抹平机器人制造技术

本申请涉及一种抹平机器人，属于抹平机械技术领域。抹平机器人，包括：行走机构，包括两个履带装置，每个履带装置包括履带主梁、履带驱动电机、主动链轮、张紧链轮和履带，主动链轮和张紧链轮安装于履带主梁，履带包覆在主动链轮和张紧链轮上，履带驱动电机用于驱动主动链轮旋转；抹平机构，抹平机构与行走机构相连以在行走机构的驱动下移动，抹平机构包括安装座、双螺旋反向螺旋杆和铣平电机，双螺旋反向螺旋杆的两端可转动地安装于安装座，铣平电机安装于安装座，铣平电机用于驱动双螺旋反向螺旋杆正转或反转。根据本申请实施例的抹平机器人，能够实现自动行走及抹平，工作效率高。

Leveling robot

【技术实现步骤摘要】
抹平机器人
本申请涉及抹平机械
，具体而言，涉及一种抹平机器人。
技术介绍
现有混凝土施工中，混凝土抹平设备均为人工操控的，工作效率低。
技术实现思路
本申请的目的在于针对上述问题，提供一种抹平机器人，能够实现自动行走及抹平，工作效率高。根据本申请一方面实施例的抹平机器人，包括：行走机构，包括两个履带装置，每个履带装置包括履带主梁、履带驱动电机、主动链轮、张紧链轮和履带，主动链轮和张紧链轮安装于履带主梁，履带包覆在主动链轮和张紧链轮上，履带驱动电机用于驱动主动链轮旋转；抹平机构，抹平机构与行走机构相连以在行走机构的驱动下移动，抹平机构包括安装座、双螺旋反向螺旋杆和铣平电机，双螺旋反向螺旋杆的两端可转动地安装于安装座，铣平电机安装于安装座，铣平电机用于驱动双螺旋反向螺旋杆正转或反转。根据本申请实施例的抹平机器人，通过履带驱动电机驱动履带转动，实现抹平机器人的行走；通过履带装置驱动抹平机构移动，实现自动抹平；双螺旋反向螺旋杆的正转或反转，使得混凝土能够由双螺旋反向螺旋杆的中部向两端摊铺或由双螺旋反向螺旋杆的两端向中部聚积，从而实现混凝土的均匀摊铺。该抹平机器人，能够实现自动行走与抹平，提高了抹平工作效率。另外，根据本申请实施例的抹平机器人还具有如下附加的技术特征：根据本申请的一些实施例，履带装置还包括承重支架、承重轮和弹性件，承重支架枢转连接于履带主梁，承重轮连接于承重支架的下端且与履带的下部接触，弹性件的一端连接于履带主梁，另一端连接于承重支架。在上述实施方式中，承重支架、承重轮及弹性件的配合，使得行走机构能够承受一定的重量，并且移动平稳。在本申请的一些具体实施例中，弹性件为拉伸弹簧，履带主梁上设有挡销，挡销用于限制承重支架朝着使拉伸弹簧拉力减小的方向移动，当承重支架与挡销接触时，拉伸弹簧具有预拉力。在上述实施方式中，通过拉伸弹簧抵消承重支架承受的重量，保证承重支架支撑履带装置；通过挡销限制承重支架的移动，保证拉伸弹簧具有一定的预拉力。根据本申请的一些实施例，履带装置还包括支撑轮，支撑轮安装于履带主梁且与履带的上部接触。在上述实施方式中，支撑轮的设置，便于支撑履带，使得履带处于张紧状态，保证行走机构运行平稳。根据本申请的一些实施例，履带的外表面设有橡胶层。在上述实施方式中，橡胶层的设置，能够缓冲行走机构对地面的压力，减小行走机构对地面的压强。根据本申请的一些实施例，两个履带装置的履带主梁通过支撑横梁连接，抹平机器人还包括主体框架，支撑横梁和抹平机构连接于主体框架。在上述实施方式中，通过主体框架实现对行走机构和抹平机构的安装定位，保证行走机构和抹平机构工作平稳。在本申请的一些具体实施例中，抹平机器人还包括用于驱动抹平机器人原地转向的顶升旋转机构，顶升旋转机构包括升降平台、顶升盘、主轴、伸缩驱动装置和旋转驱动装置，顶升盘连接于主轴的下端，伸缩驱动装置安装于主体框架，伸缩驱动装置用于驱动主轴上下移动，升降平台通过导杆可升降地连接于主体框架，升降平台通过轴承安装于主轴且能够随主轴上下移动，旋转驱动装置安装于升降平台，旋转驱动装置用于驱动主轴相对于升降平台旋转。在上述实施方式中，通过顶升旋转机构实现抹平机器人的原地旋转，便于适用于不同方位的混凝土抹平操作。可选地，主轴上固定有大齿轮，旋转驱动装置的输出端安装有小齿轮，大齿轮与小齿轮啮合。在上述实施方式中，主轴与旋转驱动装置通过齿轮传动，便于实现主轴相对于升降平台的旋转，保证主轴的转动精度。在本申请的一些具体实施例中，抹平机器人还包括滚筒和振动电机，滚筒的两端可转动地连接于主体框架，振动电机用于驱动滚筒振动，滚筒位于行走机构和抹平机构之间。在上述实施方式中，通过滚筒实现对混凝土地面的提浆压实，以增强混凝土的强度。在本申请的一些具体实施例中，抹平机构还包括安装架、储浆桶、螺旋输送杆和补浆收浆电机，安装架连接于主体框架，储浆桶和安装座均安装于安装架，螺旋输送杆设置于储浆桶内，补浆收浆电机用于驱动螺旋输送杆正转或反转，储浆桶的出料口设置在与双螺旋反向螺旋杆的中部对应的位置。在上述实施方式中，通过收浆补浆电机驱动螺旋输送杆正转或反转，实现储浆桶内的混凝土的输出或输入；由于储浆桶的出料口对应设置于双螺旋反向螺旋杆的中部位置，螺旋输送杆与双螺旋反向螺旋杆配合，实现混凝土的下料及回收。本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本申请实施例提供的抹平机器人的等轴侧视图；图2为本申请实施例提供的抹平机器人的履带装置的结构示意图；图3为本申请实施例提供的抹平机器人的抹平机构的结构示意图；图4为本申请实施例提供的抹平机器人的行走机构的示意图；图5为本申请实施例提供的抹平机器人的俯视图；图6为图5的Ⅵ-Ⅵ方向的剖视图；图7为本申请实施例提供的抹平机器人的右视图。图标：100-抹平机器人；1-履带装置；11-履带主梁；111-挡销；12-履带驱动电机；13-主动链轮；14-张紧链轮；15-履带；151-橡胶层；16-承重支架；17-承重轮；18-弹性件；19-支撑轮；20-支撑横梁；3-主体框架；31-安装台；32-电源箱；33-电控箱；4-抹平机构；41-安装座；42-双螺旋反向螺旋杆；421-辊筒；422-反向双螺旋叶片；43-铣平电机；44-安装架；45-储浆桶；46-螺旋输送杆；461-搅拌片；462-送料螺旋；47-补浆收浆电机；48-均流板；481-锯齿；49-抹平板；491-第一肋板；50-伸缩调节装置；51-安装板；511-第二肋板；512-弧形槽；52-第一链轮；53-第二链轮；54-传动链条；6-顶升旋转机构；61-升降平台；62-顶升盘；63-主轴；64-伸缩驱动装置；65-旋转驱动装置；66-支撑架；67-导杆；68-大齿轮；69-小齿轮；71-滚筒；72-振动电机；73-固定板。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本申请的描述中，需要说明的是，术语“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抹平机器人，其特征在于，包括：/n行走机构，包括两个履带装置，每个履带装置包括履带主梁、履带驱动电机、主动链轮、张紧链轮和履带，所述主动链轮和所述张紧链轮安装于所述履带主梁，所述履带包覆在所述主动链轮和所述张紧链轮上，所述履带驱动电机用于驱动所述主动链轮旋转；/n抹平机构，所述抹平机构与所述行走机构相连以在所述行走机构的驱动下移动，所述抹平机构包括安装座、双螺旋反向螺旋杆和铣平电机，所述双螺旋反向螺旋杆的两端可转动地安装于所述安装座，所述铣平电机安装于所述安装座，所述铣平电机用于驱动双螺旋反向螺旋杆正转或反转。/n

