自推进式建筑机械和用于对摊铺路面进行作业的方法技术

在自推进式建筑机械(1)中，特别是道路铣刨机、再生机、路拌机或露天采矿机，其包括：机械框架(4)；至少两个行进装置(2)；至少一个液压驱动系统(50)，用于驱动至少两个行进装置(2)；至少一个作业装置，特别是铣刨鼓(6)，用于对摊铺路面(3)进行作业；设置成使得实现下述特征：提供检测装置(44,60,62)，其在建筑机械(1)的运动期间检测建筑机械(1)的纵向速度(v

Self propelled construction machinery and methods for working on pavements

【技术实现步骤摘要】
自推进式建筑机械和用于对摊铺路面进行作业的方法
本专利技术涉及一种根据权利要求1前序部分所述的自推进式建筑机械，以及一种根据权利要求13前序部分所述的用于对摊铺路面进行作业的方法。
技术介绍
已知自推进式建筑机械，具体是道路铣刨机、再生机、路拌机或露天采矿机，其包括机械框架、行进装置、用于驱动行进装置的至少一个液压驱动系统以及至少一个作业装置，特别是用于对地面表面进行作业的铣刨鼓。例如，道路铣刨机可用于移除道路现有的摊铺路面。再生机可用于修复现有的摊铺路面。路拌机用于准备建筑道路的路基。露天采矿机可用于开采煤和岩石。然而，经验表明，在建筑机械的操作期间可能发生振动，所述振动例如由作业装置的不平稳操作引起。这可能导致在整个建筑机械中的振动激发到机械摇摆的程度，特别是当振动在机械的共振频率范围内时。根据现有技术，由机械操作人员通过改变建筑机械的速度和更慢地行驶来防止机械的这种摇摆。然而，这具有以下缺点：机械不能以期望的速度操作或移动，并且因此建筑机械未被最佳地利用。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种建筑机械和一种用于对摊铺路面进行作业的方法，其中相应地避免了建筑机械的摇摆或者使建筑机械的优化操作成为可能。通过权利要求1和13的特征实现上述目的。本专利技术有利地提供了一种检测装置，其在建筑机械的运动期间检测建筑机械的纵向速度的波动，其中控制单元根据检测到的波动以如此的方式来控制液压驱动系统，以至于连续地调节通过液压驱动系统指定的用于驱动行进装置的驱动速度，从而减小或补偿检测到的波动。本专利技术具有的优点是相应地避免或减少了建筑机械的波动，从而有效地防止了摇摆。同时，建筑机械的平均纵向速度可以有利地保持相同。因此，不再需要降低建筑机械的设定速度，并且建筑机械可以期望的设定速度操作。在本专利技术中，优选地，驱动至少两个行进装置。然而，也可以仅驱动两个行进装置，并且另外提供另外的非驱动式行进装置。在本专利技术中，必须在建筑机械的纵向速度、设定速度和指定的驱动速度之间进行区分。纵向速度是建筑机械的实际速度。设定速度是建筑机械的操作人员可以在操作单元上设定的速度。设定速度必须与液压驱动系统中指定的驱动速度区分开来。指定的驱动速度是控制单元指定的驱动速度。建筑机械的纵向速度是指定的驱动速度和机械或环境的影响因素的叠加。指定的驱动速度例如可以与由作业装置的不平稳操作引起的波动叠加。指定的驱动速度是在液压驱动系统的给定操作参数的情况下并且没有任何影响因素的情况下发生的速度。借助于检测装置可以将建筑机械的纵向速度的波动检测为振动。可检测到的振动优选地表现出基本固定的频率。特别令人不安的波动是由下述振动产生的，该振动命中机械的共振频率，从而发生机械的摇摆。机械的共振频率取决于不同的操作变量，诸如当前重量(尤其取决于箱中存在的燃料和水的量)和其他因素。因此，所述频率是可变的，因此通常不能为机械确定。一方面，纵向速度的波动对身体产生影响，因为发生了可察觉的“摇摆运动”；然而，另一方面，波动也对液压驱动系统产生影响。机械的运动经由地面接合单元和液压马达传递回液压回路，并且还可以分别检测为压力上的波动或体积流率上的波动。控制单元可以如此的方式控制液压驱动系统，使得周期性地改变指定的驱动速度以产生反向振动，该反向振动减小或补偿检测到的波动。以这种方式，不必改变由建筑机械的操作人员设定的速度以防止建筑机械的不受欢迎的波动。控制单元可以如此的方式控制液压驱动系统，使得反向振动的频率被调节到检测到的振动频率并且反向振动相对于检测到的振动有相移。也可以连续地调节相移。控制单元可以如此的方式控制液压驱动系统，使得反向振动的频率与检测到的振动频率在相位上相反。控制单元可以如此的方式控制液压驱动系统，使得反向振动的幅度被调节到检测到的振动幅度。通过调节检测到的振动频率和幅度，可以特别有效地减少或补偿不受欢迎的检测到的振动。液压驱动系统可包括至少一个液压泵和至少一个液压马达。此外，液压驱动系统还可包括管线和附加元件，例如压力储存容器。至少一个液压泵可以是轴向活塞泵。液压马达同样可以是轴向活塞马达。控制单元可以控制液压驱动系统中的体积流率和/或压力，以实现指定驱动速度的周期性变化。液压驱动系统中的体积流率和/或压力可以通过液压泵控制，以调节指定的驱动速度。液压马达的排量容量同样可以调节，以便实现指定的驱动速度的周期性变化。控制单元可以如此的方式控制液压驱动系统，使得仅当检测到的振动超过预定幅度时，才连续地调节通过液压驱动系统指定的用于驱动行进装置的驱动速度。以这种方式，首先补偿或减少对机械操作人员而言是特别不愉悦的波动，其中发生机械的摇摆。检测装置可以检测纵向速度的波动为在设定速度附近的纵向速度的波动。检测装置可以检测行进装置上或机械框架上的波动和/或检测为压驱动系统的体积流率的波动和/或检测为液压驱动系统的压力的波动。在建筑机械的摇摆过程中，也可能发生建筑机械的前后倾斜。因此也可以测量垂直波动，其允许得出关于纵向速度波动的结论。检测装置可包括拾取传感器和/或加速度计和/或用于测量液压驱动系统中的压力波动的测量装置。加速度计测量速度的变化，这使得能够确定纵向速度的波动。此外，例如，可以用适当的传感器测量液压系统中的液压流体的体积流率的变化。根据本专利技术，同样可以提供一种用于对摊铺路面进行作业的方法，包括借助于行进装置自行推进的建筑机械，特别是道路铣刨机、再生机、路拌机或露天采矿机，其中行进装置由液压驱动系统驱动，其中作业装置在摊铺路面上进行作业。在这种情况下，尤其可以设置成使得在建筑机械的运动期间检测建筑机械的纵向速度的波动，并且由液压驱动系统为行进装置指定的驱动速度根据检测到的波动进行连续调节，使得建筑机械的检测到的波动被减小或得到补偿。建筑机械的纵向速度的波动可以被检测为具有基本固定频率的振动。可以周期性地改变指定的驱动速度以产生反向振动，该反向振动减小或补偿检测到的波动。可以将反向振动的频率调节到检测到的振动频率，并且反向振动相对于检测到的振动有相移。可以如此的方式调节反向振动的频率以与检测到的振动频率在相位上相反。根据本专利技术，决定性的是，在调节期间指定的驱动速度在其平均值上不改变，而仅在期望的设定行进速度附近振动。附图说明在下文中，参考附图更详细地说明本专利技术的实施例。以下被示意性地示出：图1以侧视图示出自推进式建筑机械；图2是建筑机械的传动系；图3检测到的纵向速度的进展；图4是检测到的纵向速度的进展和通过液压驱动系统指定的驱动速度的进展。具体实施方式图1示出建筑机械1。建筑机械可以是铣刨机，特别是道路铣刨机、再生机或路拌机，或露天采矿机。图1中描绘的建筑机械具有道路铣刨机的形式。然而，建筑机械1也可以是任何其他建筑机械，其至少包括液压驱动系统和作业装置。所描绘的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.自推进式建筑机械(1)，特别是道路铣刨机、再生机、路拌机或露天采矿机，所述自推进式建筑机械(1)包括：/n-机械框架(4)；/n-至少两个行进装置(2)；/n-至少一个液压驱动系统(50)，用于驱动至少两个行进装置(2)；/n-至少一个作业装置，特别是铣刨鼓(6)，用于对摊铺路面(3)进行作业；/n其特征在于：/n提供检测装置(44,60,62)，所述检测装置在建筑机械(1)的运动期间检测建筑机械(1)的纵向速度(v

