的坐标。


4.如权利要求3所述的AGV激光雷达定位方法，其特征在于，所述通过激光雷达接收反光膜的反光信号的步骤，还包括：
确定所述反光膜的初始坐标，并根据所述反光膜的初始坐标划分反光信号搜索范围；
通过激光雷达在所述反光信号搜索范围内接收所述反光膜的反光信号。


5.如权利要求4所述的AGV激光雷达定位方法，其特征在于，所述确定所述反光膜的初始坐标，并根据所述反光膜的初始坐标划分反光信号搜索范围的步骤之前，还包括：
确定所述AGV的目标对接工位，并基于所述目标对接工位获取对应工位辅助位的全局坐标；
将所述全局坐标代入预设的激光地图计算所述反光膜的初始坐标。

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【专利技术属性】
技术研发人员：陈文成，
申请(专利权)人：劢微机器人科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44