【技术特征摘要】
1.一种抹平机器人，其特征在于，包括：
行走机构，包括两个履带装置，每个履带装置包括履带主梁、履带驱动电机、主动链轮、张紧链轮和履带，所述主动链轮和所述张紧链轮安装于所述履带主梁，所述履带包覆在所述主动链轮和所述张紧链轮上，所述履带驱动电机用于驱动所述主动链轮旋转；
抹平机构，所述抹平机构与所述行走机构相连以在所述行走机构的驱动下移动，所述抹平机构包括安装座、双螺旋反向螺旋杆和铣平电机，所述双螺旋反向螺旋杆的两端可转动地安装于所述安装座，所述铣平电机安装于所述安装座，所述铣平电机用于驱动双螺旋反向螺旋杆正转或反转。


2.根据权利要求1所述的抹平机器人，其特征在于，所述履带装置还包括承重支架、承重轮和弹性件，所述承重支架枢转连接于所述履带主梁，所述承重轮连接于所述承重支架的下端且与所述履带的下部接触，所述弹性件的一端连接于所述履带主梁，另一端连接于所述承重支架。


3.根据权利要求2所述的抹平机器人，其特征在于，所述弹性件为拉伸弹簧，所述履带主梁上设有挡销，所述挡销用于限制所述承重支架朝着使所述拉伸弹簧拉力减小的方向移动，当所述承重支架与所述挡销接触时，所述拉伸弹簧具有预拉力。


4.根据权利要求1所述的抹平机器人，其特征在于，所述履带装置还包括支撑轮，所述支撑轮安装于所述履带主梁且与所述履带的上部接触。


5.根据权利要求1所述的抹平机器人，其特征在于，所述履带的外表面设有橡胶层。


6.根据权利要求1所述的抹平机器人，其特征在于，两个所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓福海，曲强，刘季，吴荣严，郑英硕，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44