【技术特征摘要】
20180622 DE 102018210253.81.自推进式建筑机械(1)，特别是道路铣刨机、再生机、路拌机或露天采矿机，所述自推进式建筑机械(1)包括：
-机械框架(4)；
-至少两个行进装置(2)；
-至少一个液压驱动系统(50)，用于驱动至少两个行进装置(2)；
-至少一个作业装置，特别是铣刨鼓(6)，用于对摊铺路面(3)进行作业；
其特征在于：
提供检测装置(44,60,62)，所述检测装置在建筑机械(1)的运动期间检测建筑机械(1)的纵向速度(vact)的波动，其中控制单元(38)根据检测到的波动以如此的方式控制液压驱动系统(50)：连续地调节由液压驱动系统(50)指定的用于驱动行进装置(2)的驱动速度(vdrive)，使得减少或补偿检测到的波动。


2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于通过检测装置(44,60,62)将建筑机械(1)的纵向速度(vact)的波动检测为振动，其中所述振动优选地表现出基本固定的频率。


3.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于所述控制单元以如此的方式控制液压驱动系统(50)：周期性地改变指定的驱动速度(vdrive)，以产生反向振动，所述反向振动减少或补偿检测到的波动。


4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于控制单元(38)以如此的方式控制液压驱动系统(50)：反向振动的频率被调节到检测到的振动的频率，并且反向振动相对于检测到的振动有相移，优选地在相位上相反。


5.根据权利要求3或4所述的装置，其特征在于控制单元(38)以如此的方式控制液压驱动系统(50)：将反向振动的幅度调节到检测到的振动的幅度。


6.根据权利要求1至5中任一项所述的装置，其特征在于液压驱动系统(50)包括至少一个液压泵(32)和至少一个液压马达(34)。


7.根据权利要求1至6中任一项所述的装置，其特征在于所述控制单元(38)控制液压驱动系统(50)中的体积流率和/或压力，以便实现指定的驱动速度(vdrive)的周期性变化。


8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于液压驱动系统(50)中的体...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·瓦格纳，M·巴赫，C·贝尔宁，A·马尔贝格，M·谢弗，
申请(专利权)人：维特根有限公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE